运控_总结与复习.ppt
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运控_总结与复习.ppt
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电力拖动与运动控制系统复习大纲,为什么要学习运动控制系统?
运动控制系统的主要应用领域,机械加工,冶金,交通运输,石油加工,航天航空、国防工业、家电生产、轻工、农业等领域。
具体应用例子:
工业领域:
数控机床;电梯控制等等;印刷电路板生产线:
表面贴焊,快速打孔,机械手放置器件;国防领域:
雷达跟踪,自动武器,飞行器控制等;家电领域:
冰箱,空调,洗衣机,电脑光驱,电风扇等;机器人:
机械手、足球机器人、搬运机器人等。
据统计,我国电动机装机容量约为4亿多千瓦,其用电量占当年全国发电量的60%70%。
当前,能源紧张!
合理、经济、有效的利用电能,是运动控制系统设计者的责任。
参考书目,1罗飞,稀晓田,文小玲,许玉格.电力拖动与运动控制系统(第2版),化学工业出版社.2陈伯时,电力拖动自动控制系统-运动控制系统(第3版),机械工业出版社,2003,考核方式,平时成绩30分(作业、出勤)期末考试70分(闭卷),单项选择题(约15%,1015小题)范围广,注意细节区分多项选择题(约20%,510小题,少选扣分,错选0分)范围广,内容深,注意细节区分填空题(约15%,510小题)范围广,基本概念作图与简述题(约40%,46小题),课程重点内容分析计算题(10%,12题),课程重点内容判断题?
(待定)范围广,基本概念,注意细节区分说明:
以上考试题型及分数分配仅供参考,考试试卷可能会做些稍微调整。
考试题型及分数分配,典型运动控制系统结构,PID调节器数字控制器(PC、PLC、DSP),晶闸管PWM,(他励)直流电动机(异步)交流电动机(笼型、绕线型),测速发电机(TG)电流互感器(TA)电压互感器(TU)编码器(数控),传动装置定位平台旋转平台,给定,运动控制系统的分类,按驱动电机分:
直流传动系统用直流电机带动生产机械;交流传动系统用交流电机带动生产机械;按被控物理量分:
调速系统以转速为被控量;位置随动系统(伺服系统)以角位移或直线位移为被控量;按控制器的类型分:
模拟控制系统以模拟电路构成控制器;数字控制系统以数字电路构成控制器;按闭环数分:
单环,双环,多环系统对某一实际运动控制系统可能是这些分类的交叉:
如:
用单片机实现的数字式双闭环直流调速系统;,直流、交流电机的基础(工作原理、等效电路图、转速公式、开环机械特性)闭环调速系统的组成(电路原理图)闭环调速系统的工作原理闭环调速系统的静特性(稳态结构图、稳态参数计算)闭环调速系统的机械特性闭环调速系统的启动(制动)过程(转速、电流响应过程)闭环调速系统的动态分析(传递函数动态结构图)闭环调速系统的动态设计,课程内容的基本构成,根据电机的等效电路,给出电压平衡方程式,导出调速方法,从反馈控制原理和静态参数的要求导出单闭环控制系统;从静态与动态性能的矛盾分析了P调节器和I调节器,发展到PI调节器;从单闭环的调速系统无法控制起、制动动态电流,导出了带饱和非线性的PI调节器构成双闭环的系统结构,而双闭环的结构可以说是交直流电动机控制的基本结构;从单向开关的晶闸管不能实现反转和回馈制动导出了可逆系统结构,又从可逆系统引起的环流问题导出有环流和无环流控制策略。
问题一步一步深化,但思考问题的出发点是电压平衡方程式,转矩平衡、转速方程式,再加半导体开关的特性导致的电力电子电路中的特殊问题(也就是电力电子技术),同时分析时用到了电路和电机中的基本概念如机械特性、转差功率(交流)等等。
学习运动控制系统的基本思路,第一部分直流调速系统第一章(转速负反馈)单闭环直流调速系统第二章双闭环(速度环+电流环)直流调速系统第三章直流可逆(晶闸管反并联)调速系统第四章直流脉宽调速系统(PWM)第二部分交流调速系统第六章交流调速系统(调压调速、串级调速)第七章交流异步电动机变频调速系统;,本课程目录,-重点内容,第一章(转速负反馈)单闭环直流调速系统,1.1直流调速系统的构成1.2单闭环调速系统的稳态分析与设计1.3单闭环调速系统的动态分析与设计1.4无静差调速系统1.5电压反馈电流补偿控制的调速系统,-重点内容,第一章复习要点
