标段包AGV自动引导搬运车技术要求(公司).doc
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徐州徐工挖掘机械有限公司所需
AGV(自动引导搬运车)物流输送系统
招标技术规格文件
标段1
包10
招标人:
徐州徐工挖掘机械有限公司
招标代理:
江苏省设备成套有限公司
AGV(自动引导搬运车)物流输送系统
货物需求一览表及技术要求
第一部分货物需求一览表
序号
货物名称
数量
交付使用时间
交货地点
备注
1
重载平板式AGV系统(包含电池组)
3台
第一批中挖2条线设备:
2012年2月底交付使用。
第二批中挖1条线2012年5月底交付使用。
徐州徐工挖掘机械有限公司新厂区现场
具体进场安装时间,提前10天通知中标单位
轻载潜入式AGV系统(包含电池组)
3套
2
AGV控制系统
智能型自动快速充电站(各厂家自选)
3套
AGV路径规划、电磁感应引导传感系统
3套
位置检测、传感有源通讯装置
3套
计算机中央信息控制系统
3套
3
小件载物车设计及样车制造(9台)
3套
第二部分技术要求
一、简况
1工程名称:
AGV(自动引导搬运车)物流输送系统
2工程交付方式:
各投标单位应详细了解我司的工艺后,提出可行的方案并充分说明,本工程为交钥匙工程。
3招标单位:
徐州徐工挖掘机械有限公司
4交货地点:
徐州徐工挖掘机械有限公司新厂区现场
5交货周期:
150天内
二、AGV性能、规格及参数
1.1技术要求
1.1.1工作制度:
全年251天,单班,每班7.85小时,设备年时基数1970小时。
1.1.2生产纲领:
能充分满足6500台/年,单班制生产需求,并具一定富裕能力。
1.1.3使用地点区域自然环境:
环境温度为-5℃-45℃;相对湿度为年平均59%,最大95%、最小15%。
1.1.4能源环境
电源:
电压380V±10%、220V±10%、频率50Hz±2%、三相五线制;相对湿度:
最大95%;压缩空气:
5±0.5bar;工业用水压力:
4.5bar。
设备在设计上必须保证在使用地的气候条件下不会对其功能的稳定性及使用寿命,包括液压、气动、电气的控制部分等产生不良影响。
1.1.5总体要求
1.1.5.1招标方AGV输送车基本运行路线及上下料位置布局图如附件1所示。
1.1.5.2要求AGV输送系统投标方按照招标方的生产线工艺布局为招标人规划、设计及优化出最佳的运行路径及站点,并给出AGV输送车辆数量、运输工艺流程方案及布局图,且要求其设计的运行路径调整方便,调整路径不得对招标人厂房结构、地面等设施造成破坏。
1.1.5.3要求AGV输送系统能根据招标人生产线工艺布局要求可以实现预留工位的增减运行站点。
1.1.5.4要求根据招标人提供的物料外形及重量设计出载物小车图纸,并提供关键部件(轮子)的供应商及规格型号,保证能够配合潜入式AGV顺利实现招标人的物料输送任务。
1.2基本性能参数
1.2.1 通讯方式:
无线局域网,通讯系统由无线局域网组成。
AGV与控制台之间采用无线局域网法进行信息交换,控制台与上位机之间采用以太网进行数据传输。
1.2.2 控制方式:
AGV的搬运任务由各站点的呼叫终端人工产生至AGV上位控制系统及任务管理系统,设备控制层工艺流程合理、层次清楚,符合生产及信息管理要求,AGV采用专用控制器。
1.2.3 终端显示:
中文菜单,液晶显示。
需具备详尽的AGV车载显示:
AGV的运行信息(如当前速度,当前转向角度,目标点信息,操作信息,当前运行事件信息等)。
1.2.4 需具备完善的车载诊断功能,详细记录AGV的运行事件日志和状态日志,并具备日志数据存盘功能,供专业人员在维修或维护时解读。
1.2.5 运行方式:
