运用AT89C51单片机控制 直流电机.docx
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运用AT89C51单片机控制直流电机
内容摘要
本次课程设计基于AT89C51单片机为核心,利用天皇教仪三合一实验箱。
应用PWM技术对直流电机的速度进行精确调节,并测量出电动机的转速,通过模数转换系统,使用LCD液晶显示器精确的显示电动机的转速。
本次课程设计的日的是更加熟练掌握单片机的工作原理及实际应用,特别是单片机的编程语言,数模转换系统,PWM调节脉冲及LCD液晶显示器的工作原理。
关键词:
5l单片机;转速控制;模数转换;LCD液晶显示:
前言
近年米,随着科技的飞速发展,单片机的应用正在不断地走向深入。
在仪器仪表、家用电器和专用装备的智能化以及过程控制等方面,单片机都扮演着越来越晕要的角色。
将单片机的应用引入实际科技实践必将对微电子控制技术的研究与实践注入强大活力。
本次设计研究的直流电机转速控制及转速的LCD显示实验装置即以单片机作为核心部件,它可完成对直流电机转速、方向的闭环控制,并麻用LCD液晶显示装置显示出转速,本文重点论述该实验装置的硬件组成,软件设计以及控制方案的实施。
在早期,电子产晶一般是纯硬件电路,没有使用单片机,电路复杂难以设计,也难以检查问题,随着微控制技术的不断完善和发展,集成芯片越来越多,单片机便出来了,换言之,单片机的应用是对传统控制技术的一场革命。
具有划时代的意义。
在电机控制方面也是靠人的感觉,没有侧速和侧距的概念,以前人机界面一般采用LED数码二极管,随着LCD液晶显示器的出现,人机界面更加人性化、智能化,它能显示数字、汉字和图象,控制LCD液晶显示器也很方便,电路设计也比较简单;加上单片机,组合实现的功能也比较强大,还可方便以后电路酌升级与扩展。
本文结合LCD显示、电机控速、红外侧距、键盘操作等多种技术,实现了基于51单片机的电机转速测量控制系统的设计。
直流电机调速性能好,可靠性高,机械特性强,在自动控制中的应用极为广泛。
直流电机的调速系统多种多样,但系统复杂,控制精度和成品价格难以兼顾。
本文使用价格低廉、应用广泛的MCS-51系列单片机为控制芯片,以PI调节控制算法为基础,完成对直流电机转速的调节,达到了控制性能好,成本低的闩的。
本文重点阐述了该系统的基本工作原理、所采用的相关技术等,进而交代了电机转速测量控制的实现方法。
最后重点闸述了LCD液晶显示和按键部分。
该设计经过测试,实现了在LCD上的菜单多级滚动显示,达到预期的设计效果。
基于该系统在LCD上实现菜单控制系统在电路图设计比较方便,主要分为四部分,电源部分、安键部分、LCD显示部分和控制部分:
较复杂的是在控制软件部分,软件控制部分分为三部分,一部分是安键判断部分、菜单控制部分和显示部分。
液晶显示器(LCD)是现在非:
常普遍的显示器。
它具有体积小、重量轻、省电、辐射低、易于携带等优点。
液晶显示器(LCD)的原理与阴极射线管显示器(CRT)大不相同。
LCD是基于液晶电光效应的显示器件。
包括段显示方式的字符段显示器件:
矩阵显示方式的字符、图形、图像显示器件;矩阵届示方式的大屏幕液晶投影电视液晶屏等。
液晶显示器的工作原理是利用液晶的物理特性,在通电时,导通,使液晶排列变得有秩序,使光线容易通过;不通电时,排列则变得混乱,阻止光线通过。
由于显示器件可用来重现图像图形、显示信号波形和参数,因此对显示器来说最重要的是显示彩色图像的质量。
目前CRT显示器件以其高的性能价格比和高性能的图像质量仍占据着大部分的显示市场,而LCD显示器以其不断下降的价格和不断提高的图像质量已作为平扳显示器件的代表填补了CRT显示器件推出的市场,并且还在扩充有市场。
第一章硬件设计总体思路
MCS-51系列单片机是由Intel公司早期研发的单片机产品,后来很多厂商以各种方式
与Intel合作,也推出了同类型的单片机。