(1),1.1理解直流电动机的工作原理;理解与掌握等效电路、电磁转矩方程、运动平衡方程、转速方程,调速方法等。
直流电机的工作原理和主要结构,15,直流电动机的等效电路图,瞬时电压平衡方程式:
电磁转矩方程式:
:
工作机械系统折算到电动机轴上的总转动惯量:
电动机的角速度,:
电动机提供的电磁转矩(动力转矩):
负载对运动力的反抗作用表现为负载转矩(阻力转矩)(补充负载转矩的相关知识)运动平衡方程:
系统加速系统减速系统恒速或静止,18,机械特性:
直流电动机的机械特性:
在电动机的电枢电压、励磁电流、电枢回路电阻为恒值的条件下,即电动机处于稳态运行时,电动机的转速与电磁转矩之间的关系。
19,直流调速方法:
根据直流电动机转速方程:
20,有三种方法可以调节电动机的转速:
(1)调节电枢供电电压Ud;
(2)减弱励磁磁通;(3)改变电枢回路电阻R;,
(1)调压调速,工作条件:
保持励磁=N;保持电阻R=Ra调节过程:
改变电压UNUUn,n0调速特性:
转速下降,机械特性曲线平行下移。
调压调速特性曲线,
(2)调阻调速,工作条件:
保持励磁=N;保持电压U=UN;调节过程:
增加电阻RaRRn,n0不变;调速特性:
转速下降,机械特性曲线变软。
调阻调速特性曲线,(3)调磁调速,工作条件:
保持电压U=UN;保持电阻R=Ra;调节过程:
减小励磁Nn,n0调速特性:
转速上升,机械特性曲线变软。
调磁调速特性曲线,三种调速方法的性能与比较:
对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说,以调节电枢供电电压的方式为最好。
改变电阻只能有级调速;减弱磁通虽然能够平滑调速,但调速范围不大,往往只是配合调压方案,在基速(额定转速)以上作小范围的弱磁升速。
因此,自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。
25,1.2理解调速范围与静差率是调速系统的两个相互关联的稳态性能指标。
闭环控制相对于开环控制来讲,可使系统稳态性能指标得到改善。
正确理解调速范围的静差率中的理想空载转速指的是稳定运转的最低转速对应的理想空载转速,这就将调速范围和静差率联系起来了。
闭环后,由于反馈作用降低了静差率,提高了调速范围。
第一章复习要点
(2),
(2)静差率(转速变化率)电动机在一条机械特性上的额定负载时的转速降与该机械特性的理想空载转速之比,
(1)调速范围电动机在额定负载下调速时,其最高转速与最低转速之比,(3)D、s、之间的关系,(1-7),28,1.3理解单闭环系统的组成、静态结构图、静特性方程。
(说明静态结构图以及静特性方程不在此一一列举)自行分析开环系统到达稳态、单闭环系统刚接入、单闭环系统到达稳态(P控制或PI控制)时,系统中各变量的取值和变化情况。
第一章复习要点(3),系统的组成图5转速负反馈单闭环调速系统,闭环系统能够减少稳态速降的实质:
根据自动控制原理,反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统,只要被调量出现偏差,它就会自动产生纠正偏差的作用。
调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差,显然,引入转速闭环将使调速系统应该能够大大减少转速降落。
1.4理解闭环调速系统的基本性质(反馈控制的规律)(P9-P10):
应用比例调节器的闭环系统是有静差的:
加转速负反馈和比例调节器的系统,可使稳态速降减小,但总是有静差,不可能使速降为零。
闭环系统系统中,被反馈环所包围的加于控制系统前向通道上的各种扰动对转速的影响,都受到反馈控制的有效地加以抑制。
但反馈控制无力克服给定电源和检测反馈元件的误差。
闭环系统绝对服从于给定输入反馈控制系统:
一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用;另一方面,则紧紧地跟随着给定作用,对给定信号的任何变化都是唯命是从的。
