PLC洗衣机控制系统设计.docx
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PLC洗衣机控制系统设计
1前言
1.1概述
本次设计基于PLC的全自动洗衣机控制,本文的课题源于市场上洗衣机产品。
采用PLC控制开发的周期短,开发成本低,可以直接用于工业现场控制。
PLC控制具有实时性、信号处理时间短、速度快、更能满足各个领域大、中、小型工业控制项目,可靠性高,丰富的I/O卡件,质优价廉,性价比高,安装简单,维修方便,PLC控制能在高粉尘、高噪声、强电磁干扰和温度变化剧烈的环境下正常工作。
因为它是整体模块,集中了驱动电路、检测电路和保护电路以及通讯联网功能,所以在使用中,硬件相对简单,编程语言也相对简单,并且测试容易,维修方便,更可以提高控制系统设计的灵活性及控制系统的可靠性。
本设计以操作简单、使用可靠、维护修理方便作为主要设计方向。
1.2洗衣机发展概况
从古到今,洗衣服都是一项难于逃避的家务劳动,而在洗衣机出现以前,对于许多人而言,它并不像田园诗描绘的那样充满乐趣,手搓、棒击、冲刷、甩打……这些不断重复的简单的体力劳动,留给人的感受常常是:
辛苦劳累。
1874年,“手洗时代”受到了前所未有的挑战——有人发明了木制手摇洗衣机。
发明者是美国人比尔·布莱克斯。
布莱克斯的洗衣机构造极为简单,是在木筒里装上6块叶片,用手柄和齿轮传动,使衣服在筒内翻转,从而达到“净衣”的目的。
这套装置的问世,让那些为提高生活效率而冥思苦想的人士大受启发,洗衣机的改进过程开始大大加快。
1880年,美国又出现了蒸汽洗衣机,蒸汽动力开始取代人力。
之后,水力洗衣机、内燃机洗衣机也相继出现。
到1911年,美国试制成功世界上第一台电动洗衣机。
电动洗衣机的问世,标志着人类家务劳动自动化的开端。
电动洗衣机几经完善,在1922年迎来一种崭新的洗衣方式“搅拌式”。
搅拌式洗衣机由美国玛依塔格公司研制成功。
这种洗衣机是在筒中心装上一个立轴,在立轴下端装有搅拌翼,电动机带动立轴,进行周期性的正反摆动,使衣物和水流不断翻滚,相互摩擦,以此涤荡污垢。
搅拌式洗衣机结构科学合理,受到人们的普遍欢迎。
不过10年之后,美国本德克斯航空公司宣布,他们研制成功第一台前装式滚筒洗衣机,洗涤、漂洗、脱水在同一个滚筒内完成。
这意味着电动洗衣机的型式跃上一个新台阶,朝自动化又前进了一大步!
直至今日,滚筒式洗衣机在欧美国家仍得到广泛应用。
随着工业化的加速,世界各国也加快了洗衣机研制的步伐。
首先由英国研制并推出了一种喷流式洗衣机,它是靠筒体一侧的运转波轮产生的强烈涡流,使衣物和洗涤液一起在筒内不断翻滚,洗净衣物。
1955年,在引进英国喷流式洗衣机的基础之上,日本研制出独具风格、并流行至今的波轮式洗衣机。
至此,波轮式、滚筒式、搅拌式在洗衣机生产领域三分天下的局面初步形成。
20世纪60年代以后,洗衣机在一些发达国家的消费市场开始形成系列,家庭普及率迅速上升。
此间洗衣机在日本的发展备受瞩目。
60年代的日本出现了带干桶的双桶洗衣机,人们称之为“半自动型洗衣机”。
70年代,生产出波轮式套桶全自动洗衣机。
70年代后期,微电脑控制的全自动洗衣机横空出世,让人耳目一新。
到80年代,“模糊控制”的应用使得洗衣机操作更简便,功能更完备,洗衣程序更随人意,外观造型更为时尚……进入90年代,由于电机调速技术的提高,洗衣机实现了宽范围的转速变换与调节,诞生了许多新水流洗衣机。
此后,随着电机驱动技术的发展与提高,日本生产出了电机直接驱动式洗衣机,省去了齿轮传动和变速机构,引发了洗衣机驱动方式的巨大革命。
全自动洗衣机从结构上分有波轮式,搅拌式,滚筒式。
目前,国内市场上销售的大都是波轮式和滚筒式,供应最多的是波轮式洗衣机。
波轮式洗衣机的特点是洗净率高,但对衣服的磨损很大,随着人们生活水平不断地提高,丝绸,毛料,羊毛等大量走进普通家庭,厂商又适时地推出了滚筒洗衣机,它最大的优点是磨损率小,但洗净率比波轮式低,价格高。
