智能小车电机驱动代码电路.docx

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智能小车电机驱动代码电路

驱动两路电机，可以实现电机的正转，反转，开始，停止，左拐，右拐，加速，减速。

代码

#include

#include

#include

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

sbitma1=P2^5;//电机控制位

sbitmb1=P2^4;

sbitpwm1=P2^6;

sbitkey1=P3^0;//减速

sbitkey2=P3^1;//加速

sbitkey3=P3^2;//前进后退

sbitkey4=P3^3;//停止

sbitkey5=P3^4;//左拐

sbitkey6=P3^5;//右拐

sbitma2=P2^2;

sbitmb2=P2^1;

sbitpwm2=P2^3;//占空比控制位

bitflag=0,flag0=0,flag1=0,flag2=0;//电机转动控制标志位。

ucharnum=0;

voiddelay（ucharxms）//简单的延时

{

uinti;

ucharj;

for（i=xms;i>0;i--）

for（j=110;j>0;j--）;

}

voidturn_around（）//电机转动占空比控制函数

{

pwm1=0;

pwm2=0;

delay（num）;

pwm1=1;

pwm2=1;

delay（100-num）;

}

voidRotational_mode（）//电机转动模式选择，正转，反转，停止，开启

{

if（flag0==0）

{

if（flag==0）//flag用来控制电机的正反转，flag=0时电机正转，否则电机反转。

{

ma1=1;

ma2=1;

mb1=0;

mb2=0;

}

else

{

ma1=0;

ma2=0;

mb1=1;

mb2=1;

}

}

else//电机停止控制

{

ma1=0;

ma2=0;

mb1=0;

mb2=0;

}

}

voidturn_left（）//电机左转，使两个电机的占空比不同，电机就会有不同的转动模式。

{

pwm1=0;

pwm2=1;

delay（60）;

pwm1=1;

pwm2=0;

delay（40）;

}

voidturn_right（）//电机右转

{

pwm1=0;

pwm2=1;

delay（40）;

pwm1=1;

pwm2=0;

delay（60）;

}

voidkeyscan（）//按键检测部分

{

if（key1==0）

{

delay（5）;

if（key1==0）//key1按下后，num++，电机减速。

{

while（!

key1）;

num+=20;

if（num>100）

num=100;

flag1=0;

flag2=0;

}

}

if（key2==0）

{

delay（5）;

if（key2==0）//key2按下后，num--，电机加速。

{

while（!

key2）;

num-=20;

if（num<0）

num=0;

flag1=0;

flag2=0;

}

}

if（key3==0）

{

delay（5）;

if（key3==0）//key3按下后，flag的值发生改变，从而，改变电机的转动放向。

{

while（!

key3）;

flag=~flag;

flag1=0;

flag2=0;

}

}

if（key4==0）

{

delay（5）;

if（key4==0）//key4按下后电机停止工作，再次按下后电机开始工作。

{

while（!

key4）;

flag0=~flag0;

flag1=0;

flag2=0;

}

}

if（key5==0）

{

delay（5）;//key5按下后电机左转。

if（key5==0）

{

while（!

key5）;

flag1=1;//flag1=1，按左转模式转动。

flag2=0;

}

}

if（key6==0）

{

delay（5）;//key6按下后电机右转。

if（key6==0）

{

while（!

key6）;

flag2=1;

flag1=0;//flag2=1，按右转模式转动。

然后每次按按完key5和key6后，

//要保证flag1，flag2都复位为0，因此每次有键按下后，

//都有flag1，flag2为0。

}

}

}

voidmain（）

{

//EA=1;//定时器的控制语句。

//ET0=1;

//TMOD=0X01;

//TH0=-50000/256;

//TL0=-50000%256;

//TR0=1;

while

（1）

{

keyscan（）;

Rotational_mode（）;

if（flag1==0&&flag2==0）

{

turn_around（）;

}

elseif（flag1==1）

{

turn_left（）;

}

elseif（flag2==1）

{

turn_right（）;

}

}

}

//voidtimer_0（）interrupt1//定时器中断用来控制PWM的输出。

//{

//TH0=-50000/256;

//TL0=-50000%256;

//if（flag==0）//flag用来控制电机的正反转，flag=0时电机正转，否则电机反转。

//{

//ma1=1;

//ma2=1;

//mb1=0;

//mb2=0;

//}

//else

//{

//

//ma1=0;

//ma2=0;

//mb1=1;

//mb2=1;

//}

//pwm1=0;

//pwm2=0;

//delay（num）;

//pwm1=1;

//pwm2=1;

//delay（100-num）;

//}