全线控制系统稳定、可靠、先进;具有完善的手动/离线自动/在线全自动控制、工艺参数可调、安全保护等功能,操作简便的人机界面,易于操作维护等;
1.2.6 AGV转向平滑流畅,不得损坏车轮系统及磨损车间地面。
1.2.7 AGV单机采用完善的车载布线方式,确保设备端器件布置美观、协调,以节省现场布线时,AGV单机应具有声光报警功能,并能及时通知AGV监控系统。
1.2.8 充电方式:
在线自动充电。
AGV在运行过程中电量检测装置实时监测电池的放电量,当放电量达到指定的数值时当AGV到达充电站时充电,控制系统通过I/O点对充电器进行管理,AGV应实现在线自动充电,快速、方便、可靠,不影响正常搬运任务的完成。
1.2.9 电池寿命:
电池的使用寿命保证在单班生产的情况保用3年(国内知名品牌)。
1.2.10 停车识别:
磁片定位传感器。
1.2.11 安全装置:
激光障碍探测,机械式柔性安全防撞,行走声光警示,障碍报警。
为确保AGV在运行过程中自身安全,特别是现场人员的安全及各类设备的安全,AGV采取多级安全措施。
AGV设有接触式传感器—保险杠。
保险杠检测到障碍物,受到一定的压力后将报警并控制AGV停止。
AGV设有急停开关,任何时间按下开关,AGV立即停止运行。
1.2.12 配置先进可靠的智能充电机,其中至少一台带电池活化功能,充电区域设置在物料上卸料区附近,以提高系统效率。
1.2.13 出现断电和其它意外故障时,AGV系统应有安全的处理措施。
1.2.14 系统具备良好的可兼容性和可扩展性,便于系统在未来发展中的升级换代或增减重组。
1.2.15 可按用户要求提供按比例的三维AGV监控系统,AGV三维监视是AGV监控的三维图形版,它用更加直观的三维图形向用户展现AGV系统的运行情况。
AGV三维监视提供缩放、平移、旋转等基本的三维图形操作命令,使得用户可以方便地选择需要的监视场景。
1.2.16 系统能对AGV运行任务进行实时监控和干预。
1.2.17 AGV地面系统需具备任务的接收和分配、多AGV状态监测、多AGV避让(交通管理)、充电控制和监视、人工干预、故障提示等功能;AGV的运行信息(位置、状态)可上传上级计算机系统。
1.2.18 AGV上位控制计算机配以相应的通讯模块,通过相应的工业以太网接口与任务管理系统进行连接。
1.3性能参数表(潜入式AGV)
项目
潜入式AGV系统
名称
磁带导引差速驱动型AGV
导引方式
磁带导引
行走功能
前进、后退、转弯
驱动及转向方式
差速驱动
最大牵引载荷,kg
1000
自重(含电池),kg
≤800
最大前行速度,m/min
60
最大转弯速度,m/min
25实际运行速度由路径确定
爬行速度,m/min
3
装、卸载方式
人工
制动方式
减速电机+电磁制动
外形尺寸(L×W×H),mm
1400×600×300
导引精度,mm
±10
停位精度,mm
±5
转弯半径,mm
≤1500
充电方式
下置式自动快速充电
车体离地最小间隙mm
30
电池性能
超高倍率、高能、锂电子电池组
通讯方式
无线局域网(2.4GHz802.11x)
安全系统
激光非接触障碍探测
机械式防护栏
急停按钮
运行环境
温度:
-5-45°C相对湿度:
15-95%无冷凝
1.4性能参数表(平台式重载AGV)
项目
平台式重载AGV系统
名称
磁带导引AGV
导引方式
磁带导引
行走功能
前进、后退、转弯
驱动及转向方式
全方位驱动
额定载荷,kg
6000
自重(含电池),kg
≤3500
最大前行速度,m/min
60
最大转弯速度,m/min
42实际运行速度由路径确定
爬行速度,m/min
3
载货面高度,mm
600
装、卸载方式
人工装卸
制动方式
减速电机+电磁制动
外形尺寸(L×W×H),mm
7500×1800×600
导引精度,mm
±10
停位精度,mm
±5
充电方式