洗衣机产品可以分三类:
普通型、半自动型和全自动型。
普通型和半自动型洗衣机,都需要人为参与操作,才能完成洗衣、甩干、排水全过程;而全自动洗衣机在整个洗涤、甩干、排水过程中,无需人为操作和监控。
国内外洗衣机品牌有海尔、小天鹅、荣事达、松下、惠而浦水仙、LG熊猫、西门子、日立好用。
2系统硬件设计
2.1系统简介
2.1.1全自动洗衣机的工作原理
按自动化程度分类,洗衣机可分为普通型、半自动型、全自动型三大类。
目前大多是全自动型洗衣机,它是指洗涤、漂洗、脱水各个功能之间的转换全部不用手工操作而能自动进行的洗衣机。
全自动洗衣机的洗衣桶(外桶)和脱水桶(内桶)是以同一轴心安放的,内桶可以旋转,作为脱水用。
内桶的周围有许多小孔,使内桶和外桶的水流相通,洗衣机的进水和排水分别由进水电磁阀和排水电磁阀来执行。
进水时通过控制系统将进水电磁阀打开,经进水管将水注入到外桶。
排水时,通过控制系统将排水电磁阀打开,将水由外桶排到机外。
洗涤时,正转、反转由洗涤电动机驱动波盘的正、反转来实现,此时脱水桶并不旋转。
脱水时,控制系统将离合器合上,由洗涤电动机带动内桶正转进行甩干。
高、低水位控制开关分别用来检测桶内水位情况。
启动按钮用来启动洗衣机工作,停止按钮用来实现随时停止进水、排水、脱水及报警全过程。
作为全自动洗衣机,其运行过程应能体现自动控制、自动运行的特点.波轮式全自动洗衣机的实物示意图如图2.1所示。
图2.1
2.1.2系统的控制要求
PLC投入运行,系统处于初始状态,准备好启动。
(1)按下启动按扭,开始进水,水满(即水位到达高低)时停止进水。
(2)2秒后开始洗涤。
(3)洗涤时,正转15秒后暂停,暂停3秒后开始反转洗涤,反转洗涤15秒后暂停,暂停3秒。
(4)如此循环3次,总共180秒后开始排水,排空后(水位下降到低位)开始脱水并继续排水。
脱水10秒即完成一次从进水到脱水的工作循环过程。
(5)若未完成3次大循环,则返回从进水开始的全部动作,进行下一次大循环;若完成了3次大循环,则进行洗完报警。
(6)报警10秒结束全部过程,自动停机。
(7)此外按排水按钮可实现手动排水;按停车按扭可停止进水、排水、脱水及报警。
2.2PLC控制系统设计
2.2.1PLC的发展概况和发展方向
(1)PLC的发展概况
PLC自1969年问世以来,经过40多年的发展,在美、德、日等工业发达国家已成为重要的产业之一。
世界总销售额不断上升、生产厂家不断涌现、品种不断翻新。
产量产值大幅度上升而价格则不断下降。
世界上PLC产品可按地域分成三大流派:
一个流派是美国产品,一个流派是欧洲产品,一个流派是日本产品。
美国和欧洲的PLC技术是在相互隔离情况下独立研究开发的,因此美国和欧洲的PLC产品有明显的差异性。
而日本的PLC技术是由美国引进的,对美国的PLC产品有一定的继承性,但日本的主推产品定位在小型PLC上。
美国和欧洲以大中型PLC而闻名,而日本则以小型PLC著称。
目前,世界上有200多个厂家生产PLC,较有名的:
美国:
通用电气、莫迪康公司;
日本:
三菱、富士、欧姆龙、松下电工等;
德国:
西门子公司;
法国:
施耐德公司;
韩国:
三星、LG公司等。
(2)PLC的发展方向
目前,国外PLC制造商不断推出新产品。
西门子最初推出S5系列,然后推出S7系列;三菱开始是F系列,FX系列,现在是A系列(A1、A2、A2X)。
大趋势是功能越来越多,集成度越来越高,网络功能越来越强。
特别是网络,因为联网是一个大潮流。
①产品规模向大、小两个方向发展。
大:
I/O点数达14336点、32位为微处理器、多CPU并行工作、大容量存储器、扫描速度高速化。
小:
由整体结构向小型模块化结构发展,增加了配置的灵活性,降低了成本。
②PLC在闭环过程控制中应用日益广泛。
③不断加强通讯功能。
④新器件和模块不断推出。
高档的PLC除了主要采用CPU以提高处理速度外,还有带处理器的EPROM或RAM的智能I/O模块、高速计数模块、远程I/O模块等专用化模块。
