电机控制系统论文.docx
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电机控制系统论文
网络高等教育
本科生毕业论文(设计)
题目:
电机控制系统研究
学习中心:
层次:
专科起点本科
专业:
年级:
年春/秋季
学号:
学生:
指导教师:
完成日期:
年月日
内容摘要
电机是电能生产传输和分配的主要设备。
在发电厂,发电机由汽轮机、水轮机、柴油机或其他动力机械带动,这些原动机将燃料燃烧的热能、水的的位能、原子核裂变的原子能等转化为机械能输入到发电机,由发电将机械能转化为电能;发电机发出的电压再通过升压变压器升降后向远距离输送;在各用电区域,又通过不同电压等级的降压变压器将电压降低供给用户。
在工业生产和国民经济的各个生产领域,广泛应用电机控制系统驱动生产机械和设备,一个现代化企业通过电机控制系统控制着几百上千的不同电机,在这写电机中每台电机都扮演者自己所特有的角色,它们分工明确团队的集体效应为社会的工业发展作出了极大的贡献。
例如在高级汽车生产中,为了控制燃料和改善乘车感觉以及显示有关装置状态的需要,这部分需要将近50台左右的电机工作,而豪华桥车上的电机更是要多达100台,和我们生活密切相关的家用电器,如电风扇、电唱机、电话机、影碟机、摄像机等等在这些设备内部都有或多或少的电机,正是生活中有着这些电机控制系统的存在我们的生活才会变得丰富多彩。
电机的控制系统不仅在生活中占据着重要地位在军事领域更是发挥着毋庸置疑的重要角色,特别是近些年来火炮和雷达的定位系统,人造卫星发射和飞行的控制,船舰方向舵的自动操纵,机床加工的自动控制都用了电机控制系统。
随着社会发展和科学技术的进步,特别是近年来超导技术、磁流体发电技术、压电技术、电力电子技术和电子与计算机技术的迅猛发展,为电机技术的发展开辟了更加广阔的前景。
关键词:
直流电机、交流电机
引言
蒸汽机启动了18世纪第一次产业革命,19世纪末到20世纪上半年电机又引发了第二次产业革命,使人类进入了电气化时代。
20世纪下半年的信息技术引发了第三次产业革命,使生产和消费从工业化向自动化、智能化时代转变;推动了新一代高性能电机控制系统的研究与发展。
21世纪初始,世界汽车工业又站在了革命的门槛上。
显然,汽车工业是推动社会现代化进程的重要动力,然而汽车工业的发展也带来了愈演愈烈的环境污染和能源消耗过多的两大问题。
而对于我国日益扩大的汽车市场,这种危机就更明显。
据了解,2000年我国进口汽油7000万吨,预计2010年后将超过1亿吨,相当于科威特一年的总产量。
目前世界上空气污染最严重的10个城市中有7个在中国,同时国家环保中心预测到在2013年汽车尾气排放量将占空气污染源的64%,显然,加剧使用传统内燃机技术发展汽车工业,将会给我国的能源安全和环境保护造成巨大的影响。
为此,国家科技部启动了十五“863”电动汽车重大专项。
高密度、高效率、宽调速的车辆牵引电机其控制系统既是电动汽车的心脏又是电动汽车研制的关键技术之一,已被列为863电动汽车重大专项的共性关键技术课题.
面对目前世界,能源日益紧张,环境日趋恶化这一问题。
节能减排,改善人类生存的环境,正成为越来越多人们的共识.低碳已经成为一个世界性的话题,而电能是属于二次能源,是所有能源种类中最易被人类使用的一种能源,也是很多其它能源所转换的一个对象,因此,对电能的节约,也就是相应的节约了其它类型的一次性能源,比如煤、油、气等非再生能源。
利用风能和水能发电即充分的利用了自然界能量又极大的保护了环境,因此在近些年的能源开发和利用中电能越来越被社会各界人士所认同。
作为电能的消耗者电机优越的控制系统也越来越被人们所重视.
