电机.docx
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电机
产品名称:
精确控制步进电机伺服电机定长定位编码器位置检测控制
JMDM-2011集成多功能人机界面单片机控制器一体机高精高速高清LCD界面的工业控制器(数字量信号控制、步进伺服电机控制、编码器位置检测、AD模拟量采集控制/DA模拟量输出控制)
塑料机械印刷专用的人机界面最佳替代PLC加文本显示器的一体机三轴联动控制器电机转速控制器步进电机运动控制器编码器位置检测控制器模拟信号检测控制器 比例阀控制器变频器控制器
本产品研发制造商:
深圳市精敏数字机器有限公司
一、产品描述
1、JMDM-2011简介
深圳市精敏数字机器有限公司基于多年的工业控制行业经验,自主研发的JMDM-2011产品是一种集成多功能型人机界面和单片机控制器一体机,是目前业内一款经过多年大规模成熟的工业应用、具有抗强干扰能力、功能强大、稳定可靠的工业控制器,可用作步进/伺服电机控制器、电机转速控制器、温度、湿度、电压、电流、压力模拟信号检测控制器、编码器位置检测控制器等等。
它硬件采用具有高性能、工业级别的进口单片机芯片、部件,和专业的稳定性、抗干扰电路设计,软件采用C语言或汇编语言编程,具有良好的可扩展性,可实现多种功能,带有液晶屏人机交互界面,可通过界面上的薄膜轻触开关在线设置参数,适用于各种强电磁、高频干扰等环境恶劣的工业场合,可以实时地实现高精度、高速的定位、定时、速度控制,或模拟信号检测、位置检测控制,具有极高的性价比。
JMDM-2011工业控制器以稳定可靠、高性价比和优异的性能表现极大地提高了客户的生产效率和经济效益。
2、JMDM-2011多功能产品组合介绍
JMDM-2011有基本型产品和多种扩展型产品,可根据客户需求的不同,在基本型基础上,灵活扩展定制出多种扩展型产品。
具体介绍如下:
1)基本型:
有12路光电隔离数字量输入,NPN输入形式,输入电流为10mA;其中有两路可作中断源,用来高速计数;8路光电隔离数字量输出,集电极开路输出形式,最大输出电流为1A,输出频率可以达到20KHz。
可用于各种20点数字量输入输出的控制系统,可控制气缸、电磁阀、继电器等;可用于替代20点以内的PLC用于各种控制场合(如各种机器控制),功能上比20点的PLC加文本显示器更为强大、灵活和稳定。
2)运动控制扩展型:
在基本型之上,多了1路高速脉冲输出。
可控制一路步进电机或伺服电机做作运动控制,脉冲频率为200KHZ,最大可达400KHZ。
在控制电机高速运动时,PLC由于其固有的缺陷(受固定封装好的模块功能所限),功能实现起来远远不如单片机控制器更为灵活、强大。
基于多年工业控制行业的经验、对单片机控制器和PLC的深刻理解,JMDM-2011单片机控制器比业内的各种品牌PLC在电机高速运动控制功能方面做得更为专业、功能强大、精确和灵活。
3)DA扩展型:
在基本型之上,多了1路12位高速高精度DA(模拟量)输出,输出范围是0V-10V;稳定可靠,转换速度快,可用于控制变频器,比例阀,焊接电流等;
4)AD扩展型:
在基本型之上,多了8路12位高速高精度AD(模拟量)输入,但少了2路数字量输入。
可用于模拟量的检测控制,如电压,电流,温度,湿度,压力等模拟量信号的检测控制;
5)编码器扩展型:
在基本型之上,外接一路电子尺或编码器作位置检测,编码器AB两相解码频率为200KHZ。
6)其它定制化扩展型:
以上5种型号可以任意组合扩展,但现有的外壳只能容纳运动控制扩展型+编码器扩展型同时扩展的组合,其它2种及以上的扩展型组合需要重新定制外壳。
3、应用场合
目前已广泛应用于气缸、电磁阀、继电器、步进及伺服电机、比例阀控制、变频器控制等高速、高精度模拟量输入输出、数字量输入输出场合。
4、成功应用案例
目前已在全国各省市、港澳台地区成功、广泛应用于自动售水机、制袋机、冲床送料机、滚轮送料机、粉碎机、印刷机、切割机、压粉机、压力测试仪、液压控制器、激光控制器、多段多路温度控制器等要求高精度、高速度的工业环境和设备上,并远销海内外。
应用举例:
开机界面有机械制造商公司名及联系方式,为贵公司免费打广告,让生意旺起来!