51系列单片机引脚图见图1-1,其优点是支持较为丰富而且简单的指令集,编程器通用且兼容性好,具有单片机的典型代表性,因此该系列单片机在自动控制中应用最为广泛。
图1—18051单片机引脚图
1.1硬件设计总体思路
根据本次课程设计的具体要求为,使用LCD显示出直流电机的转速,我们由题目可以分析出,这个题日实际是由多个部分组成的。
既第一个部分应该为,用单片机控制直流电机的转速,并且系统应提供直流电机驱动、测速电路,使用单片机驱动直流电机,测量直流电机的转速,控制直流电机稳定运行在一个范围内。
其二,可以分析出第二个部分应该为,使用LCD显示系统显示出直流电机的具体转速,并且单片机控制的电机实际转速.与液晶显示器品示出的转速应该时时对应。
其三,这个硬件系统的隐含意义是,本系统应该具有数模和模数转换的部分,应为这个模数转换部分在这个系统中是不可缺少的,单片机控制的直流电机转速,在实际中无论是对电机控制的信号,还是电机输出的信号都应该是数字信号,应为只有数字信号才能被单片机所识别,而最重要的是,单片机控制的直流电机输出的转速的信号只有是数字信号时才能被液晶显示LCD模块所识别,并最终准确的显示出直流电机的转速。
系统总体结构设计是首先要完成的工作,在思想上有了好的设计方案并形成一个系统框图才能更好的进行下一步工作,用语言和图示来说明设计思想,条理更清晰明了。
在硬件电路的设计中,模块的组合要根据它们之间的控制和被控制的关系进行电路连接。
测速部分采用的是与被测电机同轴的测速发电机。
它可以很方便快捷地将直流电机的速度信号转换为可供CPU采集的模拟信号。
CPUAT89S52是MCS--51系列单片机中用途比较广泛的一种类型。
8位输入输出数据具有较高的运行速度。
模数转换器CS-0832将模拟信号高速转换为12位数字信号并将数字信号输出给CPU做数据处理。
电动机驱动器件1293D是内部白带保护电路的电动机驱动芯片,内置钳位二级管,拥有过电流保护和过电压保护功能。
此外,为避免在系统运行时出现飞车现象,专门设计复位电路。
复位电路包括软件复位和硬件复位2种,当软件复位无法正常控制复位时,可由硬件强行对其进行复位控制。
系统可通过键盘控制电机的转速方向,首先CPU不断对键盘进行扫描,当有按键按下时,CPU将自动执行键盘程序对电动机进行转速控制。
经过测速反馈电路进行实时检测转速可通过LCD数码管显示电动机运行状态,让操作者首先了解电动机的运行状态,方便控制电动机的运动。
使其运行在正转、反转、加速、减速等不同的运行状态.单片机控制电动机的系统总体结构如图1所示。
我的硬件设计正是根据这个整体设计的思路为指导进行的。
调速系统的硬件设讣原理方框图如图1-2所示,以AT89C51单片机为控制核心,包括测速电路、PWM波形发牛器和PWM功放电路以及LCD显示部分。
图1—2硬件方框设计原理图
1.2单片机控制直流电机部分的硬件设计
1.2.1直流电机组成原理
直流电动机结构由定子和转子两人部分组成。
直流电机运行时静止不动的部分称为定子,定子的主要作用是产生磁场,由机座、主磁极、换向极、端盖、轴承和电刷装置等组成。
运行时转动的部分称为转子,其主要作用是产生电磁转矩和感应电动势,是直流电机进行能量转换的枢纽,所以通常又称为电枢,由转轴、电枢铁心、电枢绕组、换向器和风扇等组成。
直流电动机的结构是由直流电源、直流电机、控制开关和调速器组成。
直流发电机的工作原理就是把电枢线圈中感应的交变电动势,靠换向器配合电刷的换向作用,使之从电刷端引出时变为直流电动势的原理。
感应电动势的方向按右于定则确定其工作原理不外乎就是用直流电源作为能量来驱动电机旋转。
通过对三极管的截止与导通进行控制,使其起到开、关和调速的作用。
具体的操作为当直流电动机接上直流电源时,使用电位器旋转按钮控制三极管集极的电压。
如直流电机控制原理图1-3
图1—3直流电机控制原理
l、当三极管的集极电压小于死区电压时三极管截止,则电动机不转动;
2、当集极电压大于死区电压而小于饱和电压时三极管处于放大状态,随着集极电压改变,从而改变了直流电动机两端的压降也就改变了电机的转速。
