基于ADAMS和MATLAB的四足机器人联合仿真.pdf
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基于ADAMS和MATLAB的四足机器人联合仿真.pdf
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Qgi垫堡i坠gShandongUniversityMay24,2014原创性声明本人郑重声明:
所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究所取得的成果。
除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或者集体已经发表或撰写过的科研成果。
对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律责任由本人承担。
论文作者签名:
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2叫竹号2午关于学位论文使用授权的声明本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅;本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文和汇编本学位论文。
(保密论文在解密后应遵守此规定)论文作者签名:
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限号u目录目录摘要IAbstract。
Ill第1章绪论111课题研究背景及意义112国内外研究现状21-21国外研究现状2122国内研究现状3123四足机器人仿真研究现状513论文主要研究难点514论文主要研究内容6第2章四足机器人运动学研究721四足机器人模型722四足机器人模型分析8221定义坐标系8222结构参数823四足机器人右前腿运动学分析9231位姿分析9232右前腿正运动学分析10233右前腿逆运动学分析1224速度分析1325加速度分析1526本章小结15第3章四足机器人trot步态的联合仿真1731虚拟样机技术1732matlabSimulink简介1733四足机器人trot步态联合仿真流程1834四足机器人参数设置和三维模型的建立1935虚拟样机设置203,51添加约束和驱动21352建状态变量21353接触力及摩擦力设定23354加载ADAMSControl模块2S36控制系统设计26361框图设计26362函数编写27363参数调节3037仿真结果分析31371关节驱动曲线31372位移仿真结果34山东大学硕士学位论文373关节驱动力矩37374接触力3938仿真参数的合理设置40381关节角度测试40382运行周期调试,45383关节摆动角度调节4639本章小结48第4章四足机器人Walk步态联合仿真4941虚拟样机设置4942控制系统设置5043仿真结果分析54431关节驱动曲线54432位移曲线分析5744关节驱动力矩分析5945接触力分析6146仿真参数调节63461周期调整634,62摆动角度调整6747本章小结68总结与展望69参考文献71攻读硕士期间发表的论文71致谢77CONTENTCONTENTAbstract(Chinesel1Abstract(English)Chaper1Introduction111BackgroundandSignificanceoftheProject112CurrentResearchSituationofQuadrupedRobotsinDomesticandAbroad2121CurrentResrarchSituationAbroad2122CurrentResearchSituationinDomestic3123CurrentSituationofQuadrupedRobotSimulation513theMainDi髓cultiesofthePaper514MainResearchContentsofthePaper6Chaper2KinematicAnalysisoftheQuadrupedRobot721DesigntheModeloftheQuadurpedRobot722AnalyzetheModeloftheQuadrupedRobot8221DefineCoordinateSystems8222StructureParameters823KinematicAnalysisoftheRightfrontLeg9231PositionandGestureAnalysis9232PositiveKinematicAnalysisoftheRightfrontLeg10233ReverseKinematicAnalysisoftheRight-frontLeg1224SpeedAnalysis1325AccelerationAnalysis1526SummaryofthisChapter15Chapter3TrotGairCoordinatedSimulationoftheQuadrupedRobot1731ADAMSIntroduction1732MarlabSimulinkIntroduction1733theProcessoftheCoordinatedSimulation1834BuildtheModeloftheQuadrupedRobot1935SettlementsinADAMS20351AddConstraitandDrive21352BulidStateVariable21353SettheForceofFrictionandContact23354LoadADAMSControl2536DesignControlSystem26361DesignBlockDiagram26362BuildSfunction27363SetParameters3037AnalyzetheResuitsofCoordinatedSimulation31371theCuFvesofJointsDrive31iii山东大学硕士学位论文372theCurvesofMovementsoftheQuadrupedRobot一34373DriveTorqueoftheJoint37374ForceoftheContact3938AdiusttheCoordinatedSimulationParameters40381AdiusttheJointAngle40382AdiusttheMovePeriod45383AdjusttheSwingAngle4639theSummaryofthisChapter48Chapter4WaIkGaitCoordinatedSimulationoftheQuadrupedRobot4941SettlementsinADAMS,4942DesigntheContr01System5043AnalyzetheResults!
;44-31theCurvesofJointsDrive一。
54432theCHrvesofMovementsoftheQuadrupedRobot5744DriveTorqueoftheJoint5945Fo
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- 基于 ADAMS MATLAB 机器人 联合 仿真