⑤编程工具丰富多样,功能不断提高,编程语言趋向标准化。
有各种简单或复杂的编程器及编程软件,采用梯形图、功能图、语句表等编程语言,亦有高档的PLC指令系统。
⑥发展容错技术。
采用热备用或并行工作、多数表决的工作方式。
⑦追求软硬件的标准化。
PLC总的发展趋势是向高集成度、小体积、大容量、高速度、易使用、高性能方向发展。
具体表现在以下几方面。
向小型化、专用化、低成本方向发展2.向大容量、高速度方向发展3.智能型I/O模块的发展4.基于PC的编程软件取代编程器5.PLC编程语言的标准化6.PLC通信的易用化7.组态软件与PLC的软件化8.PLC与现场总线相结合
目前PLC在国内外广泛应用于钢铁、采矿、水泥、石油、化工、电力、机械制造、汽车、装卸、造纸、纺织、环保和娱乐等行业。
例如:
注塑机械、印刷机械、订书机械、包装机械、切纸机械、组合机床、磨床、装配生产线、电镀流水线及电梯控制等等。
运动控制、过程控制PLC能控制大量的过程参数,例如:
温度、流量、压力、液位和速度。
数据处理、通信联网。
随着微处理器、计算机和数字通讯技术的飞速发展,计算机控制已经扩展到了几乎所有的工业领域【1】。
(2)PLC基本概念
国际电工委员会对PLC作了如下定义:
可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境下应用而设计。
它采用可编程序的存储器,用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令,并通过数字式、模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。
可编程控制器及其有关设备,都应按以于使工业控制系统形成一个整体,易于扩充其功能的原则设计【2】。
(3)PLC的基本结构
PLC主要由CPU模块、输入模块、输出模块和编程装置组成,如图2.2所示。
PLC的特殊功能模块用来完成某些特殊的任务。
图2.2可编程控制器的基本结构图
CPU模块
CPU模块主要由微处理器(CPU芯片)和存储器组成。
在PLC控制系统中,CPU模块相当于人的大脑和心脏,它不断地采集输入信号,执行用户程序,刷新系统的输出;存储器用来储存程序和数据。
I/O模块
输入(Input)模块和输出(Output)模块简称I/O模块它们是联系系统外部设备和CPU模块的桥梁。
编程器
编程器用来生成用户程序,并用它进行编辑、检查、修改和监控用户程序的执行情况。
手持式编程器不能直接输入和编辑梯形图,只能输入和编辑指令表程序。
一般用于小型机或用于现场调试和维护。
使用编程软件可以在计算机上直接生成梯形图或指令表程序,并且可以实现不同编程语言之间的相互转换。
程序被编译后通过PC/PPI电缆可以下载到PLC中去,也可以将PLC当中的程序上传到计算机当中来。
电源
PLC一般使用AC220V电源或DC24V电源。
内部的开关电源为各种模块提供不同电压等级的直流电源【3】。
2.2.2PLC的选型
(1)输入输出(I/O)点数的估算
I/O点数估算时应考虑适当的余量,通常根据统计的输入输出点数,再增加10%~20%的可扩展。
(2)存储器容量的估算
存储器容量是可编程序控制器本身能提供的硬件存储单元大小,程序容量是存储器中用户应用项目使用的存储单元的大小,因此程序容量小于存储器容量。
设计阶段,由于用户应用程序还未编制,因此,程序容量在设计阶段是未知的,需在程序调试之后才知道。
为了设计选型时能对程序容量有一定估算,通常采用存储器容量的估算来替代。
存储器内存容量的估算没有固定的公式,许多文献资料中给出了不同公式,大体上都是按数字量I/O点数的10~15倍,加上模拟I/O点数的100倍,以此数为内存的总字数(16位为一个字),另外再按此数的25%考虑余量。
(3)控制功能的选择
