发那科机器人操作说明书.docx
- 文档编号:30587507
- 上传时间:2023-08-18
- 格式:DOCX
- 页数:44
- 大小:2.58MB
发那科机器人操作说明书.docx
《发那科机器人操作说明书.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《发那科机器人操作说明书.docx(44页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
发那科机器人操作说明书
FANUC 机器人操作说明书
1. 概要 ………………………………………………………………… 3
2. 坐标系 …………………………………………………………….. 7
3. 程序创建 ………………………………………………………… 11
4. 动作指令 ………………………………………………………… 12
5. 焊接指令 ………………………………………………………… 16
6. 摆动指令 ………………………………………………………… 18
7. 寻点指令 ………………………………………………………… 20
-2-
概要
•
•
•
机器人
控制装置
示教器
机器人 机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手
腕叫做机臂 ,手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的 3 轴(J1.J2.J3)叫做基本轴。
机器人的基本构成,由该
基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器(焊枪)进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂
控制装置机器人控制装置,由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、
存储电路、I/O 电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时,使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主 cpu 印刷电路板,对用来操作包含附加轴
在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
-3-
示教操作盘
-4-
与菜单相关的键控开关
与 JOG 相关的键控开关
-5-
与执行相关的键控开关
与编辑相关的键控开关
-6-
2.坐标系
坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行
定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、
关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中
的机器人的位置和状态,以各关节的底座侧的关节坐标系为基
准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值,处在所有轴都为 0°的状态.
关节坐标系
刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标
系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐
标系。
世界坐标系世界坐标系,是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系,其被固
定在机器人事先确定的位置。
用户坐标系基于该坐标系而设定。
她用于位置数据的示教和执行。
用户坐标系用户坐标系,是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。
它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。
位
定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。
-7-
注:
在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下,必须重
新设定程序的各示教点和范围。
否则,恐会损坏装置。
世界∕刀具坐标系
设定刀具坐标系
刀具坐标系,是代表刀尖点(TCP)和刀具姿势的笛卡尔坐标系。
刀具坐标系通常以 TCP 为原点,将刀具方向取为 Z 轴。
未定义刀具坐标系时,将有机械接口坐标系来替代该坐标系。
刀具坐标系,由刀尖点(TCP)的位置(X、Y、Z)和刀具的姿
势(W、P、R)构成。
刀尖点(TCP)的位置,通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐
标值 x、y、z 来定义。
刀具姿势,通过机械接口坐标系的 X 轴、Y 轴、Z 轴周围的旋转
角 W、P、R 来定义。
刀尖点用来对位置数据的位置进行示教,在进行刀具的姿势控
制时,需要用上刀具姿势。
刀具坐标系
-8-
刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。
3 点示教法(TCP 自动设定)
设定刀尖点(刀具坐标系的 X、Y、Z)进行示教,使参考点
1、2、3 以不同的姿势指向一点。
由此自动计算 TCP 的位置,
要进行正确设定,尽量使三个状态方向各不相同。
通过 3 点示教自动设定 TCP
6 点示教法与 3 点示教法一样的设定刀尖点。
然后设定道具姿势
(W.P.R)进行示教,使 W.P.R 成为空间上的任意一点,平行刀
具坐标系的 X 轴方向的一点、XZ 平面上的 1 点。
通过笛卡尔
JOG 或刀具 JOG 进行示教,所使用刀具的倾斜保持不变。
TCP 自定义设定步骤
1. 按下 MENUS 键,显示出画面菜单。
2. 选择“6 SETUP”(6 设定)。
3. 按下 f1 “TYPE”(画面),显示画面切换菜单。
4. 选择“Frames”(坐标系)。
5. 按下 F3“OTHER”(坐标)。
6. 选择“Tool Frame”(刀具坐标)。
出现刀具坐标系一览画面。
-9-
7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
8.按下 F3“DETAIL”(详细)。
出现所选的坐标系编号的刀具坐
标系设定画面。
9.按下 F2“METHOD”(方法)
10. 选择(3 点、6 点)
11. 要收入注解
12. 要记录各参考点
a 将光标移到各参考点。
b 在 JOG 方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c 在按住 SHIFT 键的同时,按下 F5“RECORD”(位置记录)
d 所有参考点都进行示教后,显示“USED”(计算完成)。
13. 要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所
有,按下 F5“SETND”(切换),并输入坐标系编码。
- 10 -
3.程序创建
记录程序 记录程序录时,创建一个新的空程序。
设定程序详细信息 设定程序详细信息时,设定程序的属性。
修改标准指令语句修改标准指令语句时,重新设定动作指令的示教时要使用的标
准指令。
示教动作指令示教动作指令时,对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令示教控制指令时,对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改,通过示教操作盘进行操作。
要通过示教盘
进行程序创建或修改,通常情况下示教器应设定在有效状态。
记录程序
记录程序时 ,输入程序名,记录程序。
程序名由 8 个字符以下
的英文数字、机构等构成,必须与其他程序分开来。
输入程序名输入程序名的方法有 3 种。
Words(字)一最多可 5 个预约可以作为程序名的 7 个字符
以下的字(PRG.MAIN.SUB.和 TEST).
