ABB工业机器人操作与编程配套课件..pptx
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ABB工业机器人操作与编程配套课件..pptx
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BASICKNOWLEDGEOFINDUSTRIALROBOTABB工工业业机器人操作与机器人操作与编编程配程配套套课课件件BASICKNOWLEDGEOFINDUSTRIALROBOT第第1章章工工业业机器人基机器人基础础知知识识01工业机器人概况工业机器人组成与分类位置检测原理020403常用的驱动装置CONTENTS目录01工工业业机器人概机器人概况况一、机器人三定律一、机器人三定律1942年,美国科幻家阿西莫夫在他的科幻小说我,机器人中提出了“机器人三定律”。
虽然是科幻小说里的创造,但后来成为学术界默认的机器人研发原则:
1.第一定律:
机器人不得第一定律:
机器人不得伤伤害人害人类类个体,或者目睹人个体,或者目睹人类类个体将遭受危个体将遭受危险险而袖手不管而袖手不管。
2.第二定律:
机器人必第二定律:
机器人必须须服从人服从人给给予它的命令,当予它的命令,当该该命令与第一定律冲突命令与第一定律冲突时时例外例外。
3.第三定律:
机器人在不第三定律:
机器人在不违违反第一、第二定律的情况下要尽可能保反第一、第二定律的情况下要尽可能保护护自己的生存自己的生存。
二、工二、工业业机器人机器人产产生及生及发发展展1954年,美国发明家乔治德沃尔向美国政府提出专利申请,要求生产一种用于工业生产的“重复性作用的机器人”,该专利在1961年通过。
之后,恩格尔伯格成立美国联合控制公司,将德沃尔的发明投入应用,以生产取代人力劳动的机器人,成为世界上第一家机器人生产公司。
二、工二、工业业机器人机器人产产生及生及发发展展2019年我国机器人密度140国内机器人销售量和增速,2018年15.6万台二、工二、工业业机器人机器人产产生及生及发发展展当前,对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。
美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位,尤其在特种机器人研究方面处于全球领先。
而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位,全球一度有60%的工业机器人都来自日本。
在国外,工业机器人技术已逐渐成熟,成为一种标准设备而被各行业广泛采用,形成了一批有影响力的工业机器人公司。
ABBFANUCKUKAYaskawa全球四大工全球四大工业业机器人生机器人生产产商商二、工二、工业业机器人机器人产产生及生及发发展展工业机器人核心技术伺服电动机及驱动减速器机器人本体机器人控制器视觉与传感器技术三、工三、工业业机器人典型机器人典型应应用用搬运、搬运、码垛码垛机器机器人人码垛机器人在生产中有着相当广泛的应用,它大大节省了劳动力,节省空间。
码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高,作业效率高。
三、工三、工业业机器人典型机器人典型应应用用上下料机器上下料机器人人上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求,成为越来越多工厂的理想选择。
上下料机器人系统具有高效率和高稳定性,结构简单更易于维护,可以满足不同种类产品的生产,对用户来说,可以很快进行产品结构的调整和扩大产能,并且可以大大降低产业工人的劳动强度。
三、工三、工业业机器人典型机器人典型应应用用焊焊接机器接机器人人焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点,焊接质量明显优于人工焊接,大大提高了点焊作业的生产率。
在汽车零部件的生产焊接中,涉及机器人系统优化集成技术、协调控制技术、精确焊缝轨迹跟踪技术等。
三、工三、工业业机器人典型机器人典型应应用用多机器人多机器人协协作系作系统统人们希望机器人能够完成更复杂的作业,这些复杂的作业由单一机器人很难完成,因此需要多机器人相互协调与合作共同完成。
