智能小车源代码.docx

智能小车源代码.docx

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智能小车源代码

#include

#include

//#include"lcd、h"

sbitTX=P2^7;

sbitRX=P2^6;

sbitPWM=P1^4;

sbitBeep=P3^7;

sbitled1=P3^3;

sbitled2=P3^4;

sbitled3=P3^5;

/***********蓝牙切换按键**********/

sbitk1=P3^6;

/***自定义一些数据,注意这些数据对应“51智能车蓝牙无线遥控、exe”软件上的数据设置**/

#defineleftdata0x11

#definerightdata0x22

#defineforwarddata0x33

#definebackdata0x44

#definestopdata0x55

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

unsignedcharreceiveData,high_velosity,low_velosity;

voidUsartConfiguration（）;

/***********电机端口定义************************/

sbitIN1=P1^0;//为高电平时,左电机后转

sbitIN2=P1^1;//为高电平时,左电机正转

sbitIN3=P1^2;//为高电平时,右电机正转

sbitIN4=P1^3;//为高电平时,右电机后转

/**************无线遥控模块定义****************/

sbitKey_A=P2^0;//B键信号端对应D0

sbitKey_B=P2^1;//D键信号端对应D1

sbitKey_C=P2^2;//C键信号端对应D2

sbitKey_D=P2^3;//C键信号端

voiddelay0（inta）;

voiddelay15us（void）;

voiddelay1ms（intz）;

voiddi（）;//蜂鸣器函数声明

unsignedinttime;//用于存放定时器时间值

unsignedintS;//用于存放距离的值

charflag=0;//量程溢出标志位

charf1,f2,f3,f4,n0;

inta;

intn;//运行次数判断标志

ints_left,s_right;

voidDelay10us（unsignedchari）

{

unsignedcharj;

do{

j=10;

do{

_nop_（）;

}while（--j）;

}while（--i）;

}

/*********************************************************************************************/

/*****************电机程序********************/

/********************************************************************************************/

voidloop（）

{

IN1=1;//左电机

IN2=0;

IN3=1;//右电机

IN4=0;

}

voidrunfront（）

{

IN1=1;//左电机

IN2=0;

IN3=0;//右电机

IN4=1;

}

//小车后退函数

voidrunback（）

{

IN1=0;//左电机

IN2=1;

IN3=1;//右电机

IN4=0;

}

//小车左转

voidrunleft（）

{

IN1=0;//左电机

IN2=0;

IN3=0;//右电机

IN4=1;

}

//小车右转

voidrunright（）

{

IN1=1;//左电机

IN2=0;

IN3=0;//右电机

IN4=0;

}

////小车左后转

//voidrunbackleft（）

//{

//IN1=0;//左电机

//IN2=0;

//IN3=0;//右电机

//IN4=1;

//}

////小车右后转

//voidrunbackright（）

//{

//IN1=1;//左电机

//IN2=0;

//IN3=0;//右电机

//IN4=0;

//}

//小车停止函数

voidstop（）

{

IN1=0;//左电机

IN2=0;

IN3=0;//右电机

IN4=0;

}

/*********************************************************************************************/

/***********蓝牙程序************/

/********************************************************************************************/

voiddelay（unsignedinta）

{

unsignedintb;

for（;a>0;a--）

for（b=3;b>0;b--）;

}

//左电机转

voidleft_motor_runfront（unsignedinta）

{

IN1=1;//左电机

IN2=0;

delay（a）;

IN1=0;

IN2=0;

delay（100-a）;

}

voidright_motor_runfront（unsignedinta）

{

IN3=0;//右电机

IN4=1;

delay（a）;

IN3=0;

IN4=0;

delay（100-a）;

}

voidleft_motor_back（unsignedinta）

{

IN1=0;//左电机

IN2=1;

delay（a）;

IN1=0;

IN2=0;

delay（100-a）;

}

voidright_motor_back（unsignedinta）

{

IN3=1;//右电机

IN4=0;

delay（a）;

IN3=0;

IN4=0;

delay（100-a）;

}

voidleft_motor_stop（）

{

IN1=0;//左电机

IN2=0;

}

voidright_motor_stop（）

{

IN3=0;//左电机

IN4=0;

}

//PWM调速

voidPWM_RUNFRONT（unsignedinta,unsignedintb）//a属于0~100

{

left_motor_runfront（a）;

right_motor_runfront（b）;

}

voidPWM_RUNBACK（unsignedinta,unsignedintb）//a属于0~100

{

left_motor_back（a）;

right_motor_back（b）;

}

voidPWM_RUNLEFT（unsignedinta）//a属于0~100

{

right_motor_runfront（a）;

left_motor_stop（）;

}

voidPWM_RUNRIGHT（unsignedinta）//a属于0~100

{

right_motor_stop（）;

left_motor_runfront（a）;

}

voidbluestop（）

{

left_motor_stop（）;

right_motor_stop（）;

}

voidUsartConfiguration（）

{

SCON=0X50;//设置为工作方式1

TMOD=TMOD|0x21;//设置计数器工作方式2

PCON=0X80;//波特率加倍

TH1=0XFA;//计数器初始值设置,注意波特率就是4800的

TL1=0XFA;

ES=1;//打开接收中断

EA=1;//打开总中断

TR1=1;

