步科PLC应用手册.pdf
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步科PLC应用手册.pdf
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KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册1KincoKinco前言前言目录目录欢迎使用欢迎使用KincoBuilderKincoBuilder11使用使用KincoBuilderKincoBuilder快速入门快速入门22PLCPLC编程基础编程基础33Kinco-KKinco-K系列系列使用使用KincoBuilderKincoBuilder软件的基本功能软件的基本功能44可编程控制器可编程控制器使用使用KincoBuilderKincoBuilder编写用户程序编写用户程序55应用手册应用手册基本应用指令集基本应用指令集66实时时钟实时时钟介绍介绍77高速高速计数器计数器功能功能的使用的使用88高速脉冲输出功能高速脉冲输出功能的使用的使用99通信通信功能功能使用使用1010模拟量及模拟量及PIDPID使用使用1111数据保持和数据备份数据保持和数据备份1122故障处理故障处理1133知识产权保护知识产权保护1144附录附录1515上海步科自动化股份有限公司上海步科自动化股份有限公司KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册2基本说明基本说明感谢您购买了Kinco-K系列可编程序控制器。
本手册主要介绍Kinco-K系列可编程序控制器的编程软件、指令应用等内容。
在使用产品之前,请仔细阅读本手册,并在充分理解手册内容的前提下,进行编程。
硬件接线方面的介绍,请查阅相关硬件手册。
请将本手册交付给最终用户。
用户须知用户须知手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用。
将该产品与其他产品组合使用的时候,请确认是否符合有关规格、原则等。
使用该产品时,请自行确认是否符合要求以及安全。
请自行设置后备及安全功能,以避免因本产品故障而可能引发的机器故障或损失。
责任申明责任申明手册中的内容虽然已经过仔细的核对,但差错难免,我们不能保证完全一致。
我们会经常检查手册中的内容,并在后续版本中进行更正,欢迎提出宝贵意见。
手册中所介绍的内容,如有变动,请谅解不另行通知。
KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册3前前言言上海步科自动化股份有限公司是致力于国产高品质PLC开发、营销、生产、服务的高科技企业。
公司的创业者凭借在自动化领域十几年的实践经验和对PLC产品的深刻理解,利用我们所掌握的PLC软/硬件核心技术,开发与国际同步的高品质小型PLC,以100自有知识产权、优良的品质、体贴到位的服务,创建适合国内用户的小型一体化PLC民族品牌,打破进口品牌垄断中国市场的局面,为民族自动化产业贡献一份力量。
自2011年以来,上海步科自动化股份有限公司推出了Kinco-K系列小型PLC,包括K5、K6、K2、KS、KW等产品。
其中K5、K6、KS属于标准型产品,具有功能丰富、高性能、高可靠性、扩展性良好等特点。
K2属于经济单机型产品,在保证功能、性能、可靠性的前提下,优化硬件设计以降低成本,更提供了USB编程口、晶体管型DIO点(DI、DO复用)等更贴近用户需求的功能,具有很高的性价比。
KW是步科公司推出的为智慧工厂打造的无线产品,在延续K系列功能丰富、高性能、高可靠性的前提下,采用了性能更高的CPU,更提供了本体自带无线网络接口、MicroUSB编程,更高性能的高速输入/输出、紧凑型安装等更贴近用户需求的功能,能满足用户多种应用需求。
自推向市场以来,K系列PLC已经应用到环保机械、木工机械、纺织机械、建材机械、食品机械、中央空调以及小规模过程控制等领域,以其优良的性能价格比得到用户的一致认可。
为了方便用户的使用,我们编写了此手册,对K系列PLC的编程软件KincoBuilder进行了系统介绍。
本手册内容详尽,详细描述了编程的基本概念、KincoBuilder软件的界面功能、操作方法和指令集,其中穿插了大量的示例。
另外,本手册对一些IEC61131-3的基本概念也进行了介绍,以照顾广大初学PLC的用户。
书中有疏漏不足之处,敬请广大用户指正,不胜感激。
版权所有,上海步科自动化股份有限公司保留对本书的一切权利。
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KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册4目录目录第一章第一章欢迎使用欢迎使用KincoBuilder.201.1KincoBuilder简介.201.2本书常用名词术语.21第二章第二章使用使用KincoBuilder快速入门快速入门.232.1系统需求.232.1.1硬件需求.232.1.2软件需求.232.2KincoBuilder界面总体介绍.252.3KincoBuilder中应用程序的组织.262.3.1工程的组织结构.262.3.2工程的存储目录.272.3.3导入工程和导出工程.272.4CPU执行用户程序.292.5如何连接计算机与PLC.302.6如何修改CPU的通信参数?