具体原理为集极的电压大小不一样,三极管的电压放大倍数也不一样从而起到调速作用改变直流电动机的旋转速度。
1.2.2直流电机调速方案的设计
直流电动机的转速控制方法可以分为2大类:
对励磁磁通进行控制的励磁控制法和对电枢电压进行控制的电枢电压法。
其中励磁控制法在低速时受磁饱和的限制,在高速时受换向火花和换向器件结构强度的限制。
并且励磁线圈电感较大,动态性能响应较差,所以这种控制方法用的很少,多使用电枢控制法。
本设计将采用电枢控制方法对电动机的速度和转向进行控制。
电机调速控制模块的方案假设:
直流电机转速调节:
某些场合往往要求直流电机的转速在一定定范围内可调节,例如,电车、机床等,调节范围根据负载的要求而定。
调速可以有三种方法:
(1)改变电机两端电压;
(2)改变磁通;(3)在电枢回路中,串联调节电阻。
采用第一种方法:
通过改变施加于电机两端的电压大小达到调节直流电机转速的目的。
方案一:
采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压,从而达到调速的目的。
但是电阻网络只能实现有级调速,而数字电阻的元器件价格比较昂贵。
更主要的问题在于一般电动机的电阻很小,但电流很大;分压不仅会降低效率,而且实现很困难。
方案二:
采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整。
这个方案的优点是电路较为简单,缺点足继电器的响应时问慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。
方案三:
采用由达林顿管组成的H型PWM电路。
用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态,精确调整电动机转速。
这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下,效率非常高;H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制;电子开关的速度很快,稳定性也极佳,足一种广泛采用的PWM调速技术。
直流电机调速原理:
图2-4所示电枢电压为Va,电枢电流为Ia,电枢回路总电阻为Ra,电机常数Ca,励磁磁通量是Φ。
图1-4直流电机原理
那么对于极对数为p,匝数为N,电枢支路数为a的电机来说:
电机常数Ca=pN/60a,意味着电机确定后,该值是不变的。
而在Va=IaRa中,由于Ra仅为绕组电阻,导致IaRa非常小,所Va=IaRa≈
Va。
由此可见我们改变电枢电压时,转速n即可随之改变。
方案的确定:
兼于直流电机工作原理,和以上所陈述的三种办案,由于办案三调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大,因此本设计的调速部分决定采用方案三。
PWM调速工作方式:
方式一:
双极性工作制。
双极性工作制是在一个脉冲周期内,单片机两控制口各输出一个控制信号,两信号高低电平相反,两信号的高电平时差决定电动机的转向和转速。
方式二:
单极性工作制。
单极性工作制是单片机控制口一端最低电平,另一端输出PWM信号,两口的输出切换和对PWXI的占空比调节决定电动机的转向和转速。
由于单极性工作制电压波开中的交流成分比双极性工作制的小,其电流的最大波动也比双极性工作制的小,所以我们采用了单极性工作制。
1.2.3直流电机测速方案的设计
测速电路由附在电机转子上的光电编码盘及施密特整形电路组成。
电脉冲的频率,与电机的转速成同定的比例关系,光码盘输出的电脉冲信号经放大整形为标准的TTL电平输入到单片机的两个外部中断:
INTO和INT1,利用单片机内部定时器/计数器T0和Tl,以及内部一个寄存器作软计数器,循环地捕捉相邻两次速度脉冲,并由这两次触发所记录的时问差算出其转速,再将这个转速与预置转速进行比较,得出差值,单片机通过对这个差值进行PI运算,得出控制增量,在P010~P013引脚送出控制信号改变PWM波形发生电路的占空比,最终达到控制电机转速的目的。