下置式自动充电
车体离地最小间隙mm
30
电池性能
锂电子牵引电池
安全系统
前、后激光非接触障碍探测
前、后机械式防护
急停按钮
运行环境
温度:
-5-45°C
相对湿度:
15-95%无冷凝
1.3任务管理系统
1.3.1任务管理系统应安全可靠,硬件性能稳定。
1.3.2任务管理系统向AGV地面控制系统发送任务指令,并接受执行结果的报告。
1.3.3任务管理系统通过网络与AGV地面控制系统连接,根据各工位“要料”情况发指令给AGV输送系统,由AGV地面控制系统自动实现指定物料在指定工位间的运送。
以及与外围设备的安全连锁控制等。
1.4AGV单机性能及指标
1.4.1AGV(轻载:
1T)采用差速驱动方式,AGV(重载:
6T)采用全方位驱动方式,均需满足现场的路径需求;
1.4.2车架采用优质型钢焊接成型,焊后经热处理退火消除应力,并喷砂处理,外观覆盖件烤漆;
1.4.3定位销、基座、非加工件采用标准化和系列化的部分,转动配合部分必须采用优质铜合金衬套;
1.4.4重要受力结构件必须采用优质45#钢或40Cr并经热处理去除加工应力;
1.4.5具备全自动、半自动和手动驾驶功能,提供车载运行命令的输入功能;
1.4.6完善的AGV防护系统:
一级非接触障碍物探测及软件自诊断的软急停,二级防护挡板(保险杠触发急停)及安装于AGV车体上的急停按钮;
1.4.7详尽的AGV车载显示:
AGV的运行信息(如当前速度,当前转向角度,目标点信息,操作信息,当前运行事件信息等);
1.4.8完善的车载诊断功能,能够详细记录AGV的运行事件日志和状态日志,并具备日志数据存盘功能,可供专业人员在维修或维护时解读;
1.4.9完善的车载调试功能,可为调试人员提供多种的调试命令,简化AGV的调试过程;
1.4.10采用了专业开源的嵌入式实时多任务操作系统,能够更好地为用户进行定制化维护服务;
1.4.11采用高幂次曲线作为AGV的转弯路径,提高AGV运行的平稳性。
1.5电控系统要求
1.5.1系统采用PLC控制(I/O点位预留20%以上,I/O及空槽位2个以上),PLC正式授权版的编程软件一套。
1.5.2系统具有分步工作和连续工作的功能,能同步显示AGV工作状态。
1.5.3系统具有互锁功能,防止设备损坏。
1.5.4系统发生故障时,设备能显示故障工步,设备工作自动停止并报警。
1.5.5控制系统具有与AGV与门洞的安全互锁功能。
1.6AGV上位控制系统需具备的主要功能
1.6.1地面控制系统
1.6.1.1任务管理:
对任务管理系统下达的任务根据时间先后和任务优先级进行调度。
1.6.1.2车辆管理:
根据当时AGV的位置和状态,选择距目标点最近(含各路段加权值计算结果)的空闲AGV执行任务;监视AGV的电量状态,需要时让AGV进行充电。
1.6.1.3交通管理:
对管辖内的所有AGV实时控制和管理。
AGV严格遵循规划路径行驶,彼此独立行驶和作业,并能相互让车。
1.6.1.4通信管理:
AGV地面控制系统与任务管理系统进行数据交换,接受任务调度,报告执行结果;AGV地面控制系统计算机通过无线局域网络与各AGV保持实时的通讯联系,指挥车辆作业、获取车辆各种状态,该无线网络依据IEEE802.11标准,采用2.4GH的无线频率,不需要向无线电管理委员会申请即可使用;AGV地面控制系统计算机通过RS485与数字I/O模块通信,采集充电机以及其它相关设备的信号,对其状态进行处理,实现AGV的智能快速充电等功能,稳定可靠。
1.6.2AGV图形监控系统
1.6.2.1图形监控:
以平面图形的方式显示系统范围内每辆AGV的位置和状态。
常用状态有正常状态、等待充电、充电需求、手动状态、急停状态、路径阻塞、车辆丢失、车辆停止等。
不同的状态使用不同的颜色和图形表示,能够显示AGV的载货信息、各作业点、充电点的占用信息等。