目前,由几十台甚至上百台机器人组成的自动化生产线已屡见不鲜。
02工工业业机器人机器人组组成与分成与分类类一、工一、工业业机器人机器人组组成成工业机器人系统组成一般包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大组成部分,四个部分密切结合,构成一套闭环控制系统,其原理框图如图所示。
工工业业机器人系机器人系统组统组成框成框图图1.工工业业机器人机械系机器人机械系统统工业机器人机械系统一般由基座、臂部、腕部、手部(也称为末端执行器)组成,机器人机械系统也称为机器人本体。
工工业业机器人机械系机器人机械系统组统组成成2.工工业业机器人伺服系机器人伺服系统统工业机器人的伺服驱动系统是将电能或其他形式的能转换为机械能的动力装置,根据驱动源的不同,伺服驱动系统可以分为液压驱动、气压驱动和电气驱动三种。
电气驱动。
是目前工业机器人中普遍采用的驱动形式,它通过减速器减速后驱动运动机构,结构简单紧凑。
根据驱动电机的不同,可以分为步进电机驱动、直流伺服电机驱动和交流伺服电机驱动三种。
液压驱动。
系统动力大,负载能力强,适用于重载搬运和零部件抓取的机器人。
气压驱动。
是利用气压动力驱动工业机器人系统运动,一般由活塞和控制阀组成,适于中小负荷的机器人使用。
其结构简单、响应速度快、价格低、维护方便,但气体具有压缩性,其工作时稳定性较差。
3.工工业业机器人感知系机器人感知系统统工业机器人感知系统是由内部传感器和外部传感器组成,他们将机器人各种内部状态信息及外部环境信息转换为机器人能够识别的数据,提供给控制系统做出决策。
内部传感器。
要用于测量和反馈内部变量,如速度传感器、位置传感器、力觉传感器等。
外部传感器。
用于检测机器人周围的环境状态,如视觉传感器、接近程度传感器、触觉传感器、温度传感器等。
外部传感器使机器人具有一定自校正能力及适应环境变化的能力,赋予机器人一定的智能。
4.工工业业机器人控制系机器人控制系统统工业机器人控制系统是工业机器人的核心装置,是机器人的指挥调度机构。
控制系统的主要任务是根据机器人的作业指令程序以及从感知系统反馈回来的信号,控制机器人执行机构完成规定的运动和动作,包括运动中的位置控制、姿态控制、轨迹控制及操作顺序等。
控制系统一般应包括以下功能:
示教功能记忆功能坐标设置功能位置控制功能通信功能传感器接口故障诊断及保护功能人机交互功能工业机器人控制系统按照控制方式可分为集控式、主从式、分散式三种。
分散式控制系统的结构如图所示:
控制系控制系统统分散式分散式结结构构图图分散式系统控制分为几个模块,每个模块各有不同的控制任务和控制策略,各模块之间可以是主从关系,也可以是并行关系。
这种方式实时性好,能够实现高速、高精度控制,易于扩展,是目前工业机器人系统普遍采用的结构。
二、工二、工业业机器人的坐机器人的坐标标形式形式工业机器人坐标形式有直角坐标式(PPP)、圆柱坐标式(PPR)、球坐标式(PRR)、关节坐标式(RRR)及SCARA型机器人。
实际采用哪一种结构形式,可以根据不同的工作任务性质进行选择,进行移动关节和转动关节的组合。
工业机器人的关节为单自由度主运动副,典型的自由度种类及图形符号如图所示。
典典型型的的自自由由度度种种类类及及其其图图形形符符号号1.直角坐直角坐标标机器机器人人直角坐标机器人运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成,3个关节均为移动关节,如图1-5所示,轴线相互垂直,相当于笛卡尔坐标系的X轴、Y轴和Z轴,其工作空间图形为长方形。
它在各个轴向的移动距离,可在各个坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态的编程计算,定位精度高,控制无耦合,结构简单,稳定性好,适合大负载的搬运,但机体所占空间体积大,动作范围小,灵活性差,难与其他工业机器人协调工作,如图所示。
直角坐标机器人2.圆圆柱坐柱坐标标机器机器人人圆柱坐标机器人运动形式是通过1个转动关节和2个移动关节组成的运动系统来实现的,如图所示,其工作空间图形为圆柱,与直角坐标型工业机器人相比,在相同的工作空间条件下,机体所占体积小,而运动范围大,控制简单,其位置精度仅次于直角坐标型机器人,但难与其他工业机器人协调工作且不能抓取靠近机身的物体。
