状态观测器设计.docx
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状态观测器设计.docx
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状态观测器设计
A=[0,0,-2;1,0,9;0,1,0];
B=[3,2,1];
C=[0,0,1];
ob=obsv(A,C);
roam=rank(ob);
ifroam==3
disp('系统可观')
elseifroam~=3
disp('系统不可观')
End
系统可观
A=[0,0,-2;1,0,9;0,1,0];
B=[3;2;1];
C=[001];
P=[-3,-4,-5];
A1=A';
B1=C';
k=acker(A1,B1,P)
G=(k)';
agc=A-G*C
k=
585612
agc=
00-60
10-47
01-12
>>A=[120;3-11;020];
B=[0;0;1];
C=[-111];
D=[0];
P=[-10-1+i*sqrt(3)-1-i*sqrt(3)];
cam=ctrb(A,B);
N=size(A);
n=N
(1);
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
G=tf(num,den);
ifdet(cam)~=0
roam=rank(cam);
ifroam==n
disp('systemiscontrolled')
elseifroam disp('systemisnocontrolled') end elseifdet(cam)==0 disp('systemisnocontrolled') end ifroam==n k=place(A,B,P) end systemiscontrolled k= 77.500033.000012.0000 >>A=[120;3-11;020]; B=[0;0;1]; C=[-111]; D=[0]; P=[-4-3+i-3-i]; cam=ctrb(A,B); N=size(A); n=N (1); [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); G=tf(num,den); ob=obsv(A,C) roam=rank(ob); ifroam==n disp('systemisobservable') elseifroam~=n disp('systemisnoobservable') end k=acker(A',C',P); h=k' ahc=A-h*C ob= -111 2-11 -17-1 systemisobservable h= 27 24 13 ahc= 28-25-27 27-25-23 13-11-13 >> >>A=[0100;00-10;0001;00110]; B=[0;1;0;-1]; C=[1000]; ob=obsv(A,C); roam=rank(ob); ifroam==4 disp('systemisobserbable') elseifroam~=4 disp('systemisnoobserbable') end p1=[-2-3-2+j-2-j]; A1=A'; B1=C'; C1=B'; K=acker(A1,B1,p1); G=(K)' agc=A-G*C systemisobserbable G= 9 42 -148 -492 agc= -9100 -420-10 148001 4920110 >> >>a=[0-100;0010;01100;1000]; b=[1;0;-1;0]; c=[0001]; a11=[a(1: 3,1: 3)]; a12=[a(1: 3,4)]; a21=[a(4,1: 3)]; a22=[a(4,4)]; b1=b(1: 3,1); b2=b(4,1); a1=a11; c1=a21; ax=(a1)'; bx=(c1)'; p=[-3-2+i-2-i] k=acker(ax,bx,p); h=k' ahaz=(a11-h*a21) bhbu=b1-h*b2 ahay=(a11-h*a21)*h+a12-h*a22 p= -3.0000+0.0000i-2.0000+1.0000i-2.0000-1.0000i h= 7 -28 -92 ahaz= -7-10 2801 92110 bhbu= 1 0 -1 ahay= -21 104 336 >>
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