滚轮冲床送料机控制系统运行界面显示“设定送料长度,产量计数,状态,段数”其中“设定送料长度”指送料系统正在送料的长度,“产量计数”指送料完成的产品数量,状态指系统正在运行的状态,有“运行”“停止”“手动”三种,段数指系统正在运行的送料段数。
二、功能特性
1.8位高性能单片机作为主控制芯片,程序空间为64K;
2.32K字节的数据存储器,可以用来保存参数等数据,断电数据不丢失;
3.内部采用了时钟芯片DS12C887,可作时间运算和时间控制;
4.主电源(内部工作电源):
5V直流电,外部电源:
12-24V直流电;
5.1路标准的RS232串行通信接口,可以与电脑等上位软件通信,也可与多个控制器之间联机工作;
问
我想用单片机做一个检测步进电机精确位置的的小模块
用光电盘来实现,但我目前用的光电盘是100刻度的,就是说精度
只有3.6度,就是说步进电机要转动3.6度光敏信号才有变化;对我
的应用来说精度不够,我想做到2度的精度,哪为大侠有更精确的方案吗?
?
在线求解!
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!
答1:
不知道你是什么步进电机很多两相步进电机是走一步1.8度的,调好初试位置以后,直接记数来检测,而光电盘只用来做位置矫正,也就是说转过一圈之后,还是拿光电盘的初试位置作为起点,若要提高精度,将步进电机做细分……
答2:
步进电机的步矩角误差不会累积步进电机的步矩角误差不会累积,不知道这么做的原因是什么?
如果你实在想测量,可以使用激光光电码盘,可以做到360/1000,还可以使用光学仪器,等等.....
答3:
另外,不提倡使用细分获得高精度细分主要是为了降低噪音,增加力矩、提高电机动态性能,每一细分的步矩角误差可能较大,可达20%以上,这与电机制造工艺有关,还与细分电流的精度有关,因为细分技术其实是控制电流大小,例如:
某个步进电机的步矩角为1.8度,你把它10细分,每个细分单位不会等于0.18度,10个细分单位过后,它运行的角度就是它的步矩角。
答4:
这样做提高位置定位精度是靠高精度的步进电机实现的。
主要看你的步进电机是走一圈需要多少个脉冲,这种开环控制一般可以满足要求。
但是你现在好像要用闭环,光电盘只是检测执行的结果。
如果要提高检测的精度,如果没有高精度的光电盘,那你就用两个现有的光电盘,互相错开,即可提高精度一倍
论文摘要:
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,即给电机加一个脉冲信号,电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在,加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
步进电机的调速一般是改变输入步进电机的脉冲的频率来实现步进电机的调速,因为步进电机每给一个脉冲就转动一个固定的角度,这样就可以通过控制步进电机的一个脉冲到下一个脉冲的时间间隔来改变脉冲的频率,延时的长短来具体控制步进角来改变电机的转速,从而实现步进电机的调速。
在本设计方案中采用AT89C51型单片机内部的定时器改变CP脉冲的频率从而实现对步进电机的转速进行控制,实现电机调速与正反转的功能。
设计时考虑到CPU在执行指令时可能受到干扰的冲击,导致程序”跑飞”或者进入”死循环”,因此,设计了看门狗电路,使用的是MAXIM公司生产的微处理系统监控集成芯片MAXI813。
本文还详细地给出了相关的硬件框图和软件流程图,并编制了该汇编语言程序。
前言
步进电机最早是在1920年由英国人所开发。
1950年后期晶体管的发明也逐渐应用在步进电机上,这对于数字化的控制变得更为容易。
以后经过不断改良,使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解性能、高响应性、信赖性等灵活控制性高的机械系统中。
在生产过程中要求自动化、省人力、效率高的机器中,我们很容易发现步进电机的踪迹,尤其以重视速度、位置控制、需要精确操作各项指令动作的灵活控制性场合步进电机用得最多。
步进电机作为执行元件,是机电一体化的关键产品之一,广泛应用在各种自动化控制系统中。
随着微电子和计算机技术的发展,步进电机的需求量与日俱增,在各个国民经济领域都有应用。
步进电机是将电脉冲信号变换成角位移或直线位移的执行部件。
步进电机可以直接用数字信号驱动,使用非常方便。
一般电动机都是连续转动的,而步进电动机则有定位和运转两种基本状态,当有脉冲输入时步进电动机一步一步地转动,每给它一个脉冲信号,它就转过一定的角度。
步进电动机的角位移量和输入脉冲的个数严格成正比,在时间上与输入脉冲同步,因此只要控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序,便可获得所需的转角、转速及转动方向。
在没有脉冲输入时,在绕组电源的激励下气隙磁场能使转子保持原有位置处于定位状态。
因此非常适合于单片机控制。
步进电机还具有快速启动、精确步进和定位等特点,因而在数控机床,绘图仪,打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。
步进电动机已成为除直流电动机和交流电动机以外的第三类电动机。