.422.7CPU状态及指示灯.44第三章第三章PLC编程基础编程基础.463.1程序组织单元(POU,ProgrammeOrganizationUnit).463.2数据类型.473.3标识符.483.3.1标识符的定义.483.3.2标识符的使用.493.4常量介绍.493.5变量介绍.513.5.1变量声明.513.5.2在KincoBuilder中声明变量.523.5.3变量的检验.523.6内存区域及寻址方式.523.6.1内存区域类型及其特性.533.6.2内存区域的直接寻址.543.6.2.1直接地址表示格式.553.6.2.2直接地址与内存单元之间的映射.603.6.3内存区域的间接寻址.623.6.3.1建立指针.623.6.3.2使用指针存取数据.63KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册53.6.3.3修改指针的值.633.6.3.4使用指针的注意事项.643.6.3.5间接寻址示例.643.6.4内存区域的地址范围.643.6.5关于功能块以及功能块实例.703.6.5.1IEC61131-3中定义的标准功能块.703.6.5.2FB的实例化.703.6.5.3FB实例存储区.713.6.6FB实例的命名及使用.723.6.7FB实例存储区的范围.73第四章第四章使用使用KincoBuilder软件的软件的基本功能基本功能.744.1KincoBuilder软件设置.744.2浮动窗口.774.3PLC硬件配置.774.3.1如何进入硬件配置窗口?
.784.3.2在不同工程中复制和粘贴硬件配置信息.794.3.3添加、删除模块.794.3.4配置模块参数.804.3.4.1CPU参数配置.804.3.4.2DI模块的参数配置.864.3.4.3DO模块的参数配置.864.3.4.4AI模块的参数配置.874.3.4.5AO模块的参数配置.884.4初始化数据表.894.4.1如何进入初始化数据表?
.894.4.2在表格单元中输入数据.904.4.3定义初始化数据.904.4.4编辑初始化数据表.904.5全局变量表.914.5.1如何进入全局变量表?
.924.5.2声明全局变量.924.6交叉索引表.944.6.1如何进入交叉索引表?
.954.6.2在交叉索引表中进行操作.954.7变量状态表.954.7.1如何进入变量状态表?