圆柱坐标机器人3.球坐球坐标标机器机器人人球坐标机器人又称极坐标型工业机器人,其手臂的运动由2个转动关节和1个直线移动关节(一个回转,一个俯仰和一个伸缩运动)所组成,如图所示,其工作空间为一球体,它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或较低位置的工件,其优点是动作灵活、结构紧凑、占地面积小、位置误差与臂长成正比。
球坐标机器人4.关关节节坐坐标标机器机器人人关节坐标机器人又称回转坐标型工业机器人,这种工业机器人的手臂与人体上肢类似,有3个转动关节,其中1个为转动关节,2个为俯仰关节,如图所示。
该工业机器人一般由立柱和大小臂组成,立柱与大臂间形成肩关节,大臂和小臂间形成肘关节,可使大臂做回转运动和俯仰摆动,小臂做仰俯摆动,工作范围为球形。
其结构最紧凑,灵活性大,占地面积最小,能与其他工业机器人协调工作,但位置精度较低,有平衡问题,控制耦合问题,这种工业机器人应用越来越广泛。
关节坐标机器人5.SCARA型机器型机器人人SCARA型机器人采用1个移动关节和3个转动关节,移动关节实现Z方向上下运动,用于完成手抓在垂直平面内的抓取。
3个转动关节轴线相互平行,可在平面内进行定位和定向,如图所示,这种形式的工业机器人又称(SCARA(SeletiveComplianceAssemblyRobotArm)装配机器人,在水平方向则具有柔顺性,而在垂直方向则有较大的刚性。
它结构简单,动作灵活,速度快,定位精度高,多用于装配作业中,特别适合小规格零件的插接装配,如在电子工业的插接、装配中应用广泛。
SCARA型机器人三、工三、工业业机器人的技机器人的技术术参数参数工业机器人的技术参数反映了工业机器人能够胜任的工作,是选择、设计、应用机器人时必须要考虑的数据。
工业机器人的主要技术参数包括自由度、定位精度、重复定位精度、工作空间、最大工作速度及承载能力等。
一般工业机器人的技术参数是由工业机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。
自由度。
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括手抓(末端操作器)的开合自由度。
定位精度。
指机器人手部(末端操作器)实际到达的位置与目标位置的差异,由机械误差、控制误差与系统分辨率等组成。
重复定位精度。
机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,描述工业机器人在同一环境、同一目标动作、同一命令下连续重复运动若干次,其位置的分散程度,是关于机器人的统计数据。
速度和加速度。
速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。
承载能力。
指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
03常用的常用的驱动驱动装装置置一、步一、步进电进电机及其机及其驱动驱动控制系控制系统统步进电机是开环伺服系统(又称步进式伺服系统)的驱动元件。
步进电动机是一种将脉冲信号变换成角位移(或线位移)的电磁装置。
其转子的转角(或位移)与输入的电脉冲数成正比,速度与脉冲频率成正比,而运动方向是由步进电动机的各相通电顺序来决定,并且保持电动机各相通电状态就能使电动机自锁。
1.步步进电进电机的分机的分类类按相数。
有二、三、四、五、六相等几种,相数越多,步距角越小,而且采用多相通电,可以提高步进电机的输出转矩。
力矩产生的原理。
分为反应式和永磁反应式(也称混合式)。
2.步步进电进电机的机的结结构及工作原构及工作原理理以三相反应式步进电机为例,其结构如图所示,步进电动机包括定子和转子两部分。
定子有六个均匀分布的磁极,每两个相对的磁极上绕有一相控制绕组,转子是一个带齿的铁心,转子没有绕组。
图中的转子可看作是一个两齿的铁心,实际的转子铁心外圆周有很多小齿。
三相反应式步进电机结构正转通电。
ABCABC反转通电。
CBACBA通电方式。
1单三拍2双三拍3三相六拍ABCABCABBCCAABBCCAAABBBCCCAAAB3.步步进电进电机的主要参机的主要参数数步角距。