Upper case 或 lower case(字母)可以组合 26 个英字符母赋
予程序名。
可以与任意的数字、记号组合使用。
注:
程序名中不可使用星号“*”以及“@”。
程序名的开头不
可使用数字。
设定程序详细信息程序详细信息,在程序详细画面设定。
•程序名
•副类型
•注解-可在程序中输入注解。
注解最多可以输入 16 个字符,
与可以在程序名中字符相同。
注解输入与否都无关紧要。
- 11 -
•运动组-指定在程序中进行控制的动作组。
也进行没有动作
组的设定。
•写保护-禁止对程序进行修改。
4.动作指令
所谓动作指令,是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向
作业空间内的指定位置移动的指令,动作指令中指定的内容如
下。
•动作类型-指定向指定位置的轨迹控制。
•位置数据-对机器人将要移动的位置进行示教。
•移动速度-指定机器人的移动速度。
•定位类型-指定是否在指定位置定位。
•动作附加指令 -指定在动作中执行附加指令。
动作指令
要进行动作指令的示教,按下 F1~F5 键,选择标准动作指令语
句进行。
- 12 -
•按下 F1“教点资料”(点)以进行动作指令的示教。
•F5“点修正”(位置修改),用于对已经示教的位置数据进行再
示教。
动作类型动作类型指定向指定位置的移动轨迹。
动作类型有:
不进行轨
迹控制、姿态控制的直线动作、以及圆弧动作。
•关节动作 (J)
•直线动作 (包含旋转移动) (L)
•圆弧动作 (C)
关节动作
J
关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。
机器人
沿着所有的轴同时加速,在示教速度移动后,同时减速后停止。
移动轨迹通常为非线性。
在对结束点进行示教时记述动作类型。
关节移动的速度的指定,以相对最大移动速度的百分比来记述,
移动的焊炬姿势不受控制。
关节运动
- 13 -
直线动作
L直线动作是以线性方式对从动作点到结束点的枪尖点的移动轨迹
进行控制的一种移动方法。
在对结束点进行示教时记述动作类型。
直线移动速度的指定,从 mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中予
以选择。
将开始点和目标点的姿态进行分割后对移动中的焊枪姿
势进行控制。
直线动作
旋转动作是使用直线动作,使焊枪的姿势从开始点到结束点以枪
尖点位中心旋转的一种方法。
将开始点和目标点的姿势分割后对
移动中的焊枪姿势进行控制。
此时,移动速度以 deg/sec 予以指定。
移动轨迹(枪尖点移动的情况下)通过线性方式进行控制。
旋转动作
- 14 -
圆弧动作
C
圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧的方式对焊枪
尖点的移动轨迹进行控制的一种的方法。
其在一个指令中对经由点
和目标点进行示教。
圆弧移动速度的指定,从
mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中予以选择。
将开始点、经由点、
目标点的姿势进行分割后移动中的焊枪姿势进行控制。
圆弧动作
- 15 -
5.焊接指令
焊接指令是向机器人指示何时,怎样进行弧焊的指令,在
执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程
中进行弧焊。
•弧焊开始指令 —指令开始进行弧焊。
•弧焊结束指令 —指令完成弧焊。
弧焊开始指令弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。
弧焊开始
- 16 -
指令中存在以下两种指令
•Arc Start [i] 电弧开始:
通过指令焊接条件编号所发出的指令
•Arc Start [V,A…] 通过记述焊接条件所发出的指令
Arc Start [i]
Arc Start [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条