按照反馈控制的原理,即要控制什么物理量,就必须检测或间接检测这个物理量并变成电信号,组成闭环控制系统。
第一章复习要点(4),1.5理解和掌握转速反馈控制闭环直流调速系统的稳态参数计算(P10及P33:
习题1-9):
在作闭环调速系统的稳态参数计算时,可根据稳态性能指标、电动机及其它控制部件的已知参数来计算反馈检测元件与放大器的参数,这首先需找出系统的输入输出关系,画出系统的静态结构图,然后根据各环节输入输出关系的算式来推导,并利用调速范围、静差率和额定速降之间的关系运算求出。
第一章复习要点(5),1.6理解截流反馈的概念,电流截止负反馈环节的特点:
在有静差单转速闭环系统中,可以用电流截止负反馈来抑制突加给定电压的电流冲击(防止电流过大,保护电动机),以保证系统有较大的比例系数来满足稳态性能指标。
第一章复习要点(6),1.7理解反馈控制闭环调速系统的动态数学模型的建立、动态结构图、传递函数、以及稳定条件。
根据直流电动机的电压平衡方程式,转矩平衡方程式,可以得到电机的动态模型。
根据整流器的输出与输入关系,可将其视为一个惯性环节。
采用比例放大器控制的有静差的调速系统,比例放大系数K越大,系统精度越高;但K过大,将降低系统稳定性,使系统动态不稳定。
第一章复习要点(7),1.8理解无静差调速系统的含义,积分控制规律的含义、结构。
积分调节器与比例调节器的区别。
P调节器动态响应快但静态有误差,且为保证较小的静差需要较大的放大系数,这就可能使得系统出现动态不稳定。
I调节器静态无差但动态响应慢也会使系统不稳定。
PI调节器综合了P和I调节器的优点,可使得系统响应较快且无静差。
第一章复习要点(8),1.9理解电压负反馈代替转速负反馈的思想,其优点与不足(P28)。
电压负反馈代替转速负反馈省去了测速装置、电路简单、易实现、可靠性高(优点),但其调速精度低些(与转速负反馈相比)且不能抗电机内阻干扰(取反馈电压尽量靠近电动机电枢两端)。
在带电流正反馈的电压负反馈调速系统中,可以采用电流正反馈补偿电枢电阻引起的稳态速降。
全补偿可做到无静差,但系统已处于稳定边缘,故不能指望单独采用电流正反馈补偿控制这类系统实现无静差调速。
第一章复习要点(9),采用P调节器的速度闭环调速系统,直流电动机,带电流截至负反馈闭环调速系统,采用PI调节器的无静差闭环调速系统,电压负反馈闭环调速系统,带电流正反馈的电压负反馈闭环调速系统,三种调速方法,反馈控制规律,解决启动和堵转时电流过大的问题,消除静差,简化结构,弥补电枢压降,第一章小结,第二章双闭环(速度环+电流环)直流调速系统,2.1双闭环调速系统的构成2.2双闭环调速系统的稳态结构及其静特性2.3双闭环调速系统的动态分析与设计,-重点内容,2.1理解本章的基本思路。
第二章复习要点
(1),转速电流双闭环调速系统克服了单闭环调速动态电流无法控制的缺点。
可以根据原理图画出稳态结构图,进而得出静特性方程式。
对于PI调节器组成的双闭环系统,其稳态参数计算比较简单。
转速反馈系数和电流反馈系数可按照最高电压和最大电流及调节器的线性工作电压来选择。
带饱和非线性的PI调节器组成的双闭环调速系统是本次课程的重点内容。
利用饱和来实现准最优时间控制。
掌握双闭环调速系统的动态分析,重点掌握转速调节器ASR、电流调节器ACR的作用,以及系统突加给定时电流、转速的变化过程(要求会画出波形图)。
2.2理解单闭环调速系统存在的问题、理想起动过程以及双闭环调速系统提出的思路。
第二章复习要点
(2),2.2.1采用带PI调节器的转速负反馈单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。
但是,如果对系统的动态性能要求较高,例如:
要求快速起动、制动,突加负载动态速降小等等时,由转速负反馈构成的单闭环系统已不能满足上述要求。
2.2.2单闭环调速系统存在的问题,
(1)不能完全按照需要来控制动态过程的电流和转矩的动态过程。