提供对主监控视图的放大和缩小功能,方便用户查看监控视图。
1.6.2.2任务管理:
可查看系统中正在运行的任务情况及任务的详细信息。
车辆管理:
可查看系统中AGV的列表,以及相应车辆的详细信息,如位置、PLC状态位等。
1.6.2.3IO模块管理:
查看和设置输入和输出的状态。
1.6.2.4权限控制:
可建立对图形监控有不同操作权限的用户或用户组,方便用户进行统一管理。
1.6.2.5规划属性:
可根据定义缩放监控图形,可根据需要关闭层。
定义AGV的状态和颜色图形的关联关系、主监控画面的背景颜色、AGV的PLC状态位的名称等。
1.6.2.6日志:
记录AGV系统运行过程中的重要事件。
可查看事件日志,方便用户了解、掌握总体AGV运行情况,可追溯AGV系统运行的历史记录。
1.6.2.7通信管理:
可查看AGV地面控制系统所使用的通信连接,以及各个通信连接的连接情况。
1.7意外及故障处理功能
1.7.1车间断电后,AGV地面控制系统关闭。
AGV单机执行完断电前地面控制系统下发的任务后停止,不再进行其他任何操作(但在手动工作模式下AGV可继续工作)。
当车间来电后,重新启动AGV地面控制系统,并将断电前保存的任务恢复,命令车辆继续工作;
1.7.2AGV单机具备完善的电池低电压保护,基本不存在断电情况。
如若出现断电情况,先排除AGV故障,然后将AGV重新插入系统继续工作。
1.8AGV工作流程描述
1.8.1当某一工位站点“要料”时,由人工产生“要料”请求至集成了任务管理系统的AGV上位控制系统,AGV上位系统通过计算将命令指派给一辆最优化的AGV,此AGV接受任务后驶向上料区该物料上料点,同时向AGV上位系统报告信息;
1.8.2在装卸料区域每一个物料工位设置独立的装卸路径,即AGV装卸完成后从装卸路径进入主路径,并且在装卸路径上设置料车导向扶正装置。
1.8.3当AGV到达上料区后,根据要料任务进入相应物料上料点,自动将位于上料点准备好的物料车搬运至位于装配线的下料区,同样根据AGV上位控制系统命令进入相应的物料卸料环路进行自动卸料,AGV卸料完成后,前进至位于装卸环路上的空料车放置点将空料车搬运回上料区,每一次任务完成后AGV向上位系统报告任务完成,AGV状态转换为“空闲”,等待上位系统下发新的任务,依次循环;
1.8.4当AGV电量不足时,AGV向上位系统报告请求充电,上位系统将下达充电命令,AGV将进入充电区,如没有空闲的充电位置,AGV自动进行等待,当充电完毕后自动驶离,进入工作循环。
1.8.5根据工艺平面布置,搬运动臂、斗杆重载的AGV路径为直线往复行驶进行物料搬运。
当AGV行驶到上料点,由人工进行装载,此时AGV自动进行充电,当装载结束后,由人工按下“装载完毕”按钮,AGV结束充电,自动驶离。
当到达动臂、斗杆卸料处,AGV自动进行充电,此时AGV等待卸料完成,当人工按下“卸载完毕”按钮后,结束充电,自动驶离,进入下一循环。
1.9、工程界定
1.9.1设备制造(含利用、改造外购设备等)、包装运输、安装、调试、技术培训、售后服务等均在投标范围内。
1.9.2质保期内所需备品备件和专用维修工具、安装材料、外购设备及定型件的验收和质量保证等均在投标范围内。
1.9.3作为中标方,还应负责:
基础施工时应派员监督并验收;
根据用户合理要求,对设备设计和配置进行局部修改。
中标方负责将电源从厂房立柱电源箱连接到相应设备的控制柜;
中标方负责二次气源(压缩空气)接口,压缩空气气源及一次接口由买方提供,具体位置见管网布置图。
1.9.4设备附件、备件和易损件:
卖方须在标书中说明设备正常工作必要的附件,并单独报价。
如未单独列出,则认为已包括在标准设备单元中。
卖方须提供设备易损件清单,并提供单独报价,其配件、备件价格维持2年不变。