件,开始进行弧焊的指令。
注:
在电弧开始指令中,焊接条件的处理时间可以忽略不计。
Arc Start [V,A…]
Arc Start [V,A…]指令是在进行弧焊时条件,也即在 tp 程序中直
接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。
使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入
输出信号数量的设定和选项加以改变。
弧焊结束指令弧焊结束指令是指示机器人完成弧焊指令。
弧焊结束指令中
存在以下两种指令。
•Arc End [i] 电弧结束:
通过指令焊接条件编号所发出的指令。
•Arc End [V,A,sec]电弧结束:
通过记述焊接条件所发出的指令。
- 17 -
Arc End [i]
Arc End [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件,
进行焊口处理,完成弧焊的指令。
Arc End [V,A,sec]Arc End [V,A,sec]指令是完成弧焊时进行的焊口处理条件,也
即直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后
进行焊口处理的指令。
所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入
输出信号数量的设定和选项加以改变。
6.横摆指令
横摆指令是使机器人执行横摆的指令。
横摆指令有以下种类的指令。
•Weave(模式)[i](摆动(模式))指令
•Weave(模式)[Hz,mm,sec,sec]指令
•Weave End(摆动结束)指令
•Weave End[i](摆动结束) 指令
使用横摆指令时,必须指定横摆模式。
SIN 型横摆
- 18 -
圆形横摆
8 字型横摆
Weave(模式) [i]
Weave(模式) [i] 指令,是根据预先设定好的横摆条件,以
指定模式开始横摆的指令。
- 19 -
Weave(模式) [Hz,mm,sec,sec]
Weave(模式) [Hz,mm,sec,sec]指令,直接指定进行横摆的条
件即频率、振幅、左右停止时间后开始横摆。
Weave End
Weave End 指令,结束执行过程中的所有横摆。
7.接触式传感器功能
- 20 -
接触式传感器功能,是在对象工件的位置偏离时,为补偿该偏离而
自
动地变更机器人路径的一种功能。
接触式传感器功能基本上由以下功能构成
•使用预先设定的接近速度、接近方向数据,使接触传感器部分
(TCP)向着对象工件移动。
•使用数字输入信号,检测机器人(TCP)接触到对象工件的事实。
•将已找到的对象工件的绝对位置或距离原位置的偏置存储在位
置寄存器中(PR).
•使用已存储的绝对维修信息或偏置信息,使机器人移动到当前
的对象工件位置。
要使用接触式传感器功能,进行如下设定。
•应尽量正确设定机器人 TCP。
•设置接触式传感器电路(硬件),是用来检测机器人(TCP)接
触到对象工件的事实,并通过数字信号进行输入的电路。
•设定接近对象工件的方法,并设定存储所获取的位置信息方式。
使用接触传感器功能的程序例
设定接触式传感器功能
通过检索动作找出对象工件,并将已经找到的绝对位置或者偏置
储存在位置寄存器中,检索动作使用如下信息。
· 接触式传感器坐标系
· 检索模式
· 接触式传感器条件
接触式传感器坐标系,设定检索动作的方向。
编程检索动作,使
其实际上在所选的接触式传感器坐标系上沿 X、Y、Z 方向动作。
设定接触式传感器坐标系
1、 按下 MENUS (菜单)键
2、 选择 SETUP(设置)
- 21 -
3、 按下 F1 TYPE(类型)
4、 选择接触式传感器坐标系
5、 光标移至“坐标系”输入需要定义的坐标系编号,按下 ENTER
- 22 -
键
6、 光标移至“参照群组”输入参照群组编号,按下 ENTER 键