.974.7.2监视变量的值.98KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册64.7.3关于强制功能.984.7.4右键菜单.994.7.5强制、取消强制.99第五章第五章使用使用KincoBuilder编写编写用户程序用户程序.1015.1IL编程.1015.1.1IL的背景.1015.1.2IL的语法规定.1015.1.2.1IL语句格式.1015.1.2.2关于CR.1025.1.2.3网络.1035.1.3KincoBuilder中的IL编辑器.1045.1.3.1IL程序编辑.1045.1.3.2IL程序示例.1075.1.4IL程序转换为LD程序.1075.1.5调试和监视程序.1085.1.5.1在线监视IL程序.1085.1.5.2强制指定变量.1085.2LD编程.1095.2.1LD的背景.1095.2.2网络.1105.2.3标准化图形对象.1105.2.4KincoBuilder中的LD编辑器.1125.2.4.1LD程序的限制.1135.2.4.2LD程序编辑.1135.2.4.3LD程序示例.1205.2.5监视和调试程序.1205.2.5.1在线监视LD程序.1205.2.5.2强制指定变量.1215.2.6查看PLC错误和故障.1225.3如何使用KincoBuilder建立主程序、子程序、中断程序.124第六章第六章基本应用指令集基本应用指令集.1306.1指令集综述.1306.2位指令.1316.2.1标准触点.1316.2.2立即触点.1346.2.3普通输出.1366.2.4立即输出.138KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册76.2.5置位与复位.1396.2.6块置位与块复位.1416.2.7立即置位与立即复位.1426.2.8边沿检测.1436.2.9NCR(取反).1456.2.10双稳态触发器.1466.2.10.1SR(置位优先触发器).1466.2.10.2RS(复位优先触发器).1476.2.10.3RS、SR使用举例.1486.2.11ALT(反转).1496.2.12NOP(空操作).1506.2.13括号修饰符.1516.2.14BCNT(置位统计).1536.3赋值指令.1556.3.1MOVE(赋值).1556.3.2BLKMOVE(块传送).1576.3.3FILL(块赋值).1596.3.4SWAP(交换).1616.3.5XCH(两个数据交换).1636.4比较指令.1656.4.1GT(大于).1656.4.2GE(大于等于).1676.4.3EQ(等于).1696.4.4NE(不等于).1716.4.5LT(小于).1736.4.6LE(小于等于).1756.4.7ZONECMP(数据区间比较).1776.4.8CMP(比较).1796.4.9TIMECMP(时间比较).1806.4.10DATECMP(日期比较).1826.5逻辑运算.1846.5.1NOT(按位取反).1846.5.2AND(按位与).1866.5.3ANDN(按位与非).1886.5.4OR(按位或).1906.5.5ORN(按位或非).1926.5.6XOR(按位异或).194KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册86.6移位指令.1966.6.1SHL(左移).1966.6.2ROL(循环左移).1986.6.3SHR(右移).2006.6.4ROR(循环右移).2026.6.5SHL_BLK(位串左移).2046.6.6SHR_BLK(位串右移).2066.6.7ROL_BLK(位串循环左移).2086.6.8ROR_BLK(位串循环右移).2106.6.9WSFL(字左移).2126.6.10WSFR(字右移).2146.7类型转换.2166.7.1DI_TO_R(双整型转实型).2166.7.2R_TO_DI(实型转双整型).2186.7.3B_TO_I(字节型转整型).2206.7.4I_TO_B(整型转字节型).2216.7.5DI_TO_I(双整型转整型).2236.7.6I_TO_DI(整型转双整型).2256.7.7BCD_TO_I(BCD码转整型).2266.7.8I_TO_BCD(整型转BCD码).2286.7.9I_TO_A(整型转ASCII).2306.7.10DI_TO_A(双整型转ASCII).2326.7.11R_TO_A(实型转ASCII).2346.7.12H_TO_A(16进制数转ASCII).2366.7.13A_TO_H(ASCII转16进制数).2386.7.14ENCO(编码).2406.7.15DECO(解码).2426.7.16SEG(七段码显示).2446.7.17TRUNC(取整).2456.8数学运算.2476.8.1ADD(加法)、SUB(减法).2476.8.2MUL(乘法)、DIV(除法).2496.8.3MOD(求余数).2516.8.4INC(加1)、DEC(减1).2536.8.5ABS(绝对值).2546.8.6SQRT(平方根).2556.8.7LN(自然对数)、LOG(常用对数).256KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册96.8.8EXP(以e为底的指数).2576.8.9SIN(正弦)、COS(余弦)、TAN(正切).2586.8.10ASIN(反正弦)、ACOS(反余弦)、ATAN(反正切).2596.8.11POW(指数运算).2616.9数组指令.2626.9.1数组指令综述.2626.9.2数组指令.2656.9.2.1A_READ(读数组元素).2656.9.2.2A_WRITE(写数组元素).2666.9.2.3A_FILL(填充数组元素).2686.9.2.4A_GETSIZE(获取数组元素的有效范围).2696.9.2.5A_SETSIZE(设置数组元素的有效范围).2706.9.2.6A_GETTYPE(获取数组元素的数据类型).2716.9.2.7A_SETTYPE(设定数组元素的数据类型).2726.9.2.8A_MIN(求数组内指定范围内的数据最小值).2736.9.2.9A_MAX(求数组内指定范围内的数据最大值).2746.9.2.10A_AVE(求数组内指定范围内的数据平均值).2756.9.2.11A_SUM(求数组内指定范围内的数据总和值).2766.9.2.12A_SORT(对数组内指定范围内的数据排序).2776.9.3数组使用举例.2786.9.3.1各指令基础说明演示.2786.9.3.2数组应用演示一:
逻辑处理.2826.9.3.3数组应用演示二:
报表输出.2876.10堆栈指令.2936.10.1堆栈指令综述.2936.10.2堆栈指令.2986.10.2.1FIFO_INIT和LIFO_INIT(初始化栈列).2986.10.2.2FIFO_SIZE和LIFO_SIZE(获取栈列的有效装载范围).2996.10.2.3FIFO_PUSH和LIFO_PUSH(装载数据到栈列).3006.10.2.4FIFO_POP和LIFO_POP(从数据栈列中取出数据).3016.10.3堆栈使用举例.3026.10.3.1各指令基础说明演示.3026.10.3.2堆栈应用演示一:
电话排列.3086.10.3.3堆栈应用演示二:
逆序输出.3146.11程序控制.3186.11.1标号及跳转指令.3186.11.2返回指令.320KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册106.11.3CAL(调用子程序).3236.11.4FOR/NEXT(循环指令).3256.11.5END(终止主程序).3286.11.6STOP(停止CPU).3296.11.7WDR(看门狗复位).3306.12中断指令.3316.12.1Kinco-K系列如何处理中断事件?
.3316.12.2中断优先级和队列.3316.12.3中断事件分类.3326.12.4中断事件列表.3326.12.5ENI(允许中断)、DISI(禁止中断)指令.3346.12.6ATCH(中断连接)、DTCH(中断分离)指令.3356.13计数器.3386.13.1CTU(增计数器)、CTD(减计数器).3386.13.2CTUD(增/减计数器).3416.14定时器.3436.14.1定时器的时基.3436.14.2TON(接通延时定时器).3436.14.3TONS(接通延时累积定时器).3456.14.4TOF(断开延时定时器).3476.14.5TOFS(断开延时累积定时器).3496.14.6TP(脉冲定时器).3516.14.7TP_R(可复位的脉冲定时器).3536.15附加指令.3556.15.1LINCO(线性变换).3556.15.2CRC16(16位CRC校验码).3576.15.3ENAES(AES-128加密)DEAES(AES-128解密).3586.15.4特殊数据区读写指令.359第七章第七章实时时钟介绍实时时钟介绍.3627.1实时时钟.3627.1.1调整CPU时钟.3637.1.2READ_RTC(读实时时钟)、SET_RTC(设置实时时钟).3647.1.3RTC_R(读实时时钟).3667.1.4RTC_W(写实时时钟).368第八章第八章高速计数器功能的使用高速计数器功能的使用.3708.1功能概述.3708.2高速计数器工作模式和输入信号.371KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册118.3高速计数值范围.3728.4高速计数器输入端接线.3728.5高速计数器的时序图.3738.6控制寄存器和状态寄存器.3778.7高速计数器中断.3798.8PV中断的使用.3808.8.1预