使用栅格圆盘和光电门组成测速系统。
当直流电机通过传动部分带动栅格圆盘旋转时,测速光电门获得一系列脉冲信号。
这些脉冲信号通过单片机两个定时/计数器配合使用同一个计数,一个定时。
计算出单位时问内的脉冲数m,经过单位换算,就可以算得直流电机旋转的速度。
直流电机转速计算公式:
n=60.m/(Nl.T.N)(rpm)
其巾:
n为直流电机转速,N为栅格数,Nl为T0中断次数,m为计数器Tl在规定时间内测得的脉冲数,T为定时器T0定时器溢出时间。
使用系统提供的显示电路,可把电机的转速显示出来。
本实验用DAC0832D/A转换输出控制直流电机两端电压。
程序中:
直流电机初始速度较大(大约40转/秒),设运行速度设置为2000转/分,经过若干秒后,直流电机转速慢慢下降到运行速度,以设定的速度运行。
根据实验仪器的客观要求,本测速系统的关键是光电耦合器,它的组成是用一个发光二极管和一个光敏三极管构成。
光电耦合器的工作原理就是使发光二极管导通与截止状态进行发射红外线,与不发射,让光敏三极管导通与截止。
具体过程为当发光二极管的两端电压大于死区电压时二极管发射出红外线同时光敏三极管栅极有驱动三极管导通的电压,使得三极管的源级电压降低由原米的高电平变为低电平,进而产生一个脉冲的形式转送给单片机。
通过单片机的外部中断进行计数脉冲个数从而得到直流电动机的旋转速度。
在改变电机转速的同时影响到发光二极管导通与截止。
只有这样才能产生脉冲的形式发送给光敏二极管,进而改变了外部中断P3.5口高低电位。
则单片机内部进行计数就可以获取转速。
光电耦合器的电路图如图2-5所示。
图1-5电耦合器的电路图
第二章各硬件部分的连接与接口
2.1单片机与直流电机接口部分
电机控制系统组成框图见图2-1
图2-1电机控制系统组成原理图
由于本系统主要由主控开关,电机励磁电路、调速电路、测速电路、整流滤波电路、平波电抗器、制动电路组成,系统采用闭环PI调节器控制。
当开关闭合后,交流电经晶闸管调速电路控制后,又经过桥式整流、滤波、平波电抗器后,获得脉冲小、连续的直流电提供给电机,同时,交流电通过励磁电路使电机获得励磁,开始工作。
调节速度经过调节变阻器进行,当变阻器阻值变化时,单片机输出的控制角也相应变化,晶闸管导通角随之变化,进而由主电路输出电压调节电机转速,同时测速电路输出电压也相应变化,经PI调节器作用后,电机在设定的速度范围内稳定运转。
其主控电路与触发电路具体结构如下:
由于其主控电路示意图见图2-2。
按下启动按钮后,接触器KM线圈通电,KM常开触点闭合,常闭触点打开,启动按钮门锁,主电路导通,晶闸管调速电路通过改变双向晶闸管控制角的大小来控制交流电输出,再经桥式整流,滤波后,得到直流,同时,电机通过激磁电路整流后,获得励磁,开始工作。
为了限制直流电沆脉冲,电路中接入平波电抗器,其并联电阻在主电路突然断电时,为平波电抗器提供放电回路。
电动机激磁由单独整流电路供电。
触发电路部分,触发电路示意见图2-3。
电压经变压器变压后,得到的电压经过桥式整流电路的整流由R1和R2分压后,经过三极管得到过零点的跳变电压。
此跳变电压经过51单片机的P1.2引脚输入单片机。
51单片机通过检测跳变电胝计算出跳变周期,作为直流电机转速的预设值。
单片机根据预设值发出脉冲信号,经过51单片机的Pl.1口输出,控制晶闸管的关断,图中单片机Pl.0接受由测速电机回馈的电压脉冲信号,经计算后一与预设值比较,再经PI算法后,把结果经Pl.1输出,控制品闸管。
图2-2主控电路原理
图2-3触发电路原理
根据以上电机的各部分电路的构造原理,我们接下米冉考虑电机.与单片机接口的通信连接。
在构思设计的同时也要考虑硬件的最大利用率,本次课设可以先在电脑上进行模拟仿真这样就能提高设计的效率以及电路的可行性。
而且在仿真的过程中非常方便进行电路修改又可以达到很好的效果。