卖方应在投标文件中提供设备主要外购件的清单及制造厂家。
1.9.5技术文件
卖方必须提供本设备有关的完整的技术文件。
以下技术资料为必备:
投标人所提供的所有技术文件、资料、图样都应优先考虑使用中文,字迹清楚,内容完整,采用ISO标准和中国的相应国家标准规定的通用图形的符号,进口设备的随机文件以英文版本为主,但必须提供一套中文版本:
产品合格证明书
设备安装地基图
设备及其构件的主要安装图
机械、液压、润滑系统的零件图和技术文件及维修技术手册
设备电气连接图(主要元件的型号、参数)
伺服驱动装置电气原理图及维修手册
设备操作手册
完善的年度、季度设备维护、保养细则。
易损件清单(包括易损件使用寿命、生产厂家、单件价格等)
PLC参数手册及PLC程序清单
设备机械、电器、液压元件等备件手册
1.9.6安装调试、验收及培训
设备的验收包括出厂前预验收和设备安装后的终验收。
这些验收并不免除卖方对合同所应付的责任和义务。
1.9.6.1出厂验收
1)卖方在设备出厂验收前,必须做好以下准备工作:
a、资料整理成册。
b、卖方的质检部门根据设计图纸及相关的技术资料、设计通知单、合同完成设备自检并达到合格。
2)卖方在完成以上准备工作后,提出设备自检合格报告,并提前一周通知买方参加设备预验收。
3)卖方对预验收发现的制造质量缺陷,必须采取措施使其达到合格,并经买方审签后设备方可包装;否则,买方有权拒绝签证,由此引起延误交货期的责任由卖方承担。
4)设备经出厂预验收合格,其包装状况和发货清单及竣工资料等必须符合标书合同有关条款的规定,并经买方签字认可后,设备方可发运。
1.9.6.2安装调试:
卖方派出经验丰富的机械、电气、操作人员到买方工厂负责整线的安装、调试。
1.9.6.3设备验收前,卖方免费为买方培训机械、电气维护人员、编程操作人员等各1名,使买方达到独立使用和熟练操作的程度。
1.9.6.4终验收:
终验收于安装调试完毕后在买方工厂进行,内容包括:
设备精度检查、设备功能检查,设备试运行。
设备试运行为一个月,一个月后设备正常运行情况下,双方进行终验收,终验收合格后由双方代表签署终验收报告。
1.9.7涂漆、包装和运输
1.9.7.1涂漆
1)涂漆材料
卖方用于本招标设备的装配材料,应选用符合买方提供的技术资料规定的经过实践证明其综合性能优良的与国际接轨的一流产品。
2)装配施工
a、表面预处理:
表面预处理应按国标或买方提供的技术资料规定执行。
b、装配工艺:
卖方应根据设计及买方提供的技术资料制定装配施工工艺,
并按制定的工艺进行装配施工。
3)设备在买方的运输吊装过程中的涂层碰损,由卖方修补。
4)线体颜色:
面漆前卖方需提供色板经买方认可。
1.9.7.2.包装
1)卖方交付的设备在出厂前都必须进行防锈处理。
2)设备的包装应能满足长途运输、多次搬运及存储的要求。
包装要坚固、牢靠、防腐、防潮。
3)买方提供的引进配套件在卖方装配后需解体发运时,应另行妥善包装并加以说明。
4)安装调试易损件、特殊吊具、专业工具等,应单独装箱,并在箱体上注
明标记。
5)卖方交付的设备应单机成套交付,不同编号不得混合装箱。
数个小箱装为一个大箱时,每个小箱应单独有装箱清单,而大箱装箱单应标明小箱的件数。
6)箱内每个零部件均应挂有标签,标明零部件的工程号、名称、零件图号及所属装配图号、件号和数量等内容。
7)主要、关键、价值高的设备组合件、零部件应经买方同意采用集装箱运输。
8)由于卖方包装不善或标记不清所造成的设备丢失、缺损、发霉、锈蚀、受潮和错发等问题,卖方负责修理、补充或更换。
9)每个包装箱内应附装箱单和产品合格证各一份。
1.9.7.3.运输
1)设备的运输应符合国际通用的或中国的有关规范的规定。
2)运输方式:
铁路、公路。
3)运输区段:
制造厂——买方指定的地点。