1电机控制系统介绍
1.1电机控制系统的基本组成
电机控制系统一般是由控制器、功率放大与变换装置、电动机及负载装置、信号反馈传感器、及信号处理器组成。
电机控制系统的基本组成框图如图1。
1所示。
图1.1电机控制系统的组成框图
1.1。
1电动机
电动机是电机运动控制系统的控制对象,主要分为以下三类:
电动机是通过电磁感应原理来实现能量变换的机械装置,电和磁是构成电机的两大要素,缺一不可。
电动机工作原理主要是由于交流线圈在磁场中受力从而带动外在的负载驱动运动。
通过电动机这一装置充分的把电能转化为机械能,电机在整个机械装置中也被当之无愧称为动力源。
电动机在控制系统中控制对象方式,主要分为以下三类:
1.直流电动机-—-—结构复杂,制造成本高,电刷和换向器限制了它的转速与容量.优点:
易于控制。
2.交流异步电动机——--结构简单、制造容易,无需机械换向器,其允许转速与容量均大于直流电动机。
3。
同步电动机——-—转速等于同步转速,具有机械特性硬,在恒频电源供电时调速较为困难,变频器的诞生不仅解决了同步电动机的调速,还解决了其起动和失步问题,有效地促进了同步电动机在运动控制中的应用。
1。
1。
2功率放大与变换装置
功率放大与变换装置是电机运动控制系统的执行手段在整个电机控制系统中也扮演着重要的角色。
电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流。
平均电流越大电机力矩越大,要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反电势。
因而不同的场合采取不同的的驱动方式不同,到目前为止,驱动方式一般有以下几种:
恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等.为尽量提高电机的动态性能,将信号分配、功率放大组成电机的驱动电源.
功率放大与变换装置主要由各种电力、电子器件的控制器组成。
例如SCR半控型器件,方便地应用于相控整流器(AC→DC)和有源逆变器(DC→AC),但用于无源逆变(DC→AC)或直流PWM方式调压(DC→DC)时,必须增加强迫换流回路,使电路结构复杂.随着科技的进步GTO、BJT、IGBT、MOSFET等控制器被研发出来.此类器件用于无源逆变(DC→AC)和直流调压(DC→DC)时,无须强迫换流回路,主回路结构简单.另一个特点是可以大大提高开关频率,用脉宽调制(PWM)技术控制功率器件的开通与关断,可大大提高可控电源的质量。
截止目前为止电子工程师们已研发出具有驱动、保护功能的复合功率模块,大大提高了使用的安全性和可靠性,为工业电机控制系统的发展作出了巨大贡献。
1.1.3控制器
在整个电机控制系统中控制器是重要组成部分,一般控制器使用PLC控制或者单片机控制,控制器内部的程序直接决定着整个系统的运行方案。
控制器在接受发送信号时一般有两种信号,即数字量信号和模拟量信号。
在硬件上便也产生了可编程控制的模拟量控制器和数字量控制器。
1.模拟量控制器:
模拟量控制器常用运算放大器及相应的电气元件实现,具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点,其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上,因而线路复杂、通用性差,控制效果受到器件性能、温度等因素的影响。
所以使用模拟量通讯线一般要求带屏蔽的同时要尽量避开其它大功率设备及会影响信号误差的设备及装置.
2.数字量控制器:
硬件电路标准化程度高、制作成本低、而且不受器件温度漂移的影响。
控制规律体现在软件上,修改起来灵活方便。
此外,还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制器无法实现的功能。
同时数字量控制器对通讯电缆要求就不那么高只要能有驱动控制器反应的能量即可,对驱动控制器的电量无较高要求。
1.1.4传感器
电机控制系统中常用电压、电流、转速和位置的反馈信号是,为了真实可靠地得到这些信号,并实现功率电路(强电)和控制器(弱电)之间的电气隔离,需要相应的传感器。
通过这些传感器反馈信号的数据间接的控制着控制器的控制逻辑.
根据传感器工作原理,可分为物理传感器和化学传感器二大类 :
传感器工作原理的分类物理传感器应用的是物理效应,诸如压电效应,磁致伸缩现象,离化、极化、热电、光电、磁电等效应。
被测信号量的微小变化都将转换成电信号。
化学传感器包括那些以化学吸附、电化学反应等现象为因果关系的传感器,被测信号量的微小变化也将转换成电信号。
有些传感器既不能划分到物理类,也不能划分为化学类。
大多数传感器是以物理原理为基础运作的.化学传感器技术问题较多,例如可靠性问题,规模生产的可能性,价格问题等,解决了这类难题,化学传感器的应用将会有巨大增长。
按照其制造工艺,可以将传感器区分为:
集成传感器薄膜传感器厚膜传感器陶瓷传感器:
集成传感器是用标准的生产硅基半导体集成电路的工艺技术制造的。
通常还将用于初步处理被测信号的部分电路也集成在同一芯片上。
薄膜传感器则是通过沉积在介质衬底(基板)上的,相应敏感材料的薄膜形成的。
使用混合工艺时,同样可将部分电路制造在此基板上,利用相应材料的浆料,涂覆在陶瓷基片上制成的,基片通常是Al2O3制成的,然后进行热处理,使厚膜成形。
陶瓷传感器采用标准的陶瓷工艺或其某种变种工艺(溶胶—凝胶等)生产。
完成适当的预备性操作之后,已成形的元件在高温中进行烧结。
厚膜和陶瓷传感器这二种工艺之间有许多共同特性,在某些方面,可以认为厚膜工艺是陶瓷工艺的一种变型。
每种工艺技术都有自己的优点和不足。
由于研究、开发和生产所需的资本投入较低,以及传感器参数的高稳定性等原因,采用陶瓷和厚膜传感器比较合理。
转速传感器--—-就是旋转编码器,将转速转换成脉冲波(5VDC)送入PLC或其它处理器进行处理。
电流传感器—--—就是电流变送器,将0-5A或更大的电流信号转换成4-—20mA或0——20mA的标准控制信号给处理器。
电压传感器—-—-就是电压变送器,将0—-100V或更大的电压信号转换成0——10V的标准控制信号给处理器。
振动传感器—--—检测机械设备的振动,进行线性输出或继电器输出。
霍尔传感器---- 就是电感式的接近开关,采用霍尔原理.检测距离不会超过10mm。
输出信号一般都是直流三线制的PNP或NPN输出.