因此通过使用Protues对硬件电路精心设计并对该电路进行仿真调试,用脉冲形式代替光电耦合管测取转速再与单片机进行通信连接,可如下图2-4所示。
图2-4光电耦合器与电机连接
2.2单片机与LCD显示模块通信接口部分
本次课程设计只用到了串行方式进行转速显示。
但是在与单片机相连接线的时候依然把其他的数据引脚连接存单片机的Pl端口,具体的接线法可以在P2端口体现如图2.5所示。
仿真的接线法在仿真软件中能够很好的模拟出米,而课设所用的实验箱却是天皇教仪内部已经有固定的焊接点。
对系统进行调试时只有接Pl口就行具体接法为引脚CS连接Pl.0、引脚STD连接单片机的P1.1、引脚SCLK连接P1.2、引脚PSB连接P1.3、引脚RES连接P1.4。
图2-5显示器引脚与单片机连接
2.3各部分硬件结合原理及构造
各部分硬件连接按照以下原理图2-6
图2-6硬件连接原理图
其实际的连接接口图如下图2-7
图2-7各部分硬件结合电路图
第三章系统软件设计的总体概述
软件部分可由1个主程序、3个中断子程序和1个PID算法子程序组成。
主程序是一个循环程序,其主要思路是,先设定好速度初始值,这个初始值.与测速电路送来的值相比较得到一个误差值,然后用PID算法输出控制系数给PWM发生电路改变波形的占空比,进而控制电机的转速。
其程序流程图如图3-1所示。
系统的软件控制算法主要采用了PI控制算法。
LNTO服务子程序该程序首先清软件计数器,然后判断T0是否进入定时状态,如果是则对光电编码盘发出有脉冲进行计数,否则起动T0后再对PLG进行计数。
如图3-3所示。
T0中断服务程序在外部中断服务程序中,当T0定时时间到了以后,就进入此程序。
具体流程如图3-4所示。
INT1服务程序在T0服务程序中,当INT1端子接受下降沿时就进入此程序。
关掉外部中断1,并且使定时器1停止计数,保存计数值。
如图3-5所示。
在单片机的设计过程中,只有知道现有的硬件连接才能进行软件设计与调试。
没有硬件的程序是毫无意义的。
因此为了达到课程设计所需的要求,又根据硬件的条件及接线法进行了如图3-6所示的编写程序步骤。
图3-1率程序流程图3-2中断程序
图3-3中断程序图3-4PI算法调用程序图3-5中断程序
图3.1软件总体设计流程图
第四章系统的调节与现象分析
1)系统各跳线器处在初始设置状态。
用导线连接直流电机模块的PulseOut到CPU模块的P35;
用导线连接并行数模转换模块的CS-0832到CPU模块的8000H;
并行数模转换模块的VOUT端口接直流电机模块的V-DCmotor。
连接并行模数转换模块的CS-0809、EOC到CPU模块的8001、P32;
连接并行数模转换模块的CS-0832到CPU模块的8002H;
并行数模转换模块的VOUT端口接入示波器,示波器接地端接电源开关处的地端。
电位器模块的输出端接并行模数转换模块的IN-O;并行模数转换模块的Vrcf接+5V电源:
CPU模块的Pl0、Pll接串行静态数码显示模块DIN、CLK。
JT2B跳线器的两只短路帽置位上端,用导线对应连接液晶显示模块的RS、R/W、E、PSB、RST到CPU模块的P10~P14。
2)用万用表测量“-Vrcf”端的电压,手动调节电位器RW3D,把-Vrcf电压调到-2.5V。
3)启动PC机,打开THGMW-51软件,输入源程序,并编译源程序。
编译无误后,下载程序运行。
4)直流电机顺时针旋转,LCD将显示电杌转速(单位为转/秒)。
观察直流电机转速,若干秒后,直流电机转速慢慢下降到运行速度,以程序设定的速度±1转/秒运行(样例程序中转速默认为40转/秒)。
图4-1给出了该系统速度时间应曲线,可以看出该系统启动较快,转速稳定,机械强度较高。
在t0时刻系统突加扰动的情况下,可以在短时问内调整到初始速度,显示了良好的抗干扰能力,体现出了PI闭环调节的优越性。
经实践证明,本系统可以满足
图4-1电机转速特性
本系统采用单片机和驱动芯片组合设计步进电机控制电路,实践表明,控制效果较好。
该控制系统硬件电路设计简单,结构紧凑、功耗低、运行可靠、设计方便;因使用专用驱动芯片,编制软件比较简单。