步进电机定子绕组的通电状态每改变一次,转子转过的角度,它取决于电机结构和控制方式。
步距角可按下式计算:
最大静态转矩。
代表电机承载能力的重要指标,最大静态转矩越大,电机带负载的能力越强,运行的快速性和稳定性越好。
起动频率和起动时的惯频特性。
运行矩频特性。
步进电机起动后,其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率,称为连续运行频率,其值远大于起动频率。
运行矩频特性加、减速特性。
步进电机的加减速特性是描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加、减速过程中,定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。
加减速特性曲线步进电机的驱动控制。
步进式伺服驱动系统主要由驱动控制线路和步进电机两部分组成。
驱动控制线路接收来自机器人控制器的进给脉冲信号,并把此信号转换为控制步进电机各相定子绕组依次通电、断电信号,使步进电机运转。
一个完整的步进电机的驱动控制线路应该包括加减速电路、环形脉冲分配器、功率放大器,如图所示。
步进电机驱动线路构成二、直流二、直流电电机及其控制方法机及其控制方法直流伺服电动机根据结构有一般电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。
为避免电刷换向器的接触,还有无刷直流伺服电动机。
根据控制方式,直流伺服电动机可分为磁场控制方式和电枢控制方式。
永磁直流伺服电动机只能采用电枢控制方式,一般电磁式直流伺服电动机大多也用电枢控制方式。
1.直流直流电电机机调调速原速原理理直流电机由磁极(定子)、电枢(转子)和电刷与换向片三部分组成。
以他励式直流伺服电动机为例,研究直流电机的机械特性。
直流电机是基于电流切割磁力线,产生电磁转矩来进行工作的,如图所示。
工作原理等效电路由以上可得出他励式直流伺服电动机的转速与转矩之间的关系式:
该式称为直流电机的固有机械特性曲线。
直流电机的转速与转矩的关系称机械特性,机械特性是电机的静态特性,是稳定运行时带动负载的性能,此时,电磁转矩与外负载相等。
当电机带动负载时,电机转速与理想转速产生转速差,它反映了电机机械特性的硬度,越小,表明机械特性越硬。
2.直流直流电电机机调调速方速方式式晶闸管(可控硅semiconductorcontrolrectifier,SCR)调速系统。
晶体管脉宽调制(pulsewidthmodulation,PWM)调速系统。
(1)晶体管脉宽调制原理就是使功率晶体管工作于开关状态,开关频率保持恒定,用改变开关导通时间的方法来调整晶体管的输出,使电机两端得到宽度随时间变化的电压脉冲。
当开关在每一周期内的导通时间随时间发生连续变化时,电机电枢得到的电压的平均值也随时间连续地发生变化,而由于内部的续流电路和电枢电感的滤波作用,电枢上的电流则连续地改变,从而达到调节电机转速的目的。
当电路中开关功率晶体管关断时,由二极管VD续流,电机便可以得到连续电流。
下图为PWM脉宽调制原理图。
PWM脉宽调制原理图
(2)晶体管脉宽调制系统的组成原理脉宽调制系统原理三、三、交流交流电电机及其控制方法机及其控制方法在工业机器人上应用的交流电机一般都为三相交流伺服电动机,分为异步型交流伺服电动机和同步型交流伺服电动机。
1.永磁式交流同步永磁式交流同步电电机的工作原机的工作原理理永磁式交流同步电机由定子、转子和检测元件三部分组成,其工作过程如图所示,当定子三相绕组通以交流电后,产生一旋转磁场,这个旋转磁场以同步转速旋转。
永磁式交流同步电机的工作原理2.永磁式交流同步永磁式交流同步电电机的机的调调速速由电机学基本原理可知,交流电机的同步转速为:
因此对电机的调速可以采用变频调速和变极对数调速。
变极对数调速只能获得有级调速,它是通过对定子绕组接线的切换以改变磁极对数调速的。
变频调速是通过平滑改变定子供电电压频率而使转速平滑变化的调速方法,这是交流电动机的一种先进的调速方法。
3.变频调变频调速速类类型型变频调速的主要作用是为电动机提供频率可变的交流电源,从而达到改变交流电动机转速的目的。
变频器可分为交-交变频和交-直-交变频两种。