该选择包括运算功能、控制功能、通信功能、编程功能、诊断功能和处理速度等特性的选择。
①运算功能
简单PLC的运算功能包括逻辑运算、计时和计数功能;普通PLC的运算功能还包括数据移位、比较等运算功能;较复杂运算功能有代数运算、数据传送等;大型PLC中还有模拟量的PID运算和其他高级运算功能。
随着开放系统的出现,目前在PLC中都已具有通信功能,有些产品具有与下位机的通信,有些产品具有与同位机或上位机的通信,有些产品还具有与工厂或企业网进行数据通信的功能。
设计选型时应从实际应用的要求出发,合理选用所需的运算功能。
大多数应用场合,只需要逻辑运算和计时计数功能,有些应用需要数据传送和比较,当用于模拟量检测和控制时,才使用代数运算,数值转换和PID运算等。
要显示数据时需要译码和编码等运算。
②控制功能
控制功能包括PID控制运算、前馈补偿控制运算、比值控制运算等,应根据控制要求确定。
PLC主要用于顺序逻辑控制,因此,大多数场合常采用单回路或多回路控制器解决模拟量的控制,有时也采用专用的智能输入输出单元完成所需的控制功能,提高PLC的处理速度和节省存储器容量。
例如采用PID控制单元、高速计数器、带速度补偿的模拟单元、ASC码转换单元等。
③通信功能
大中型PLC系统应支持多种现场总线和标准通信协议(如TCP/IP),需要时应能与工厂管理网(TCP/IP)相连接。
通信协议应符合ISO/IEEE通信标准,应是开放的通信网络。
PLC系统的通信接口应包括串行和并行通信接口(RS232C/422A/423/485)、RIO通信口、工业以太网、常用DCS接口等;大中型PLC通信总线(含接口设备和电缆)应1:
1冗余配置,通信总线应符合国际标准,通信距离应满足装置实际要求。
PLC系统的通信网络中,上级的网络通信速率应大于1Mbps,通信负荷不大于60%。
PLC系统的通信网络主要形式有下列几种形式:
PC为主站,多台同型号PLC为从站,组成简易PLC网络;1台PLC为主站,其他同型号PLC为从站,构成主从式PLC网络;PLC网络通过特定网络接口连接到大型DCS中作为DCS的子网;专用PLC网络(各厂商的专用PLC通信网络)。
为减轻CPU通信任务,根据网络组成的实际需要,应选择具有不同通信功能的(如点对点、现场总线、工业以太网)通信处理器。
④编程功能
离线编程方式:
PLC和编程器共用一个CPU,编程器在编程模式时,CPU只为编程器提供服务,不对现场设备进行控制。
完成编程后,编程器切换到运行模式,CPU对现场设备进行控制,不能进行编程。
离线编程方式可降低系统成本,但使用和调试不方便。
在线编程方式:
CPU和编程器有各自的CPU,主机CPU负责现场控制,并在一个扫描周期内与编程器进行数据交换,编程器把在线编制的程序或数据发送到主机,下一扫描周期,主机就根据新收到的程序运行。
这种方式成本较高,但系统调试和操作方便,在大中型PLC中常采用。
五种标准化编程语言:
顺序功能图(SFC)、梯形图(LD)、功能模块图(FBD)三种图形化语言和语句表(IL)、结构文本(ST)两种文本语言。
选用的编程语言应遵守其标准,同时,还应支持多种语言编程形式,如C,Basic等,以满足特殊控制场合的控制要求。
⑤诊断功能
PLC的诊断功能包括硬件和软件的诊断。
硬件诊断通过硬件的逻辑判断确定硬件的故障位置,软件诊断分内诊断和外诊断。
通过软件对PLC内部的性能和功能进行诊断是内诊断,通过软件对PLC的CPU与外部输入输出等部件信息交换功能进行诊断是外诊断。
PLC的诊断功能的强弱,直接影响对操作和维护人员技术能力的要求,并影响平均维修时间。
⑥处理速度
PLC采用扫描方式工作。
从实时性要求来看,处理速度应越快越好,如果信号持续时间小于扫描时间,则PLC将扫描不到该信号,造成信号数据的丢失。
处理速度与用户程序的长度、CPU处理速度、软件质量等有关。
目前,PLC接点的响应快、速度高,每条二进制指令执行时间约0.2~0.4μs,因此能适应控制要求高、相应要求快的应用需要。