缸压传感器——就是压力传感器,可以输出继电器信号也可以是线性信号。
空气流量传感器-—可以输出继电器信号或电压、电流的线性信号.
温度传感器 --这个一般都是线性的电压输出。
并且要配合温控器使用
还有。
1。
2运动控制系统的转矩控制规律
运动控制系统的基本运动方程式:
(1。
1)
其中:
-—机械转动惯量;
-—转子的机械角速度;
—-转子的机械转角.
(1)运动控制的目的:
电机在运动过程中因不同的工艺要求需要对电机的转速以及电机转动角度进行控制;
(2)对于水平运行的电机主要是控制其水平移动的距离以及水平移动的速度;
(3)通过控制电机的给定频率可以控制电机的转速同时对于控制不进电机的转动角度可以控制其电磁转矩来达到人们期望的电机运动效果。
(4)在高性能的运动控制系统中,采用转速闭环控制,用转速偏差来调节系统的动态转矩。
1。
3电机控制系统的分类
电机控制系统中有直流电机、步进电机和测速电机控制系统等。
其中伺服电机控制系统是将电压信号转化为转矩和转速.当信号电压为零时无自转现象此时转速随着转矩的增加而匀速下降与此同时体积小、重量轻、输出功率和转矩大的电机方便调试。
步进电机是将脉冲信号转换为角位移或线位移。
一是过载性好。
其转速不受负载大小的影响也不像普通电机,当负载加大时就会出现速度下降的情况,所以步进电机的使用在对速度和位置都有严格要求的场合下才方便控制.步进电机是以“步”为单位旋转的具有数字特征比较明显的电机控制系统这样就给计算机控制带来了很大的方便与此同时反过来计算机的出现也为步进电机开辟了更为广阔的使用市场。
传统的机械速度和位置控制结构比较复杂在调整时较为困难但使用步进电机后使得整机的结构变得简单和紧凑。
测速电机控制系统是将转速转换成电压信号并传递到输入端作为反馈信号.测速电机为一种辅助型电机在普通直流电机的尾端安装测速电机以使得通过测速电机所产生的电压反馈给直流电源来达到控制直流电机转速的目的.伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机它是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机是可以连续旋转的电动机械转换器。
作为液压阀控制器的伺服电机是属于功率很小的微特电机以永磁式直流伺服电机和并激式直流伺服电机最为常用.而步进电机是一种离散运动的装置它和现代数字控制技术有着本质的联系。
在目前国内的数字控制系统中步进电机的应用十分广泛。
随着全数字式交流伺服系统的出现使得交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。
为了适应数字控制的发展趋势在运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。
虽然两者在控制方式上相似脉冲串和方向信号在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。
2电机调速系统
2。
1概述
电机调速系统是工业上广泛应用的系统,在国民经济和国防中的各个部门各种需要调速的设备上都大量的使用着。
近年来国内外对全数字化的交流调速系统进行了大量的研究开发,已有不少产品在市场上销售,但这些产品只是对单个交流电机实现调速功能,在多电机的同步调速控制方面尚未进行深入研究和探讨,也没有很好的发挥计算机强大的智能控制作用如何在全数字化交流调速系统的基础上,应用国内外控制领域中的各个最新产品和成果进一步实现多电机调速系统的性能这对当前的传统工业的技术改造是非常有意义的。
在工业生产与生活休闲领域电机主要的作用就是将电能转化为机械能.为此在电能转化为机械能的过程中就不得不考虑转化过程中能量的转化效率问题了。
同时控制电机的运转速度也是对电机的一种重要控制。
电动机的调速性能如何对提高产品质量、提高劳动生产率和节省电能有着直接的决定性影响。
因此,调速技术一直是研究的热点.
