YASKAWA伺服调机步骤.docx
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YASKAWA伺服调机步骤.docx
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YASKAWA伺服调机步骤
YASKAWA伺服調機步驟
1.進入軟體後點選
此時會出現與電腦連線的伺服型號編號,此時讓此行邊規型號反白即可,在點選
2.點選
3.點選
請先檢查機台之緊急按鈕是否有壓下,在執行
再將緊急按鈕放開,然後在依箭頭指示按各個小視窗,一直到完成為止,然後在選擇
4.點選
5.點選
在點選
請先檢查機台之緊急按鈕是否有壓下,在執行
依箭頭指示按各個小視窗,再將緊急按鈕放開,一直到完成為止,然後在選擇
此時話面會要求你將緊急放開再執行一次,直到完成讀取資料
6.圖形中若有某一曲線狀態圖產生共振情形,則需在伺服參數的PN408與PN409將共振頻率給濾掉(PN408設0001為打開共振頻率,0000為不使用此功能)(PN409為濾波的數值)
7.讀取伺服參數步驟:
:
點選左上角打勾的地方,讀取伺服器的參數,然後依下列所附資料去計算電子齒輪比PN201PN202PN203的值,
假設此時想要將PN202的參數改變,只須將括弧打勾,,按滑鼠左鍵兩下更改參數的大小在按
安川驅動器調機:
參數
數位
說明
設定
備註
Pn000
1
控制方式選擇:
0:
速度控制
1:
位置控制
1
____1__
Pn100
速度迴路增益
100
Pn101
速度迴路積分時間參數
2000
0.01ms
Pn102
位置迴路增益
30
Pn200
0
指令脈衝形式:
1:
CW+CCW,正邏輯
4
______4
Pn201
PG分周比
2500
適用於
馬達規格:
SGMAH
PITCH=10mm
1u=1pulse
Pn202
電子齒輪比(分子)
8192
Pn203
電子齒輪比(分母)
625
電子齒輪比的計算方式:
CMX(Pn202)
CDV(Pn203)
控制器輸出pulse/rev→→ 驅動器pulse/rev
回饋
Encoderoutputpulses(Pn201×4)
控制器輸出pulse需等於驅動器回饋pulse(ENR)數
計算方式:
Pn202
Pn203
Pr201×4×=驅動器pulse/rev
驅動器pulse/rev:
檢查SGM□H伺服馬達編碼器脈波數量:
伺服馬達型式與
編碼器規格
每一轉編碼器脈波數量(pulse/rev)
A
13-bit
2048
B
16-bit
16384
C
17-bit
32768
ex:
以伺服馬達規格SGMBH,PITCH=10mm,要求精度μ為單位
(指1μ=1pulse)為例
表示:
控制器輸出pulse/rev=驅動器回饋pulse/rev(Pn201)=2500pulse/rev
J2:
HC-SF&HC-RF馬達電子齒輪比設定方式
8192(Pn202)
5000(Pn203)
2500(Pn201)×4×=16384pulse/rev
設定值:
Pn201=2500
Pn202=8192
Pn203=5000
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