扫描周期(处理器扫描周期)应满足:
小型PLC的扫描时间不大于0.5ms/K;大中型PLC的扫描时间不大于0.2ms/K。
(4)机型的选择
①PLC的类型。
PLC产品种类繁多,其规格和性能也各不相同。
对PLC的分类,通常根据其结构形式的不同、功能的差异和I/O点数的多少等进行大致分类。
根据PLC的结构形式,可将PLC分为整体式和模块式两类。
整体式PLC是将电源、CPU、I/O接口等部件都集中装在一个机箱内,具有结构紧凑、体积小、价格低的特点。
小型PLC一般采用这种整体式结构。
整体式PLC由不同I/O点数的基本单元(又称主机)和扩展单元组成。
基本单元内有CPU、I/O接口、与I/O扩展单元相连的扩展口,以及与编程器或EPROM写入器相连的接口等。
扩展单元内只有I/O和电源等,没有CPU。
基本单元和扩展单元之间一般用扁平电缆连接。
整体式PLC一般还可配备特殊功能单元,如模拟量单元、位置控制单元等,使其功能得以扩展。
模块式PLC是将PLC各组成部分,分别作成若干个单独的模块,如CPU模块、I/O模块、电源模块(有的含在CPU模块中)以及各种功能模块。
模块式PLC由框架或基板和各种模块组成。
模块装在框架或基板的插座上。
这种模块式PLC的特点是配置灵活,可根据需要选配不同规模的系统,而且装配方便,便于扩展和维修。
大、中型PLC一般采用模块式结构。
还有一些PLC将整体式和模块式的特点结合起来,构成所谓叠装式PLC。
叠装式PLC其CPU、电源、I/O接口等也是各自独立的模块,但它们之间是靠电缆进行联接,并且各模块可以一层层地叠装。
这样,不但系统可以灵活配置,还可做得体积小巧。
②按功能分类。
根据PLC所具有的功能不同,可将PLC分为低档、中档、高档三类。
低档PLC具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、监控等基本功能,还可有少量模拟量输入/输出、算术运算、数据传送和比较、通信等功能。
主要用于逻辑控制、顺序控制或少量模拟量控制的单机控制系统。
中档PLC除具有低档PLC的功能外,还具有较强的模拟量输入/输出、算术运算、数据传送和比较、数制转换、远程I/O、子程序、通信联网等功能。
有些还可增设中断控制、PID控制等功能,适用于复杂控制系统。
高档PLC除具有中档机的功能外,还增加了带符号算术运算、矩阵运算、位逻辑运算、平方根运算及其它特殊功能函数的运算、制表及表格传送功能等。
高档PLC机具有更强的通信联网功能,可用于大规模过程控制或构成分布式网络控制系统,实现工厂自动化。
③按I/O点数分类。
根据PLC的I/O点数的多少,可将PLC分为小型、中型和大型三类。
小型PLC的I/O点数在256点以内;单CPU、8位或16位处理器、用户存储器容量4K字以下。
如:
GE-I型美国通用电气(GE)公司
TI100美国德洲仪器公司
F、F1、F2日本三菱电气公司
C20C40日本立石公司(欧姆龙)
S7-200德国西门子公司
EX20EX40日本东芝公司
SR-20/21中外合资无锡华光电子工业有限公司
中型PLC的I/O点数256~2048点;双CPU,用户存储器容量2~8K。
如:
S7-300德国西门子公司
SR-400中外合资无锡华光电子工业有限公司
SU-5、SU-6德国西门子公司
C-500日本立石公司
GE-ⅢGE公司
大型PLC的I/O点数在2048点以内;多CPU,16位、32位处理器,用户存储器容量8~16K。
如:
S7-400德国西门子公司
GE-ⅣGE公司
C-2000立石公司
K3三菱公司
④按输出形式分类。
按输出形式分可分为:
R-继电器输出(有触点,可带交直流负载);
S-双向晶闸管输出(无触点,带交流负载);
T-晶体管输出(无触点,带直流负载)。
⑤经济性的考虑。
选择PLC时,应考虑性能价格比。