传统电动机作为机电能量转换装置,在人类的生产和生活进入电气化过程中起着关键的作用。
步进电机可以作为一种控制用的特种电机,利用其没有积累误差(精度为100%)的特点,广泛应用于各种开环控制。
现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机(VR)、永磁式步进电机(PM)、混合式步进电机(HB)和单相式步进电机等。
永磁式步进电机一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度或15度;反应式步进电机一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大。
反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成,定子上有多相励磁绕组,利用磁导的变化产生转矩。
混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。
它又分为两相和五相:
两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。
这种步进电机的应用最为广泛,也是本次细分驱动方案所选用的步进电机。
第1章步进电机概述
1.1步进电机的特点:
1)一般步进电机的精度为步进角的3-5%,且不累积。
2) 步进电机外表允许的温度高。
步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降乃至于失步,因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点;一般来讲,磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上,有的甚至高达摄氏200度以上,所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
3)步进电机的力矩会随转速的升高而下降。
当步进电机转动时,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高,反向电动势越大。
在它的作用下,电机随频率(或速度)的增大而相电流减小,从而导致力矩下降。
4)步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。
步进电机有一个技术参数:
空载启动频率,即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵转。
在有负载的情况下,启动频率应更低。
如果要使电机达到高速转动,脉冲频率应该有加速过程,即启动频率较低,然后按一定加速度升到所希望的高频(电机转速从低速升到高速)。
TC\*MERGEFORMAT1.2步进电机的工作原理:
步进电机是一种用电脉冲进行控制,将电脉冲信号转换成相位移的电机,其机械位移和转速分别与输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率成正比,每一个脉冲信号可使步进电机旋转一个固定的角度.脉冲的数量决定了旋转的总角度,脉冲的频率决定了电机运转的速度.当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”),它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。
1.3步进电机的技术参数:
1.3.1步进电机的基本参数
1) 空载启动频率:
即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵转。
在有负载的情况下,启动频率更低。
如果要使电机达到高速转动,脉冲频率应该有加速过程,即启动频率较低,然后一定加速度升到所希望的高频(电机转速从低速升到高速)。
2) 电机固有步距角:
它表示控制系统每发一个步进脉冲信号,电机所转动的角度。
电机出厂时给出了一个步距角的值,如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°(表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°),这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’,它不一定是电机实际工作时的真正步距角,真正的步距角和驱动器有关。
3) 步进电机的相数:
是指电机内部的线圈组数,目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。
电机相数不同,其步距角也不同,一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°、三相的 为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72°。
在没有细分驱动器时,用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。
如果使用细分驱动器,则‘相数’将变得没有意义,用户只需在驱动器上改变细分数,就可以改变步距角。