交-交变频交-直-交变频交-交变频,利用可控硅整流器直接将工频交流电(频率50Hz)变成频率较低的脉动交流电,这个脉动交流电的基波就是所需的变频电压。
交-直-交变频,是先将交流电整流成直流电,然后将直流电压变成矩形脉冲波电压,这个矩形脉冲波的基波就是所需的变频电压。
4.SPWM逆逆变变器的原器的原理理与正弦波等效的矩形脉冲正弦脉宽调制SPWM(SinusoidalPulseWidthModulation)逆变器是用来产生正弦脉宽调制波,如图所示,正弦波的形成原理是把一个正弦半波分成N等分,然后把每一等分的正弦曲线与横坐标所包围的面积都用一个与此面积相等的高矩形脉冲来代替,这样可得到N个等高而不等宽的脉冲。
这N个脉冲对应着一个正弦波的半周。
对正弦波的负半周也采取同样处理,得到相应的2N个脉冲,这就是与正弦波等效的正弦脉宽调制波,即SPWM波。
5.三角波三角波调调制原制原理理三角波调制法原理SPWM波形可采用模拟电路、以“调制”方法实现。
SPWM调制是用脉冲宽度不等的一系列矩形脉冲去逼近一个所需要的电压信号,它是利用三角波电压与正弦参考电压相比较,以确定各分段矩形脉冲的宽度。
三相SPWM控制电路框图6.三相三相电压电压型型SPWM变频变频器的主回器的主回路路双极性SPWM变频器主电路该回路由两部分组成,即左侧的桥式整流电路和右侧的逆变器电路,逆变器是其核心。
桥式整流电路的作用是将三相工频交流电变成直流电,而逆变器的作用则是将整流电路输出的直流电压逆变成三相交流电,驱动电机运行。
7.SPWM变频调变频调速系速系统统的的组组成成SPWM变频调速系统框图04位置位置检测检测原原理理一、光一、光电电脉冲脉冲编码编码器器结结构及工作原理构及工作原理常用的光电式编码器为增量式光电编码器,亦称光电码盘、光电脉冲发生器、光电脉冲编码器等,是一种旋转式脉冲发生器,它把机械转角变成电脉冲,是工业机器人中常用的一种角位移检测元件,也可用于角速度检测。
脉冲编码器的型号是由每转发出的脉冲数来区分。
数控机床上常用的脉冲编码器有:
2000Pr,2500Pr,和3000Pr等;光电编码器由光源、透镜、光栅板、光电码盘、光电元件及信号处理电路组成,如图所示增量式光电脉冲编码器结构示意图当圆盘光栅旋转时,光线透过两个光栅的线纹部分,形成明暗相间的三路莫尔条纹。
同时光电元件接收这些光信号并转化为交替变化的电信号A、B(近似于正弦波)和Z。
再经放大和整形变成方波。
A、B信号称为主计数脉冲,它们在相位上相差90,其相位关系,如图所示;Z信号称为零位脉冲,该信号与A、B信号严格同步。
光电脉冲编码器的输出波形二、光二、光电电脉冲脉冲编码编码器器应应用用方式一:
适应带加减要求的可逆计数器,形成加技术脉冲和减计数脉冲方式二:
应有计数控制端和方向控制端的计数器,形成正走和反走计数脉冲和方向控制电平脉冲编码器的第一种工作方式脉冲编码器的第二种工作方式BASICKNOWLEDGEOFINDUSTRIALROBOT第第2章章工工业业机器人基本操作机器人基本操作CONTENTS目录1.安全操作规程2.系统安装与连接3.示教器4.启动与关闭5.机器人模式转换CONTENTS目录06手动运行模式7.手动操作方式8.工具与工件数据定义9.工业机器人其他常用操作10紧急停止后的恢复方法01安全操作安全操作规规程程一、安全注意事一、安全注意事项项工业机器人在空间中实现运动,其运动空间便成了危险场所,有可能发生意外事故。
因此,工业机器人的安全管理者及从事安装、操作、保养工业机器人的人员在操作机器人或工业机器人运行期间,要牢记安全第一的原则,在确保自身及相关人员的安全后再进行操作。
ABB工业机器人可应用于弧焊、点焊、搬运、去毛刺、装配、激光焊接、喷涂等方面,这些应用功能必须有相应的工具软件来实现。
一、安全注意事一、安全注意事项项ABB工业机器人不管应用于何种领域,机器人在使用过程中都应避免出现以下情况:
1.处于有燃烧可能的环境2.处于有爆炸可能的环境3.处于无线电干扰的环境4.处于水中或其他液体中5.以运送人或动物为目的6.工作人员攀爬在机器人上面或悬垂于机器人之下操作人员在使用机器人时应需要注意以下事项:
1避免在工业机器人工作场所周围做出危险行为,接触机器人或周边机械有可能造成人身伤害。
2在工厂内,为了确保安全,请高度注意“严禁烟火”、“高压电”、“危险”、“无关人员禁止入内”等标识,当电气设备起火时,使用二氧化碳灭火器,切勿使用水或泡沫。