1.9.8质量保证及售后服务
1.9.8.1产品的设计、制造等相关全过程受控于ISO9000体系。
1.9.8.2合同签订二十个工作日内,卖方需完成设计方案,并提供至买方进行方案审,评审合格后卖方才可投入制造。
1.9.8.3售后服务的时效:
卖方自接到服务通知后在1小时内给买方做出响应,对买方不能自行解决的问题卖方人员应在1个工作日内到达买方现场排除故障。
1.9.8.4卖方应根据设备特性,制订并提供完善的年度、季度设备维护、保养细则。
1.9.8.5质保期:
设备验收合格后12个月,质量保证期内如有零件损坏(非买方原因造成的),卖方负责免费更换。
质保期后,如买方需要卖方继续提供季度、年度维护保养服务,双方再签订服务协议。
1.9.8.6设备交付使用后,卖方应视情况留人在现场跟踪服务,时间不少于1个月。
1.9.8.7卖方对该设备为买方提供终身技术咨询服务。
第三部分销售业绩要求
一、销售业绩要求:
提供最近三年同类产品的销售业绩,提供用户名称,联系人电话等。
第四部分技术服务及要求
一、技术服务及要求
1.卖方负责设备安装、调试、试运行。
在接到买方通知一周内,卖方应派技术专家等人员及自带专用工具等到买方现场安装、调试及试运行,同时对操作、维修,技术人员进行免费培训,以保证买方人员能正确使用及试运行设备。
2.安装调试时间一般不超出2周(在用户工厂,按日历天计算)。
3.设备验收后的保修,在质量保证期内(保修期内)免费提供零件及服务,并应及时有效。
卖方应按优惠价提供买方提出的配件和技术服务。
设备发生故障后,卖方应在收到用户信息后24小时内响应,48小时内在用户工厂现场解决问题。
4.当设备保修期满之后,依然能提供广泛而优惠的技术支持及备件的供应。
5.在设备验收后二年内为用户免费提供一次移机安装调试服务。
二、备件
终验收前卖方应提供备品备件、易损件和专用耗材的详细清单(内容包括名称、型号、规格、单位、数量、生产厂家、单价、总价等)。
第五节投标人要求及报价范围
1、方案要求及包含内容
1.1投标报价应包括投标货物全部设备、材料、软件、随设备提供的备品配件、包装费、运杂费(运抵买方工地现场)、保险费、安装费、调试费、买方操作维护人员培训费、验收的相关费用、配合费及投标人认为需要的其他费用等,以上费用在报价时需单独列出。
在安装、调试、验收过程中,如发现有漏项、缺件,投标人应无条件、无偿补齐,所发生的一切费用,视为已包含在投标人投标时的投标报价之中,且并不因此而影响交付买方使用的时间。
报价内应含有满足一年用的备品、备件。
1.2方案中要求提供全面、详细的供货范围。
对关键项要有详细的描述和必要的简图(电子版、书面两种形式)。
投标人应列出全部设备、工具及其他装置的清单,清单中包括设备名称、型号、规格、数量、制造厂家、单价和总价,该清单将是投标文件的一章。
1.3按工程计划提供详细日程计划表(如设计、审核、制造、初验收、预验收、终验收等日程)。
1.4提供装配线设备设计及验收标准。
1.5投标人的方案应是能生产出合格产品的完整的方案,对本工程所必须的内容,而投标人没有提供报价的,招标人将视该内容为免费。
1.6投标人必须提供全部设备、工具及装置的图样、样本或说明资料。
对需要专门设计的设备及装置,投标人应提供必要的图样。
1.7提供售前及售后的优惠条款。
提供随机附件、备件、易损件清单及价格表。
1.8方案中包括外购件明细、易损件明细。
2、投标资质要求
2.1有丰富的工程机械总装线的设计制造经验,提供近三年业绩及同类设备使用情况。
为工程机械整机企业设计制作总装线3条以上。
2.2投标厂家的信誉及资质,生产厂家及产品的质量状况。
第六节资料提交
1、投标
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