4) 保持转矩(HOLDING TORQUE):
是指步进电机通电但没有转动时,定子锁住转子的力矩。
它是步进电机最重要的参数之一,通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。
由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减,输出功率也随速度的增大而变化,所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。
比如,当人们说2N.m的步进电机,在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机。
TC\*MERGEFORMAT
1.3.2步进电机动态指标及术语:
1) 步距角精度:
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。
用百分表示:
误差/步距角*100%。
不同运行拍数其值不同, 四拍运行时应在5%之内,八拍运行时应在15%以内。
2) 失步:
电机运转时运转的步数,不等于理论上的步数。
称之为失步。
3) 失调角:
转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度,电机运转必存在失调角,由失调角产生的误差,采用细分驱动是不能解决的。
4) 最大空载起动频率:
电机在某种驱动形式、电压及额定电流下,在不加负载的情况下,能够直接起动的最大频率。
5) 最大空载的运行频率:
电机在某种驱动形式,电压及额定电流下,电机不带负载的最高转速频率。
6) 运行矩频特性:
电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩特 性,这是电机诸多动态曲线中最重要的,也是电机选择的根本依据。
如下图1-1所示:
图1-1力矩频率曲线
7) 电机的共振点:
步进电机均有固定的共振区域,二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间(步距角1.8度)或在400pps左右(步距角为0.9度),电机驱动电压越高,电机电流越大,负载越轻,电机体积越小,则共振区向上偏移,反之亦然,为使电机输出电矩大,不失步和整个系统的噪音降低,一般工作点均应偏移共振区较多。
其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。
电机一旦选定,电机的静力矩确定而动态力矩却不然,电机的动态力矩取决于电机运行时的平均电流(而非静态流)平均电流越大,电机输出力矩越大,即电机的频率特性越硬。
如下图1-2所示:
图1-2力矩频率特性曲线
其中,曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低,曲线与负载的交点为负载的最大速度点。
要使平均电流大,尽可能提高驱动电压,使采用小电感大电流的电机。
1.4步进电机的分类
1.4.1步进电机分为三大类:
1)反应式步进电机(VAriABleReluCtAnCe,简称VR)反应式步进电机的转子是由软磁材料制成的,转子中没有绕组。
它的结构简单,成本距角可以做得很小,但动态性能较差。
反应式步进电机有单段式和多段式两种类型。
2)永磁式步进电机(PermAnentMAgnet),简称PM永磁式步进电机的转子是用永磁材料制成的,转子本身就是一个磁源。
转子的极数和定子的极数相同,所以一般步进角比较大,它输出转矩大,动态性能好,消耗功率小(相比反应式),但启动运行频率较低,还需要正负脉冲供电。
3)混合式步进电机(HyBrid,简称HB)混合式步进电机综合了反应式和永磁式两者的优点。
混合式与传统的反应式相比,结构上转子加有永磁体,以提供软磁材料的工作点,而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能,因此该电机效率高,电流小,发热低。
因永磁体的存在,该电机具有较强的反电势,其自身阻尼作用比较好,使其在运转过程中比较平稳、噪声低、低频振动小。
这种电动机最初是作为一种低速驱动用的交流同步机设计的,后来发现如果各相绕组通以脉冲电流,这种电动机也能做步进增量运动。
由于能够开环运行以及控制系统比较简单,因此这种电机在工业领域中得到广泛应用。
TC1.4.2步进电机的内外结构
步进电机转子均匀分布着很多小齿,定子齿有三个励磁绕阻,其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,(相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示),即A与齿1相对齐,B与齿2向右错开1/3て,C与齿3向右错开2/3て,A'与齿5相对齐,(A'就是A,齿5就是齿1)下面是定转子的展开如图1-3所示:
图1-3定子展开图
电动机定子铁心和一般电机一样由硅钢片叠成,铁心内孔表面有开口槽。
转子装有一个轴向磁化永磁体用以产生一个单向磁场。
永磁体产生的磁通,在每一个气隙圆周上都是单方向通过气隙的,这时作用在气隙中的磁势是同极性的,称为单极磁势。
而转子包括两段,一段经永磁体磁化成N极,另一段磁化为S极,每段转子齿以一个齿距间隔均匀分布,但两段转子的齿相互错开1/2个转子齿距。
