DSP无刷直流电动机驱动控制程序.docx

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DSP无刷直流电动机驱动控制程序

2.4无刷直流电动机驱动控制程序

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//无刷电机控制源程序

//TMS320F2812

//

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//头文件调用

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#include"DSP28_Device.h"

#include"math.h"

#include"float.h"

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//常量附值

//=====================================================================

#defineIdc_max3000//电流给定最大值

#defineIdc_min0//电流给定最小值

//=====================================================================

//标志位

//=====================================================================

charIab_Data=0;

structFlag_Bits{//bitsdescription

Uint16Send:

1;//0串口发数

Uint16Test:

1;//1串口测试

Uint16Vflag:

1;//2转速更新

Uint16SendEnd:

1;//3串口发送结束

Uint16Sign1:

1;//4上一次给定转向标志

Uint16Sign2:

1;//5本次给定转向标志

Uint16Openint:

1;//6启动标志

Uint16Adfrist:

1;//7保留

Uint16Spdoff:

1;//8保留

Uint16Zero:

1;//9转速过零标志

Uint16Mode:

3;//10-12保留

Uint16Dshow:

1;//13保留

Uint16Sign:

1;//14当前转向标志

};

unionFlag_Reg{

Uint16all;

structFlag_Bitsbit;

}FlagRegs;

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//全局变量

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//串口通信变量

unsignedintSci_Rx[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};//接收数据数组

unsignedintSci_Tx[8]={0,0,0,0,0,0,0,0};//发送数据数组

charT_pointer=0;//发送数据数组指针

charR_pointer=0;//接收数据数组指针

charT_length=1;//发送数据长度

charR_length=0;//接收数据长度

chara2=0;

//控制参数

unsignedintspd_kp=0;//转速环P参数

unsignedintspd_ki=0;//转速环I参数

unsignedintid_kp=0,id_ki=0;//电流PI参数

signedintspd_given=0;//转速给定

signedintspd_given1=0;//转速给定

signedintspd_given2=0;//转速给定

//控制变量

unsignedintcap1=0;//前次换向标志位

unsignedintcap2=0;//本次换向标志位

unsignedintintruptcount=0;//定时器1下溢中断次数

unsignedintspeed_given=1000;//转速给定

signedintIdc_given2=0;//算得本次电流给定值

signedintspeed_e1=0;//前次转速误差

signedintspeed_e2=0;//本次转速误差

signedintIa_e1=0;//前次电流误差

signedintIa_e2=0;//本次电流误差

chart2first=0;

signedintCOMP2=0;//装比较寄存器值

//转速反馈

charSpd_Data=0;//滤波计数

intspeed_counter=0;//速度环计数器

unsignedintcap_a;//本次捕获单元数据

unsignedintcap_b;//上次捕获单元数据

longcap_c;//捕获单元数据差

signedintBLDC_SPD[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};//转速滤波

signedintspd_fd_q1=0;//转速反馈临时变量

unsignedintspd_fd_q0=0;//转速检测值

charcc=0;

//电流反馈

unsignedintia[6]={0,0,0,0,0,0};//A相电流反馈值

unsignedintib[6]={0,0,0,0,0,0};//B相电流反馈值

signedintia_fd=0,ib_fd=0;//电流反馈

signedintTemp_filter=0;//临时变量

unsignedintt1per=0;//周期寄存器数值

//临时变量

signedlonglong1_tmp=0;

signedlonglong2_tmp=0;

signedintu16_tmp1=0;

signedintu16_tmp2=0;

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//子程序声明

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interruptvoidt1uf_int（void）;

interruptvoidcap_int（void）;

voidAd（void）;

voidspeed（void）;//计算速度

voidIa_PI（void）;//电流环调节Ia

voidspeed_PI（void）;//速度环调节

voidbldc（void）;

voidCheck_Rxdata（void）;

voidSci_Send（signedintsci_delay）;

char*Fen_Jie（signedintSend_Temp）;

unsignedintSci_Rx_check（unsignedinti_Rx,unsignedint*p_Rx）;

signedintDIV_CAL（longsignedintdividend,signedintdivisor）;

unsignedintU_DIV_CAL（longunsignedintudividend,unsignedintudivisor）;

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//主程序开始

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voidmain（void）

{

//控制寄存器初始设置

InitSysCtrl（）;//初始化系统

DINT;//关全局中断

IER=0x0000;

IFR=0x0000;

InitPieCtrl（）;//初始化PIE中断

InitPieVectTable（）;//初始化PIE中断矢量表

InitGpio（）;//初始化Gpio输入输出口

InitEv（）;//初始化Eva的T和T2

InitAdc_Eva（）;//初始化AD

InitData（）;

EALLOW;//ThisisneededtowritetoEALLOWprotectedregisters

PieVectTable.T1UFINT=&t1uf_int;//T1下溢中断地址

PieVectTable.CAPINT4=&cap_int;

PieVectTable.CAPINT5=&cap_int;

PieVectTable.CAPINT6=&cap_int;

EDIS;//ThisisneededtodisablewritetoEALLOWprotectedregisters

PieCtrl.PIEIER2.bit.INTx6=1;//T1下溢中断使能

PieCtrl.PIEIER5.bit.INTx5=1;

PieCtrl.PIEIER5.bit.INTx6=1;

PieCtrl.PIEIER5.bit.INTx7=1;

IER|=M_INT2;//EnableCPUInterrupt2

IER|=M_INT4;//EnableCPUInterrupt4

IER|=M_INT5;//EnableCPUInterrupt5

EvbRegs.EVBIMRC.bit.CAP4INT=1;

EvbRegs.EVBIMRC.bit.CAP5INT=1;

EvbRegs.EVBIMRC.bit.CAP6INT=1;

EvbRegs.CAPCONB.all=0x36FF;

NOP;

NOP;

NOP;

NOP;

EvbRegs.CAPCONB.all=0xB6FF;

EINT;//使能全局中断INTM

ERTM;//EnableGlobalrealtimeinterruptDBG

//等待中断（中断之外的时间内进行LCD的发送和接收）

for（;;）

{

SCI_CTL（）;

}

}

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//串口控制

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