置值(PV值)设定.3818.8.2相对值和绝对值方式.3828.8.3CV=PV中断编号.3868.9HDEF(高速计数器定义)、HSC(高速计数器)指令.3878.10SPD(脉冲密度)指令.3888.11高速计数器的使用方法.3908.11.1使用相关指令进行编程.3908.11.1.1使用高速计数器.3908.11.1.2使用举例.3938.11.2使用HSC向导.3988.11.2.1HSC向导设置.3988.11.2.2使用举例.399第九章第九章高速脉冲输出功能的使用高速脉冲输出功能的使用.4039.1功能概述.4039.2高速脉冲输出指令种类.4049.3定位控制指令的使用.4049.3.1定位控制模型图.4049.3.2定位控制指令的相关变量.4059.3.2.1电机方向控制信号.4059.3.2.2控制寄存器和状态寄存器.4059.3.3定位控制指令.4089.3.3.1定位控制指令综述.4089.3.3.2定位控制指令.4119.3.3.2.1PHOME(回原点).4119.3.3.2.2PABS(绝对运动).4149.3.3.2.3PREL(相对运动).4179.3.3.2.4PJOG(点动).4209.3.3.2.5PJOGA(点动带加减速).4229.3.3.2.6PSTOP(急停).4249.3.3.2.7PFLO_F(可变频率的脉冲串输出).4269.3.3.2.8PREL_M(多段相对运动).427KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册129.3.3.2.9PJOGFEED(中断定长).4329.3.3.3定位控制指令示例.4369.4PLS指令的使用.4509.4.1高速脉冲输出功能(PTO/PWM).4509.4.2PTO/PWM控制寄存器和状态寄存器.4529.4.3PLS指令.4539.4.4使用PTO功能.4559.4.4.1PTO(单段操作).4559.4.4.1.1执行PTO.4559.4.4.1.2改变PTO周期.4559.4.4.1.3改变PTO脉冲个数.4569.4.4.1.4PTO使用举例.4569.4.4.2PTO(多段操作).4599.4.4.2.1执行PTO.4599.4.4.2.2使用举例.4599.4.5使用PWM功能.4629.4.5.1执行PWM.4629.4.5.2改变PWM脉宽.4639.4.5.3使用举例.463第十章第十章通信通信功能使用功能使用.46910.1功能概述.46910.2串行通信口的使用.46910.2.1自由通信.47010.2.1.1概述.47010.2.1.2自由通信指令.47010.2.1.2.1综述.47010.2.1.2.2COM_XMT、COM_RCV指令的使用.47110.2.1.2.2.1COM_XMT(发送数据).47210.2.1.2.2.2COM_RCV和COM_RCV2(接收数据).47310.2.1.2.2.3COM_RESET(复位通信口).47510.2.1.2.2.4指令使用举例.47610.2.1.2.3XMT、RCV指令的使用.48010.2.1.2.3.1XMT、RCV指令(发送、接收数据).48110.2.1.2.3.2通信中断.48210.2.1.2.3.3状态寄存器、控制寄存器.48210.2.1.3.3.4指令使用举例.48410.2.2ModbusRTU通信功能.488KKinco-Kinco-K系列系列小型一体化小型一体化PLCPLC应用手册应用手册1310.2.2.1概述.48810.2.2.2ModbusRTU主站可访问的KPLC内存区.48810.2.2.3Modbus寄存器编号.48910.2.2.4ModbusRTU报文基本格式.48910.2.2.5ModbusRTU命令简介.49010.2.2.5.1功能码01:
读线圈(开关量输出).49010.2.2.5.2功能码02:
读输入状态(开关量输入).49010.2.2.5.3功能码03:
读保持寄存器(模拟量输出).49010.2.2.5.4功能码04:
读输入寄存器(模拟量输入).49110.2.2.5.5功能码05:
写单线圈(开关量输出).49110.2.2.5.6功能码06:
写单保持寄存器(模拟量输出).49110.2.2.5.7功能码15:
写多线圈(开关量输出).49210.2.2.5.8功能码16:
写多保持寄存器(模拟量输出).49210.2.2.6Modbus协议中的CRC校验算法.49210.2.2.6.1直接计算CRC.49210.2.2.6.2查表快速计算CRC.49310.2.2.7ModbusRTU主站指令.49610.2.2.7.1MBUSR(Modbus主站读).49710.2.2.7.2MBUSW(Modbus主站写).50010.2.2.7.3MBUSR、MBUS
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