A)N极段截面图B)S极段截面图如图1-4所示:
A)N极段截面图B)S极段截面图
图1-4三相混合式步进电机截面图
TC\*MERGEFORMAT1.5步进电机详细调速原理:
步进电机的调速一般是改变输入步进电机的脉冲的频率来实现步进电机的调速,因为步进电机每给一个脉冲就转动一个固定的角度,这样就可以通过控制步进电机的一个脉冲到下一个脉冲的时间间隔来改变脉冲的频率,延时的长短来具体控制步进角来改变电机的转速,从而实现步进电的调速。
具体的延时时间可以通过软件来实现。
这就需要采用单片机对步进电机进行加减速控制,实际上就是改变输出脉冲的时间间隔,单片机控制步进电机加减法运转可实现的方法有软件和硬件两种,软件方法指的是依靠延时程序来改变脉冲输出的频率,其中延时的长短是动态的,软件法在电机控制中,要不停地产生控制脉冲,占用了大量的CPU时间,使单片机无法同时进行其他工作;硬件方法是依靠单片机内部的定时器来实现的,在每次进入定时中断后,改变定时常数,从而升速时使脉冲频率逐渐增大,减速时使脉冲频率逐渐减小,这种方法占用CPU时间较少,在各种单片机中都能实现,是一种比较实用的调速方法。
第2章本次设计的基本要求
研究步进电机的特性、工作原理、及其具体的调速原理。
TC\*MERGEFORMAT2.1基本要求步进电机采用三相步进电机,功率为1W。
调速范围为0到1000r/min最高转速时,精度2%
要基本上完成毕业设计,作到步进电机能精确的调速,正反转、并能在起动时不失步,基本上没有振荡,能完成完整的硬件电路图,软件设计。
第3章方案的论证
3.1 控制方式的确定
步进电机控制虽然是一个比较精确的,步进电机开环控制系统具有成本低、简单、控制方便等优点,在采用单片机的步进电机开环系统中,控制系统的CP脉冲的频率或者换向周期实际上就是控制步进电机的运行速度。
系统可用两种办法实现步进电机的速度控制。
一种是延时,一种是定时。
延时方法是在每次换向之后调用一个延时子程序,待延时结束后再次执行换向,这样周而复始就可发出一定频率的CP脉冲或换向周期。
延时子程序的延时时间与换向程序所用的时间和,就是CP脉冲的周期,该方法简单,占用资源少,全部由软件实现,调用不同的子程序可以实现不同速度的运行。
但占用CPU时间长,不能在运行时处理其他工作。
因此只适合较简单的控制过程。
定时方法是利用单片机系统中的定时器定时功能产生任意周期的定时信号,从而可方便的控制系统输出CP脉冲的周期。
当定时器启动后,定时器从装载的初值开始对系统及其周期进行加计数,当定时器溢出时,定时器产生中断,系统转去执行定时中断子程序。
将电机换向子程序放在定时中断服务程序中,定时中断一次,电机换向一次,从而实现电机的速度控制。
由于从定时器装载完重新启动开始至定时器申请中断止,有一定的时间间隔,造成定时时间增加,为了减少这种定时误差,实现精确定时,要对重装的计数初值作适当的调整。
调整的重装初值主要考虑两个因素一是中断响应所需的时间。
二是重装初值指令所占用的时间,包括在重装初值前中断服务程序重的其他指令因。
综合这两个因素后,重装计数初值的修正量取8个机器周期,即要使定时时间缩短8个机器周期。
用定时中断方式来控制电动机变速时,实际上是不断改变定时器装载值的大小。
在控制过程中,采用离散办法来逼近理想的升降速曲线。
为了减少每步计算装载值的时间,系统设计时就把各离散点的速度所需的装载值固化在系统的ROM中,系统在运行中用查表法查出所需的装载值,这样可大幅度减少占用CPU的时间,提高系统的响应速度愿大多数步进电机运动控制系统都运行在开环状态下,因为成本较低,并可提供运动控制技术固有的位置控制,无须反馈。
但是,在某些应用中,需要更多的可靠性、安全性或产品质量的保证,因此,闭环控制也是一种选择.以下是一些实现步进电机闭环控制的方法:
1)步进确认,这是最简单的位移控制,使用一个低值的光学编码器计算步进移动的数量。
一个简单的回路与指令校验的步进电机比较,验证步进电机移动到预计的位置;
2)反电动势,一种无传感器的检测方法,使用步进电机的反电动势(eleCtromotiveforCe,emf)信号,测量和控制速度。
当反电动势电压降至监测探测水平时,闭环控制转为标准开环,完成最终的位移移动;
3)全伺服控制,指全时间的使用反馈设备,用于步进电机--编码器、解码器、或其它反馈传感器上,从而更为精确地控制步进电机位移和转矩。
其它的方法包括各种不同的反电动势控制电机参数测量和软件技术,一些制造企业都会使用这些方法。
这里,步进驱动监控和测量电机线圈,使用电压额电流信息提高步进电机控制。
正阻尼使用这一信息阻挡振动的速度,产生更多的可用的转矩输出,降低转矩的机械振动损耗。
无编码器安装监测采用信息检测同步速度的损耗。
传统步进电机控制通常采用反馈设备和非传感方法,是有效的实现带有安全需求、危险状况或高精确度要求的运动应用的方法。
大多数基于步进电机的系统,一般都运行在开环状态下,这样可提供一个低成本的方案。
事实上,步进系统可提高位移控制的的性能,且不需要反馈。
但是,当步进电机在开环时运行,在命令步幅和实际步幅之间会有同步损耗的可能。
闭环控制,是传统步进控制的一个部分,能有效地提供更
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