机械手的系统工作原理及检测传感装置构成的总结与分析.docx
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机械手的系统工作原理及检测传感装置构成的总结与分析
机械手的系统工作原理及检测传感装置构成的总结与分析
1.引言
1.Introduction
近20年来,气动技术的应用领域迅速拓宽,尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。
电气可编程控制技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠;气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展,对气动技术提出了更多更高的要求;微电子技术的引入,促进了电气比例伺服技术的发展。
现代控制理论的发展,使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制,控制精度不断提高;由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力开发研究。
Overthepast20years,theapplicationofpneumatictechnologyfieldsexpandrapidly,especiallywidelyusedinallkindsofautomaticproductionline.Electricalprogrammablecontroltechnologycombinedwithpneumatictechnology,automationdegreehigher,thewholesystemcontrolmethodismoreflexible,morereliableperformance;Pneumaticmanipulator,therapiddevelopmentofflexibleautomaticproductionlineofpneumatictechnologyisputforwardmorehigherrequirement;Theintroductionofmicroelectronicstechnology,promotethedevelopmentofelectricproportionalservotechnology.Pneumatictechnologyfromthedevelopmentofmoderncontroltheory,theswitchcontrolinclosedloopproportionalservocontrol,improvingcontrolprecision;Becausethegasarterywidthmodulationtechniquehassimplestructure,strongabilitytoresistpollutionandlowcostetc.,arevigorouslydevelopresearchathomeandabroad.
2.气动技术发展状况及优缺点
2.Thepneumatictechnologydevelopmentstatusandtheadvantagesanddisadvantages
气动技术是一门正在蓬勃发展的新技术,气动元件是气动技术中最重要的组成部分,用气动元件组成的传动和控制系统己广泛应用于国民经济各部门的成套设备和自动化生产线上。
气动技术是以压缩气体(例如压缩空气或惰性气体和热气体)为工作介质进行能量和信号的传递,从而实现生产过程自动化的一门技术,它包含气压传动和气动控制两方面的内容。
Pneumatictechnologyisanewtechnologyisbooming,pneumaticcomponentsisthemostimportantpartofthepneumatictechnology,theuseofpneumaticcomponentsoftransmissionandcontrolsystemhaswideapplicationinvariousnationaleconomydepartmentscompletesetsofequipmentandautomationproductionline.Pneumatictechnologyiscompressedgas(forexamplecompressedairorinertgasandhotgas)asaworkingmediumforenergyandtransmissionofthesignal,adoorsoastorealizetheproductionprocessautomationtechnology,itcontainsthecontentsofthetwoaspectsofpneumatictransmissionandpneumaticcontrol.
气动技术的发展历程,是从单个元件到控制系统,从单纯机械系统到机电一体化的复杂高科技产品的历程。
Pneumatictechnologydevelopmentprocess,fromindividualcomponentstocontrolsystem,frompurelymechanicalsystemtocomplexmechanicalandelectricalintegrationofhigh-techproducts.
人类对空气进行利用,以其为传递能量的介质可追溯到几千年以前。
但真正对其性质和基本原理进行系统的研究也是从本世纪开始,形成以气压传动系统动力学和气动控制理论为主要内容的一门学科--气动系统理论。
Humanuseofairasthetransfermediumofenergycanbetracedbacktothousandsyearsago.Buttruetoitsnatureandthebasicprincipleofthesystemofthestudyisfromthestartofthiscentury,formedinpneumatictransmissionsystemdynamicsandtheoryofpneumaticcontrolasthemaincontentofasubject,theoryofpneumaticsystem.