考虑经济性时,应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素,进行比较和兼顾,最终选出较满意的产品。
输入输出点数对价格有直接影响。
每增加一块输入输出卡件就需增加一定的费用。
当点数增加到某一数值后,相应的存储器容量、机架、母板等也要相应增加,因此,点数的增加对CPU选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响。
在估算和选用时应充分考虑,使整个控制系统有较合理的性能价格比。
由于三菱FX2N系列的PLC在小型控制系统中比较占有优势和市场,本次设计也是小型的控制系统,并且我们学习的也是三菱FX2N系列的PLC,所以我们采用我们熟悉的三菱FX2N系列的PLC来控制该系统。
(1)输入采样阶段
PLC在输入采样阶段,首先扫描所有输入端子,并将各输入状态存入相对应的输入映像寄存器中。
此时,输入映像寄存器被刷新。
接着,进入程序执行阶段,在此阶段和输出刷新阶段,输入映像寄存器与外界隔离,无论输入信号怎样变化,其内容保持不变,直到下一个扫描周期的输入采样阶段,才重新写入输入端的新内容。
(2)程序执行阶段
根据PLC梯形图程序扫描原则,PLC按从左到右、从上到下的顺序执行用户程序。
当指令中涉及输入、输出状态时,PLC就从输入映像寄存器中“读入”对应的状态,从元件映像寄存器“读入”对应元件(“软继电器”)的当前状态。
然后,进行相应的运算,运算结果再存入元件映像寄存器中。
因此,每一个元件(不包括输入继电器)的状态会随着程序执行过程而变化的。
(3)输出刷新阶段
在所有用户程序的指令执行完毕后,元件映像寄存器中所有输出继电器的状态(接通/断开)在输出刷新阶段转存到输出锁存器中,最后经过输出端子驱动外部负载,实现控制命令的输出。
PLC对输入/输出的处理原则
(1)输入映像寄存器的数据取决于输入端子板上各输入点在上一扫描周期的输入刷新期间的接通和断开状态。
(2)程序执行结果取决于用户所编程序和输入/输出映像寄存器的内容及其他个各元件映像寄存器的内容。
(3)输出映像寄存器的数据取决于输出指令的执行结果。
(4)输出锁存器中的数据,由上一次输出刷新期间输出映像寄存器中的数据决定。
(5)输出端子的接通和断开状态,由输出锁存器决定【4】。
2.2.3FX2N功能介绍
FX2N系列是FX系列PLC家族中最先进的系列。
控制规模:
16~256点(基本单元:
16/32/48/64/80/128点)。
特点:
(1)集成型高性能。
CPU、电源、输入输出三位一体。
对6种基本单元,可以以最小8点为单元连接输入输出扩展设备,最大可以扩展输入输出256点。
(2)高速运算。
基本指令:
0.08μs/指令。
应用指令:
1.52μs~数100μs/指令。
(3)宽裕的存储器。
内置8000步RAM存贮器,安装存储盒后,最大可以扩展到16000步。
(4)丰富的软元件。
辅助继电器:
3072点。
定时器:
256点。
计数器:
235点。
数据寄存器:
8000点。
(5)除了具有输入输出16~256点的一般用途,还有模拟量控制、定位控制等特殊控制。
2.2.4FX2N规格型号
FX2N系列PLC的技术指标包括一般技术指标、电源技术指标、输入技术指标、输出技术指标和性能技术指标【5】。
如表2.3给出了性能技术指标。
表2.3FX2N性能技术指标
运算控制方式
存储程序反复运算方法(专用LSI),中断命令
输入输出控制方式
批处理方式(在执行END指令时),但有输入输出刷新指令
运算处理速度
基本指令
0.08μs/指令
应用指令
(1.52μs~数百μs)/指令
程序语言
继电器符号+步进梯形图方式(可用SFC表示)
程序容量存储器形式
内附8K步RAM,最大为16K步(可选RAM,EPROMEEPROM存储卡盒)
指令数
基本、步进指令
基本(顺控)指令27个,步进指令
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