(2)在单闭环直流调速系统中,电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的,但它也只是当电枢电流超过截止电流值Idcr以后,靠强烈的负反馈作用来限制电流的冲击,也并不能很理想地控制电流的动态波形;起动过程电流不是最大,起动时间长。
(3)所有的反馈都到一个调节器上,参数整定困难。
2.2.3理想起动过程,理想起动过程波形如图2.2所示,这时,起动电流呈方形波,转速按线性增长。
这是在最大电流(转矩)受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。
理想的快速起动过程,为了实现在允许条件下的最快起动,关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。
按照反馈控制规律,采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变,那么,采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。
2.2.4提出增加电流环的思路,2.3理解转速、电流双闭环直流调速系统的组成,主要包括:
双闭环直流调速系统的原理框图和稳态结构图以及稳态参数的计算。
自行分析双闭环直流调速系统静特性曲线上A、B点的含义和系统中各变量的取值情况。
第二章复习要点(3),图2-2(a)转速、电流双闭环直流调速系统结构,转速调节器的输出当作电流调节器的输入,电流调节器的输出去控制电力电子变换器,ASR转速调节器ACR电流调节器TG测速发电机TA电流互感器GT触发装置V整流装置、-转速给定电压和转速反馈电压;、-电流给定电压和电流反馈电压,系统原理图,双闭环直流调速系统电路原理图,稳态结构图,图2-4双闭环直流调速系统的稳态结构框图转速反馈系数电流反馈系数,注意:
用带限幅的输出特性表示PI调节器,正常运行时,电流不会达到最大值,因此ACR始终不会饱和,只有ASR涉及是否饱和问题,理解PI调节器存在的两种状况:
稳态参数的计算,根据原理图画出稳态结构图,进而得出静特性方程式。
对于PI调节器组成的双闭环系统,其稳态参数计算比较简单。
转速反馈系数和电流反馈系数可按照最高电压和最大电流及调节器的线性工作电压来选择。
稳态参数计算,双闭环调速系统在稳态工作中,当两个调节器都不饱和时,各变量之间有下列关系,2.3理解双闭环直流调速系统突加给定时的启动过程中,电流、转速的变化过程(要求会画出波形图并简单叙述启动过程的三个阶段、三个特点)。
第二章复习要点(3),设置双闭环的重要目的是获得接近理想启动特性的启动过程,整个启动过程按照ASR处于不饱和、饱和、退饱和的不同状态分为三个阶段,双闭环调速系统的启动过程分析,启动过程的三个阶段,图2-10双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形,ASR一直饱和,转速环相当于开环状态,系统表现为在恒值电流给定作用下的电流调节系统。
恒定,加速度恒定,转速呈线性增长。
在此阶段开始时,转速基本达到给定值,由于转速调节器的积分作用,电动机将经过一段调整最终达到稳定。
最后阶段,由于转速调节器在外环,ASR处于主导地位。
突加电流以后,因为UUn*-Un较大,ASR由不饱和很快达到饱和,而ACR一般应该不饱和。
启动过程特点:
()饱和非线性控制ASR饱和:
恒值电流调节ASR不饱和:
电流随动,无静差调速()准时间最优控制()退饱和转速超调,启动过程特点,2.4理解转速调节器ASR和电流调节器ACR在双闭环调速系统中的作用。
第二章复习要点(4),转速调节器的作用实现转速调节无静差,使转速n跟随给定电压Un*变化;对负载变化起抗扰作用;能对电流环进行饱和非线性控制,且其输出限幅值决定允许的最大电流。
电流调节器的作用对电网电压波动起及时抗扰作用;起动时保证获得允许的最大电流,实现最佳起动过程;在转速调节过程中,能使电流跟随其给定电压Un*变化;静态时依靠ACR的恒流调节作用可获得理想的下垂特性;当电动机过载甚至堵转时,可限制最大电枢电流,起到快速的安全保护作用,一旦故障消失,系统能自动恢复正常。
