无人机电力巡线系统用户手册.docx
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无人机电力巡线系统用户手册.docx
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无人机电力巡线系统用户手册
洋洋味道
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1项目规程
2航飞
2.1资料收集
项目开始前需要进行相关资料收集。
包括项目区基本情况,地理位置,经纬度,气候,海拔等,另附一张该区域谷歌影像图。
(补充一个信息列表,满足类型,精度,坐标系,中央子午线,范围,时项等)
2.2编制设计书
航飞设计书包括测区概况、相机检校、航飞摄影要求、分辨率、航带规划。
(内容清单)
2.3航线规划
导入巡检线路,自动划分航线,并定义航线的起拍点和终止点。
与无人机地面站建立接口,用于航线规划。
(补充一张航线规划图)
2.4飞行作业
2.5交付第一批成果
外业航拍作业完成后,须向内业数据处理中心提交以下航拍数据资料:
1、航拍原始影像数据
2、数码相机检测报告
数码相机检测报告需提交如下内容:
相机序列号、镜头编号、像幅大小、像素大小、CCD大小、像主点x0、像主点y0、焦距f、径向畸变系数k1\k2\k3、偏心畸变系数P1\P2、坐标原点位置等信息。
3、航拍照片数据
4、地面控制点坐标参数
5、航拍飞行轨迹回放数据
6、设计航线示意图
7、航摄飞行记录表
8、航拍前拍两张照片和航拍后拍两张照片(对300米外同一物体)。
2.6外业布控及外业测量
返回点表和图;
3内业
3.1数据入库
航飞影像图、外业控制数据入库。
(空三导入的界面)
3.2定向及布控
参考HAT软件(或直接复制过来)
3.3空中三角测量
完成巡查区内的影像定位、定向。
选用HAT,利用其高性能转点和稀少控制的特性,为系统提供可靠的空三加密成果。
空三成果平差表和转点成果图
3.4DSM提取
利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标,获取地面点云,DSM自动生成。
高清地表模型补充平面影像的不足,更立体直观地表现测区内管线以及周边地形,房屋建筑与植物的空间位置。
(界面截图及按钮)
3.5弧垂提取
利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标,获取电力线矢量数据,以此作为电力线和地物距离的解求依据。
(补充一张截图),可结合MM的界面操作(画线部分)
3.6危险点判读
线路弧垂半自动测量,电力线与DSM求交,自动定位风险点。
(界面截图,按钮制定)
4成果输出(嵌入案例成果,案例部分改三维图形)
4.1DOM
输出测区高精度正射影像图。
4.2DEM
输出测区数字高程地面模型。
4.3统计报告
5平台环境
5.1硬件
无人机平台:
由固定翼无人机或旋翼无人机与机载设备组成(含发射架、飞行器、飞控系统、双频GPS、地面接收机、IMU-飞行姿态控制系统、电池及养护设备)。
无人机发送平台及机载定位控制系统
传感器:
高清数码相机,摄像机。
5.2软件
航线规划模块
导入巡检线路,自动划分航线,并定义航线的起拍点和终止点,与无人机地面站建立接口,用于航线规划。
航拍质量检查模块
航拍质量检查模块用于检查航拍结果是否满足本系统的要求。
自动空中三角测量模块
选用HAT,利用其高性能转点和稀少控制的特性,为系统提供可靠的空三加密成果。
巡线专用摄影测量工作站模块
摄影测量工作站模块主要用于全自动的DSM的生成及电力线弧垂测量功能,并利用DSM和电力线的测量结果,输出巡检报告。
6项目案例
6.1基本情况
作业案例:
武汉大向测区500KV电力线路。
1)杆塔数:
22座;2、线路里程:
9297米
2)照片数量:
772张,;分辨率:
5760*3840
3)飞行时间:
8-21日/11:
46-13:
03分;飞行里程35718米
4)控制点21个;矢量采集点:
1562个点,中误差米
6.2阶段成果
6.2.1DOM
正射影像图
6.2.2DEM
数字高程模型
6.2.3巡检报告
无人机巡线检查报告包括测区影像图、电力线统计、限高统计、超限数据表、高差统计图等。
巡线检查报告封面
成果影像图
限高统计表
电力线统计
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- 无人机 电力 系统 用户手册
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