3为防止发生危险,着装应遵守以下事项:
穿工作服;操作工业机器人时,不要戴手套;内衣、村衫、领带不要露在工作服外面;不要佩戴特大耳环、挂饰等;必须穿好安全鞋、戴好安全帽等;不合适的衣服有可能导致人员伤害。
4工业机器人安装场所除操作人员以外,其他人员不能靠近。
一、安全注意事一、安全注意事项项操作人员在使用机器人时应需要注意以下事项:
5和工业机器人控制柜、工台、工件及其他的夹具等接触,有可能发生人身伤害。
6不要强制扳动、悬吊、骑坐在工业机器人上,以免发生人身伤害或者设备损坏。
7绝对不要倚靠在工业机器人或其他控制柜上,不要随意按动开关或者按钮,否则会发生意想不到的动作,造成人身伤害或者设备损坏。
8通电中,禁止未受培训的人员接触机器人控制柜和示教器,否则误操作会导致机器人发生意想不到的动作,有可能导致人身伤害或者设备损坏。
一、安全注意事一、安全注意事项项1.防范措施防范措施1在机器人周围设置安全防护装置,以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。
在安全防护装置的入口处张贴一张“远离作业区”的警示牌。
安全防护装置的门必须要加装可靠的安全链锁。
2工具应该放在安全防护装置以外的合适区域。
3当往机器人上安装一个工具时,务必先切断控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关。
示教机器人前须先检查机器人运动方面的是否存在问题如外部电缆绝缘保护罩是否损坏等,如果发现问题,则应立即纠正,并确认其他所有必须做的工作均已完成。
示教器使用完毕后,务必挂回原位置。
遇到紧急情况,需要停止机器人时,请按示教器、控制器或控制面板上的急停按钮。
二、安全原二、安全原则则2.对对作作业业人人员员的要求的要求对机器人进行操作、编程、维护等的工作的人员,称其为作业人员。
作业人员要穿上适合于作业的工作服、安全鞋,戴好安全帽,扣紧工作服的衣扣、领口、袖口,衣服和裤子要整洁,下肢不能裸露,鞋子要防滑、绝缘。
作业人员分为:
(1)操作人员:
能对机器人电源进行ON/OFF操作;能完成从控制柜操作面板启动机器人程序等相关操作。
(2)编程人员:
能进行机器人的操作;在安全防护装置内进行机器人的编程示教、外围设备的调试等。
(3)设备维护人员:
可以进行机器人的操作;在安全防护装置内进行机器人的示教编程、外围设备的调试等;进行机器人的维护(修理、调整、更换)作业。
二、安全原二、安全原则则作作业业人人员职员职能划分:
能划分:
操作内容操作人员编程人员设备维护人员总控上电(ON/OFF)模式选择(实训、演示)示教器基本操作操作面板上启动机器人操作面板复位复位报警操作面板紧急停止程序编制机器人本体维护(机械、电气)示教器维护控制器维护二、安全原二、安全原则则02系系统统安装与安装与连连接接控制柜作为机器人的“控制大脑”其内部由机器人系统所需部件和相关附加部件组成,包括电源开关、急停按钮、伺服驱动器、轴计算机板、安全面板、电源、电容、USB接口等。
控制柜内部控制柜内部结结构构DSQC1000主主计计算算机机DSQC60924V电电源模源模块块一、控制柜内部一、控制柜内部结结构构DSQC611接触器接口接触器接口板板IO模模块块DSQC6511DSQC1000主计算机,它相当于计算机的主机,用于存放系统和数据。
2DSQC60924V电源模块,用于给24V电源接口板提供电源,24V电源接口板直接给外部I/O供电。
3DSQC611接触器接口板,机器人1O信号通过接触器接口板来控制接触器的启停。
4IO模块挂在DeviceNet下,可用于外部10信号与机器人系统间的通信连接。
一、控制柜内部一、控制柜内部结结构构控控制制柜柜部部分分部部件件功功能能表表序号部件名称主要功能1电源开关实现机器人控制器的启动或关闭2急停按钮紧急情况下,按下急停按钮停止机器人动作3上电/复位按钮解除机器人紧急停止状态恢复正常状态4自动/手动半速/手动全速切换机器人运行状态5USB接口USB接口6示教器接口连接机器人示教器7机器人伺服电缆接口用于连接机
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