目前,气动和液压是两种较为普遍应用的传动和控制方式,两者有许多相同点,也有许多不同点,气动技术真正成为全世界各个工业部门所接受并广泛应用,是由于日益迫切的生产自动化和操作程序合理化的需要,也由于气动技术具有以下许多优点:
Atpresent,thepneumaticandhydraulicaretwocommonapplicationsofdriveandcontrolmode,bothhavemanysimilarities,therearealsomanydifferences,pneumatictechnologytrulybecomeindustrialdepartmentacceptedandwidelyusedallovertheworld,isduetotheincreasinglyurgenttheneedofproductionautomationandoperationprocessrationalization,alsothepneumatictechnologyhasthefollowingadvantages:
(1)气动技术以空气为工作介质,空气随处可取,且粘性小,在管内流动阻力小,便于集中供气和远距离输送。
因而,大多数工厂有方便的压缩空气气源。
作为工作介质的压缩空气的物理性质,是气动技术在广泛的各种应用具有安全、方便和费用低的优点。
压缩空气没有产生火花的危险。
因此,它适用于有易燃或爆炸潜在危险的工矿。
(1)pneumatictechnologytoairasworkingmedium,theairaredesirable,andtheviscosityissmall,intubeflowresistanceissmall,easytocentralizedgassupplyandtransmittedoveralongdistance.Thus,mostfactoryhaveconvenientcompressedairsource.Astheworkingmediumofthephysicalpropertiesofcompressedairispneumatictechnologyinawiderangeofapplicationshavetheadvantageofsafety,convenienceandlowcost.Compressedairhasnoriskofspark.Therefore,itappliestoanyflammableorexplosivepotentialdangerousindustrialandmining.
(2)气动元件机构简单,价格低廉,用过的空气可向大气排放,处理方便,不必使用回收管道。
Pneumaticcomponents
(2)simplestructure,lowprice,theusedairemissionsintotheatmosphere,processingisconvenient,withouthavingtouserecyclingpipeline.
(3)气动系统清洁,即使有泄漏,也不会像液压系统那样污染产品和环境,不受电磁干扰,电子系统则有之。
(3)pneumaticsystemclean,evenifthereisleakage,alsowon'tlikehydraulicsystempollutionproductsandenvironment,andisnotsubjecttoelectromagneticinterference,istheelectronicsystem.
(4)气动系统维护不复杂,也不需要特殊的培训和实验设备。
(4)pneumaticsystemmaintenanceisnotcomplicated,donotneedspecialtrainingandexperimentequipment.
(5)适应性强,现有的机器可方便的改为气动传动,气缸可以直接安装在要求出力的地方。
(5)adaptabilityisstrong,theexistingmachinecanbeconvenienttothepneumatictransmission,thecylindercanbedirectlymountedontherequiredoutput.
(6)便于进行能量储存,可以进行应急或系统需要用。
(6)forenergystorage,emergencyorsystemneedtouse.
(7)气压传动本身有过载保护性能。
气动执行元件能长期在满负荷下工作,在过载时自动停止。
(7)pneumatictransmissionitselfhasoverloadprotectionperformance.Pneumaticactuatorscouldlongtermworkunderfullload,automaticstopwhenoverload.
(8)气动元件运动速度高,普通气缸的运动速度一般为0.05~0.7m/s,有的高达1~3m/s,高速气缸可达15m/s。
(8)pneumaticcomponentsmovementspeedishigh,thenormalcylindermovementspeedisgenerally0.05~0.7m/s,someashighas1~3m/s,thecylindercanbeupto15m/s.
调查资料表明,目前气动装置在工业自动化装备中占很重要的地位。
Thesurveydataindicatedthatthepneumaticdeviceinanimportantroleinindustrialautomationequipment.
当然,气动技术也有其缺点:
Ofcourse,pneumatictechnologyalsohasitsdisadvantages:
(1)压缩空气需要进行除尘、除水处理。
(1)compressedairdustremovalisrequired,inadditiontowatertreatment.
(2)空气的可压缩性使系统效率低,且使气动系统的稳定性差,给位置和速度的精确控制带来很大的影响。
(2)thecompressibilityoftheairtolowsystemefficiency,andpoorstabilityofpneumaticsystem,bringstotheaccuratecontrolofpositionandspeed.
(3)系统运行时排放空气的噪声较大。
(3)dischargeairsystemisrunningnoiseislarger.