2.5理解控制系统的动态性能指标,包括:
跟随性能指标、抗扰性能指标,第二章复习要点(5),典型阶跃响应曲线和跟随性解指标,跟随性能指标:
上升时间tr;超调量;调整(调节)时间ts,第二章复习要点(5),2.5理解控制系统的动态性能指标,包括:
跟随性能指标、抗扰性能指标。
突加扰动的动态过程和抗扰性解指标,抗扰性能指标:
动态降落;恢复时间tf,2.6理解调节器的工程设计方法的基本思路,以及典型I、II型系统的系统结构、参数和动态性能指标的关系;了解“工程最佳参数(系统)”概念及选取;了解“截止频率”、“中频宽度”等基本概念(中频段的状况对典型II系统的动态品质起着决定性的作用)。
系统动态性能或调节器的工程设计基本思想是非典型系统的典型化,具体来讲就是零极点抵消方法再加上工程近似法,一般都是抵消大的惯性环节。
一般电流环设计为典型I型系统,因为电流环强调跟随性能;而转速环设计为典型II型系统,因为转速环强调抗干扰性能。
第二章复习要点(6),了解双闭环调速系统设计的基本思路(先设计和调试内环,使其稳定并满足动态性能后,再设计和调试外环):
先从内环(电流环)开始,根据电流控制要求,确定把电流环校正为哪种典型系统(典I型),按照调节对象选择调节器及其参数。
设计完电流环后,就把电流环等效成一个小惯性环节,作为转速环的一个组成部分,然后用同样的方法进行转速环的设计。
每个环的设计都是校正成典型系统(典型I、II型),以便获得预期的性能指标。
了解双闭环调速系统设计中增加了电流,转速反馈滤波环节的作用,以抑制反馈信号中的交流分量,同时在转速、电流给定信号通道中加入两个给定滤波器,其时间常数与相应反馈滤波环节的时间常数相等,以平衡反馈滤波环节给转速、电流反馈信号带来的延滞。
第二章复习要点(7),第二章小结,如果对直流调速系统的动态性能要求较高,例如要求快速启动和制动、突加负载动态速降小等等,则简单的速度闭环调速系统难以满足需要,可采用多环控制的直流调速系统,最常用的是双环控制系统。
转速电流双闭环调速系统中有两个调节器分别对转速和电流进行控制,可以使系统获得令人满意的动态跟随性能和动态抗扰性能。
在正常运行时,能够实现转速的无静差调节以及电流的随动控制;在系统启动时,保证获得允许的最大电流,使电动机以最快速度到达转速给定值。
双闭环调速系统的启动过程具有如下特点:
饱和非线性、准时间最优控制、退饱和转速超调。
第三章直流可逆(晶闸管反并联)调速系统,3.1直流可逆调速系统的构成3.2晶闸管直流可逆系统的回馈制动3.3有环流的可逆调速系统3.4无环流可逆调速系统,-重点内容,3.1理解:
从电动机转矩公式可得出改变转矩方向的两种基本方法:
改变电枢电流或改变励磁磁通的方向。
采用接触器切换、晶闸管开关切换、反并联线路都能实现。
前两者都只适用于动态性能要求不高的情况。
由于励磁绕组电感量大,改变励磁磁通方向的方法只适用于对快速性要求不高、正反转不频繁的可逆系统。
即使不需要正、反转,但只要它需要快速回馈制动,就必须采用正反两组晶闸管装置供电。
因为回馈制动需使反组晶闸管工作在有源逆变状态才能实现。
有源逆变需要一定的条件。
而且有源逆变须防止逆变颠覆造成过电流的故障发生。
第三章复习要点
(1),3.2环流是采用正、反两组晶闸管供电后带来的新问题,了解环流的概念、环流出现的缺点与优点;了解环流的种类(动态环流、静态环流);理解环流产生的原因;理解和掌握直流平均环流()、瞬时脉动环流(自然环流)抑制的方法。
可分为有环流系统和无环流系统。
有环流系统中必须加环流电抗器(均衡电抗器)(反并联4个,交叉连接2个),而无环流可省出环流电抗器,在控制策略上必须加上无环流逻辑来控制选触开关。
第三章复习要点
(2),3.3理解=配合控制的有环流可逆调速系统原理框图(要求会画),并简叙其制动正向过程(本桥逆变、反桥制动阶段),会画出转速、电流波形图(准时间最优控制)。
按=配合控制,系统中没有直流平均环流仅有脉动环流的有环流可逆调速系统系统组成:
三相桥式晶闸管反并联线路,4个环流电抗器Lc,1个平波电抗器Ld。