TA8435H为脉宽调制式斩波驱动力方式的芯片,所以其具有同频PWM驱动器的优点:
运行频率高,输山转矩大,并能消除电磁噪声等。
较好地解决了高低频运行时的一些问题。
本控制器可以.与反馈检测环节连接,组成闭环控制系统用于精度和稳定性要求较高的控制系统中。
设计出的以5l单片机作为控制电路的调速系统中,在中小型直流电机调速系统中具有结构简单,运行可靠,调节范围宽,电流连续性好,响应快等特点,转速环采用PI控制算法,能有效地抑制转速超调,此单片机的调速系统是一种可行的设计方案。
一般的控制要求,在普通控制中得以广泛应用。
本设计在硬件上采用了基于PWM技术的H型桥式驱动电路,解决了电机驱动的效率问题,在软件上也采用较为合理的系统结构及算法,提高了单片机的使用效率,且具有一定的防飞能力。
LCD液晶屏能表达当前的转速进行显示。
而且本设计采用AT89C51单片机和双H桥驱动对直流电机调速进行设计,通过占空比的调节,驱动口电压的改变及显示控制,从而实现电机的转速或方向发生变化,并在LCD上即时显示所调占空比(高低电平之比)的数值。
经验证,电机可以从中速开始变慢,直至停止,再从高速逐渐变慢,亦可转向,运行稳定。
对于PWM调速办式如何在单片机控制系统中实现进行了着重分析,研究直流电机的控制和测量方法,提高控制精度和响应速度、节约能源等都具有重要意义,为进一步研究和优化直流电机控制方法提供了基础。
设计所涉及的基于单片机的电机控制系统的基本原理,系统以单片机为核心,采用了多模块化协同控制电动机,实现数据采集、数据存储、电机运行状态控制和LCD显示等功能,具有稳定的工作特性。
PID控制的采用使电动机更稳定地运行在正转加速和减速的运动状态,提高了以电动机为动力源的机械装置的工作效率。
第五章课设总结
AT89C51单片机功能强大,方便今后的功能扩展。
通过各种方案的讨论及尝试,再经过多次的整体软硬件结合调试,不断地对系统进行优化。
同时对电动机控制不是一个简单的电子控制问题,它涉及很多方面的知识。
相信单片机在今后的自动控制领域中将有更广阔的应用前景,相信该系统能成功运用于直流电机转速系统的实时监控,简化控制逻辑系统,而且成本低廉、功能完整、抗干扰性能好。
能成功应用于直流电机转速调节、监控、保护场合,并且监控界而友好,使用方便。
能够对直流电机实行实时监控,不仅大大改善了高速运行时的稳定性,而且还实现了保护功能。
通过实验总结出要自己去摸索实践掌握相关知识。
这样知识才能掌握的牢固,才是真正的学到了。
开始感觉这个课设很难,原因在于自己当初并没有仔细分析各个元器件的工作原理。
比如电位器控制三极管的作用。
刚开始只想到它的开关作用,后来再回去查了查资料才发现自己少想了它还有放大的作用,通过改变集极的电压就可以改变集电极.与发射极电胝的放人倍数进而改变直流电动机的旋转速度。
对于LCD的相关知识,更是掌握的很差。
我虚心的请教同学,去帮助解决。
经历过程序的几次调试失败之后才明白什么地方出来问题。
在调试过程巾我还遇到BCD码的转换问题,刚丌始只能显示十六进制,后来向同学请教之后才发现自己对汇编程序中的一个指令字没理解透ADDC。
起初只考虑到加法没想到其还有带进位位相加的作用,又经过几个几番自己的推敲才知道怎么回事了。
真是太大意啊!
但能自己解决问题是最关键的。
经所本次课程设计之后我有很多的收获:
我明白有好的理论不代表能高效的用存实践上,只有通过自己的理解并付诸实践才能掌握,遇到困能时要虚心学列,更要靠自己去努力解决。
因为以后可能没人像在学校老师帮助,只有独一完成。
而且答案可能不只有一种,有了解决的方案时要考虑还有没有其他方案更简便,想得到好的结果,就要反复推敲和实践,想解决问题就必须要能专研,吃苦,有耐心、勤奋、与人团结合作等综合素质。
参考文献
[1]王小明《电动机的单片机控制》北京航空航天大学出版
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