7、 光标移至“机器人群组”输入机器人组编号,按下 ENTER 键
8、 定义接触传感器坐标系原点。
移动光标至:
“原位置”,移动机
器人 TCP 到所期望的起点(原位置),按下 F2(记录)。
9、 定义+X 方向,移动光标至“+X”,使机器人的 TCP 点沿着接触
传感器坐标系+X 轴,移动到对象工件的检索方向的适当点。
按下
F2(记录)。
10、 定义+Y 方向,移动光标至“+Y”,使机器人的 TCP 点沿着接触
传感器坐标系+X 轴,移动到对象工件的检索方向的适当点。
按下
F2(记录)。
11、 按下 F5“结束”结束坐标系定义。
注:
请勿忘记“结束”操作,如果懈怠该操作,就无法定义坐标系。
检索模式及有效的检索类型
检索模式,决定存储的位置寄存器中信息格式。
信息格式中有绝对
位置和偏置量,在接触式传感器条件中,按照所使用的检索模式和
参照组,决定以哪种格式来存储,检索模式有如下 4 种:
· 简易检索
· 角焊缝/重叠检索
· V 破口检索
· 外径/内径检索
检索类型分为:
1-D 、2-D、3-D、1D+旋转、2-D+旋转、3-D+旋转。
检索模式及有效检索类型对照表
接触传感器条件
- 23 -
在接触式传感器条件中,设定检索动作的动作条件。
提供有 32 个
接触式传感器条件。
接触传感器条件画面,在数据画面中,由一览画面和详细画面构成。
接触式传感器详细画面的条件
- 24 -
- 25 -
设定接触传感器条件
1按下“DADT”(数据)键。
2按下 F1“TYPE”(类型)。
3选择“Touch Sched”(接触条件)。
4选择需要编辑的条件号码,按下 F2(细节)。
得到如下所示
的画面。
- 26 -
5将各条件项目设定为所期望值。
创建接触式传感器程序
使用检测对象工件的指令、和对所示教的位置进行偏置处理的指令
创建接触式传感器程序。
注:
刀具坐标系的变更,将会影响到检索动作开始位置。
接触式传感器指令
要使用接触式传感器功能,使用如下接触式传感器指令。
· Search Start [ 检索条件 ] PR [ 位置寄存器 ](检索开始指
令)
· Search End(检索结束指令)
· Touch offset PR[ 位置寄存器 ](接触偏置开始指令)
· Touch offset End(接触偏置结束指令)
· Search[ 检索方向 ](检索指令)动作附加指令
- 27 -
执行接触式传感器
执行接触式传感器时,请按照如下步骤进行。
在角焊缝/重叠检索。
V 破口检索、外径/内径检索中,有关所有的
检索动作,需要在一开始预先记录基准位置。
1将由 Search Start 指令所指定的接触式传感器条件中的基准标
签置为 ON。
2为确定所有的检索动作的基准位置,请先执行所有的检索动作。
3执行完检索动作后,将已经在 ON 的基准标签置为 OFF。
修正接触式传感器机器人位置
要修正在程序中的示教位置数据时,按下 F5“点修正”键。
在接
触式传感器动作时(从 Touch Offset 接触偏置开始到 Touch Offset
End 接触偏置结束期间)进行位置修正时,新的位置信息将被添
加到绝对焊接位置偏置信息中。
在接触感测程序中确定定位机器人
步骤
1 执行 Search Start 指令和 Search End 指令,将偏置量存储在位置
寄存器中(PR)
2执行 Touch Offset 指令行。
3以单步方式使机器人运动到希望进行位置修正的位置
4在 JOG 方式下运行机器人,进行位置 修正。
5修正从 Touch Offset 起到 Touch Offset End 期间的位置修正所需
的位置。
程序例
- 28 -
注:
简易检索在下例 3 点中与其他的检索类型不同。
▪ 基准标签可以始终为 OFF。
▪ 存储在位置寄存器中的位置是绝对位置。
▪ 不使用 Touch Offset 指令
- 29 -
- 30 -
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机器人 操作 说明书