双闭环系统,ASR和ACR均带限幅输出正、反组触发电压始终保持大小相等、方向相反可逆运行,Un*有正负极性,反馈信号也应有极性显示。
根据可逆系统正反向运行的需要,给定电压、转速反馈电压、电流反馈电压都应该能够反映正和负的极性。
测速发电机正转、反转可反映电压反馈正负号;采用直流电流互感器或霍尔变换器可反映电流反馈极性。
第三章复习要点(3),制动过程系统响应曲线,-Idm,IL,-Ucm,E,图3-11配合控制有环流可逆直流调速系统正向制动过渡过程波形,电动机正常运行时,一组晶闸管装置处于整流状态,另一组晶闸管装置处于“待逆变状态”电动机若需要制动,整流组晶闸管进入“待整流状态”,待逆变组晶闸管真正开始逆变,电动机回馈电能配合控制时,只有一组晶闸管装置投入使用,另一组处于等待工作状态,=,说明,仔细分析配合控制有环流可逆调速系统的正向制动过程,可以看到,过渡过程包含本桥逆变、反桥制动两个阶段,而它组制动又可分解为建流,逆变和减流三个子阶段。
但最主要的是它组逆变电动机回馈制动阶段。
该系统的突出优点是正反转时起动与制动过程完全衔接而适合快速正反转,但需要增设环流电抗器而增加负担,因此只适用于中、小容量系统。
而采用逻辑无环流控制实现选触,可节省一套电流调节器与触发装置。
3.4理解可控环流可逆调速系统原理框图(要求会画)。
为了更充分地利用可控环流可逆调速系统制动和反向过程的平滑性和连续性,最好能有电流波形连续的环流。
当主回路电流可能断续时采用的控制方法,有意提供一个附加的直流平均环流,使电流连续;一旦主回路负载电流连续了,则设法形成的控制方法,遏制环流至零。
这样根据实际情况来控制环流的大小和有无,扬环流之长而避其短,成为可控环流的可逆调速系统。
系统组成详见P81.,第三章复习要点(4),图312可控环流可逆调速系统原理图,其工作原理与=配合控制的有环流可逆V-M系统相类似。
3.5理解逻辑控制无环流系统的原理框图(要求会画),并掌握无环流逻辑控制器DLC的切换过程。
系统构成:
P83无环流逻辑控制器DLC的切换过程:
要点(详见P84第三段):
先检测转矩极性信号和零电流检测信号,当检测到转矩极性改变同时电路电路为零时,经过关断延时t1(23ms)关断原晶闸管,再经过触发等待时间t2(57ms),再开发另一组晶闸管。
第三章复习要点(5),逻辑控制无环流系统结构,图3-14逻辑控制无环流可逆调速系统原理框图,DLC电路结构原理图,第三章小结,对于需要快速电气制动的不可逆调速系统和可逆运行的生产机械均要采用可逆线路采用两组晶闸管装置反并联或交叉连接是可逆系统中的典型线路,但是随之而来的是可逆系统中的重要问题环流按照环流控制方法的不同,可逆系统分为有环流系统和无环流系统。
有环流系统又可以分为自然环流和可控环流可逆系统;无环流系统分为逻辑无环流和错位无环流自然环流可逆调速系统采用配合控制,没有直流环流,但是会产生脉动环流,=,第四章直流脉宽调速系统,4.1PWM变换器的工作原理;4.2PWM调速系统的开环机械特性4.3脉宽调速系统的构成4.4PWM功率变换器的设计,-重点内容,4.1理解本章的基本思路。
第四章复习要点
(1),除了晶闸管直流电动机外,采用直流PWM调速系统,具有线路简单、功耗低、效率高和功率因数高、动态性能好等一系列优点。
闭环PWM调速系统的静、动态分析与晶闸管调速系统基本上一样,所以重点在对主回路、PWM控制电路及其它特殊问题进行讨论。
主回路分为不可逆、可逆;可逆又分为双极式,单极式和受限单极式。
重点是要理解掌握PWM全控型双极性桥式及单极式变换器电压、电流波形图。
第四章复习要点
(2),理解与V-M系统相比,直流PWM调速系统具有较大的优越性:
主电路线路简单,所需功率器件少;低速性好,调速范围宽;开关频率高,快速响应性好;功率损耗小,装置效率较高;波形系数好,对电网功率因数高。
理解二极管的续流作用,在直流调速系统中PWM变换器的作用;平均电压、占空比等基本概念及计算公式,PWM变换器类型。
PWM变换器的作用,采用简单的单管控制时,称作直流斩波器
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- 运控 总结 复习