(4)气动信号的传递速度远比电信号低,而且有较大的延迟和失真,因而气动控制技术不宜用于高速传递和处理信息的复杂系统,而且气动信号的传送距离也受到限制。
(4)thetransmissionspeedisfarlessthantheelectricalsignalofpneumaticsignal,andhasalargedelayanddistortion,andthereforeshouldnotbeusedforhigh-speedtransmissionandpneumaticcontroltechnologycomplexsystemofprocessinginformation,andpneumaticsignaltransmissiondistanceisrestricted.
尽管气动技术上有一些缺点,排水板但它的优点还是主要的,所以气动技术能在各个工业部门中得到日益广泛的应用。
而气动元件更是一种经济实用的机械化、自动化的理想元件。
现在,气动技术和电子电器、液压技术一样,都成为自动化生产过程的有效技术之一,在国民经济中起着越来越大的作用。
气动技术由风动技术及液压技术演变、发展而成为独立的技术门类不到50年,却已经充分显示出它在自动化领域中强大的生命力,成为二十世纪应用最广、发展最快,也最容易接收及重视的技术之一,气动技术己成为各个行业不可缺少的一部分。
在国外,气动被称为""廉价的自动化技术""。
Althoughpneumatictechnologyhassomedisadvantages,butitsadvantageisthemain,sopneumatictechnologyineverydaybydaythewidespreadapplicationintheindustrialsector.Andpneumaticcomponentsbutalsoaeconomicandpracticalidealofmechanization,automationcomponents.Now,pneumatictechnologyandelectronicappliances,hydraulictechnology,havebecomeoneoftheeffectivetechniquesofautomatedproductionprocess,inthenationaleconomyplaysamoreandmoreimportantrole.Pneumatictechnologybypneumaticandhydraulictechnologyevolution,developmentandbecomeanindependentcategoryislessthan50years,hasalreadyfullyshownstrongvitalityinthefieldofautomation,itbecomethemostwidelyusedandfastest-growingofthe20thcentury,isoneofthemosteasytoreceiveandattachimportancetotechnology,pneumatictechnologyhasbecomeanindispensablepartofvariousindustries.Abroad,pneumaticautomationtechnologycalled""cheap"".
3.机械手的系统工作原理及组成
3.Thesystemworkingprincipleandcompositionofthemanipulator
机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。
Manipulatorsystemprincipleblockdiagramasshowninfigure1-1.
图1-1机械手的系统工作原理框图
FIG.1-1systemprincipleblockdiagramofthemanipulator
机械手的工作原理:
机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
在PLC程序控制的条件下,采用液压传动方式,来实现执行机构的相应部位发生规定要求的,有顺序,有运动轨迹,有一定速度和时间的动作。
同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.
Workingprincipleofthemanipulator,themanipulatorismainlycomposedofactuators,drivesystem,controlsystemandpositiondetectiondevice,etc.UndertheconditionofthePLCprogramcontrol,adoptshydraulictransmission,toachievetherequiredcorrespondingpartsoftheactuator,thereisorder,thereismovementtrajectory,acertainspeedandtimeofaction.Atthesametimeaccordingtotheinformationofthecontrolsystemofexecutingagenciesissuedadirective,whennecessarytomonitorthemotionofthemanipulator,whenthereisanerrortooperateordetectafaultthatsendoutalarmsignal.Positiondetectiondeviceatanytimewillfeedbacktheactualpositionoftheactuatortothecontrolsystem,andcomparingwiththelocationoftheset,andthenadjustedbycontrolsystem,soastomaketheprecisionoftheactuatoratacertainpositionsetting.
(一)执行机构
(a)actuator
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。
Includingthehand,wrist,armandpillaretcparts,somestillwalkingmechanism.
1.手部
1.Thehand
即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。
夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。
平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。
手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
传力机构型式较多,常用的有:
滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
Partsincontactwiththeobject.Becauseofcontactwiththeobjectsintheformofdifferent,canbedividedintoclampingtypeandadsorptiontypehandinthissubjectweuseholdingtypehandstructure.Clampingtypeofhandbythefingers(orhand)andtheforcetransmissionmechanism.Fingersareartifacts,directcontactwithitemscommonlyusedformoffingermovementshavepeacebacktothet
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