TH0=0;

TL0=0;

ET0=1;//打开计数器

}

/*******************************************************************************

*函数名:

Delay（unsignedinti）

*函数功能:

延时函数

*输入:

无

*输出:

无

*******************************************************************************/

voidUsart（）interrupt4

{

receiveData=SBUF;//出去接收到的数据

RI=0;//清除接收中断标志位

if（receiveData==0x66）

{

low_velosity=1;

high_velosity=0;

//write_com（0x80）;

}

if（receiveData==0x77）

{

low_velosity=0;

high_velosity=1;

}

}

/*********************************************************************************************/

/***********舵机程序************/

/********************************************************************************************/

voiddelayx（intt）

{

charj;

for（;t>0;t--）

for（j=19;j>0;j--）;

}

voiddegree0（）

{

inti;

for（i=0;i<10;i++）

{

PWM=1;

delayx（10）;//1ms

PWM=0;

delayx（390）;//19ms

}

}

voiddegree90（）

{

inti;

for（i=0;i<10;i++）

{

PWM=1;

delayx（24）;//50

PWM=0;

delayx（376）;//18、5ms

}

}

voiddegree180（）

{

inti;

for（i=0;i<15;i++）

{

PWM=1;

delayx（40）;//1、5ms

PWM=0;

delayx（360）;//18、5ms

}

}

/*********************************************************************************************/

/**************超声波程序**************/

/*********************************************************************************************/

/****A键被按下后,前进*****/

voidCount1（void）

{

time=TH1*256+TL1;

TH1=0;

TL1=0;

S=（time*1、7）/100;

n++;

if（S<=30&&n==1）

{

led1=0;

stop（）;

degree0（）;di（）;

}

if（S>30&&n==1）

{

led1=1;

runfront（）;

n=0;

}

if（n==2）

{

s_left=S;

degree180（）;di（）;

}

if（n==3）

{

s_right=S;

degree90（）;di（）;

n=0;//标志位清零

if（s_left>s_right）

{

led2=1;delay1ms（50）;led2=0;delay1ms（50）;

runright（）;

delayx（1250）;

}

else

{

led3=1;delay（800）;led3=0;delay（500）;

runleft（）;

delayx（1250）;

}

}

}

/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/

voidTimer_Count（void）

{

TR1=1;//开启计数

while（RX）;//当RX为1计数并等待

TR1=0;//关闭计数

//Count1（）;//计算

}

/********************************************************/

voidStartModule（）//启动模块

{

TX=1;//启动一次模块

Delay10us

（2）;

TX=0;

}

/*********************************************************************************************/

/********************主程序*******************/

/*********************************************************************************************/

voidmain（void）

{

UsartConfiguration（）;

while

（1）

{

if（k1==0&&n0==0）

{

delay1ms（20）;

if（k1==0）

{

n0++;

}

}

elseif（k1==0&&n0==1）

{

delay1ms（20）;

if（k1==0）

{

n0--;

}

}

if（n0==0）

{

if（Key_B==0&&Key_D==0&&Key_C==0&&Key_A==1）//A键被按下

{

f1=1;f2=0;f3=0;f4=0;di（）;

}

elseif（Key_A==0&&Key_D==0&&Key_B==1&&Key_C==0）//B键被按下

{

f1=0;f2=1;f3=0;f4=0;di（）;

}

elseif（Key_B==0&&Key_D==0&&Key_A==0&&Key_C==1）//C键被按下

{

f1=0;f2=0;f3=1;f4=0;di（）;

}

elseif（Key_D==1&&Key_B==0&&Key_A==0&&Key_C==0）//D键被按下

{

f1=0;f2=0;f3=0;f4=1;di（）;

}

if（f1）

{

StartModule（）;

for（a=951;a>0;a--）

{

if（RX==1）

{

Timer_Count（）;

Count1（）;

}

}

}

if（f2）

{

runback（）;

}

if（f3）

{

loop（）;

}

if（f4）

{

stop（）;

}

}

if（n0==1）

{

if（low_velosity）

{

switch（receiveData）

{

caseleftdata:

PWM_RUNLEFT（30）;break;

caserightdata:

PWM_RUNRIGHT（30）;break;

caseforwarddata:

PWM_RUNFRONT（64,70）;break;

casebackdata:

PWM_RUNBACK（64,70）;break;

casestopdata:

bluestop（）;break;

}

}

if（high_velosity）

{

switch（receiveData）

{

caseleftdata:

PWM_RUNLEFT（50）;break;

caserightdata:

PWM_RUNRIGHT（50）;break;

caseforwarddata:

PWM_RUNFRONT（94,100）;break;

casebackdata:

PWM_RUNBACK（94,100）;break;

casestopdata:

stop（）;break;

}

}

}

}

}

/*****************蜂鸣器*********************/

voiddi（）

{

inti;

for（i=0;i<150;i++）

{

Beep=1;

delay0（20）;

}

Beep=0;

}

voiddelay0（inta）

{

charj;inti;

for（i=a;i>0;i--）

for（j=200;j>0;j--）;

}

voiddelay1ms（intz）//延时1ms

{

intx,y;

for（x=z;x>0;x--）

for（y=110;y>0;y--）;

}