直流电机的调速控制在工程运用中最为广泛,虽然直流电机的结构特点较为复杂但比起优越的调速性能这些繁琐的缺点就微不足道了。
直流电机可以通过改变电枢电压的方法实现恒定转矩调速,也可通过改变励磁的方法实现恒功率调速,采用转速、电流双闭环直流调速系统可获得优良的静、动态调速特性。
因此,长期以来,在变速传动领域中,直流调速一直占据主导地位.
2.2直流电机的调速方式
1、直流电机是指将直流电送到直流电动机,把直流电动机的电能转换成机械能.六十年代以前采用的是发电机——电动机系统(F—D),这种方法只有在电动机由专用的发电机供电时才有可能。
2、另一种是可控硅—-电动机系统(SCR-D)。
直流电机的调速还比较方便,可以通过调节电枢供电电压,电枢中串联电阻,激磁回路串联电阻来实现。
可见直流电机调速有三种方法,而且调节电枢供电电压的方法容易实现平滑、无级、宽范围、低损耗的要求.尽管直流电机调速就其性能而言,可以相当满意,但因其结构夏杂,惯量大,维护麻烦,不适宜在恶劣环境中运行,不易实现大容量化、高压化、高速化,而且价格昂贵。
2。
3交流电机的调速方式
交流电机的调试方式和直流电机调速方式刚好相反.由于交流电动机结构简单、惯量小、维护方便,可在恶劣环境中运行,容易实现大容量化,高压化、高速化,而且价格低廉。
1、从节能的角度看,交流电机的调速装置可以分为高效调速装置和低效调速装置两大类。
高效调速装置的特点是:
调速时基本保持额定转差,不增加转差损耗,或可以将转差动率回馈至电网。
2、低效调速装置的特点是:
调速时改变转差,增加转差损耗。
(一)具体的交流调速装置有:
高效调速方法包括:
改变极对数调速-—鼠笼式电机变频调速——鼠笼式电机串级调速——绕线式电机换向器电机调速-—同步电机
低效调速方法包括:
定子调压调速——鼠笼式电机电磁滑差离合器调速——鼠笼式电机转子串电阻调速——绕线式电机
(二)调节电动机的转速的方法及各种调速装置的特点:
(1)改变极对数调速:
优点:
①无附加转差损耗,效率高;
②控制电路简单,易维修,价格低;
③与定子调压或电磁转差离合器配合可得到效率较高的平滑调速。
缺点:
有级调速,不能实现无级平滑的调速。
且由于受到交流电机结构和制造工艺的限制,通常只能实现2~3种极对数的有级调速,调速范围相当有限.
(2)变频调速:
优点:
①无附加转差损耗,效率高,调速范围宽;
②对于低负载运行时间较长,或起、停较频繁的场合,可以达到节电和保护电机的目的。
缺点:
技术较复杂,价格较高。
(3)换向器电机调速:
优点:
①具有交流同步电动机结构简单和直流电动机良好的调速性能;
②低速时用电源电压、高速时用电机反电势自然换流,运行可靠;
③无附加转差损耗,效率高,适用于高速大容量同步电动机的启动和调速。
缺点:
过载能力较低,原有电机的容量不能充分发挥。
(4)串级调速:
优点:
①可以将调速过程中产生的转差能量加以回馈利用。
效率高;
②装置容量与调速范围成正比,适用于70%~95%的调速。
缺点:
功率因素较低,有谐波干扰,正常运行时无制动转矩,适用于单象限运行的负载.
(5)定子调压调速:
优点:
①线路简单,装置体积小,价格便宜;
②使用、维修方便.
缺点:
①调速过程中增加转差损耗,此损耗使转子发热,效率较低;
②调速范围比较小;
③要求采用高转差电机,比如特殊设计的力矩电机,所以特性较软,一段适用于55kW以下的异步电动机。
(6)电磁转差离合器调速:
优点:
①结构简单,控制装置容量小,价值便宜.
②运行可靠,维修容易.③无谐波干扰.
缺点:
①速度损失大,因为电磁转差离合器本身转差较大,所以输出轴的最高转速仅为电机同步转速的80%~90%;
②调速过程中转差功率全部转化成热能形式的损耗,效率低。
(7)转子串电阻调速:
优点:
①技术要求较低,易于掌握;
②设备费用低;
③无电磁谐波干扰.
缺点:
①串铸铁电阻只能进行有级调速。
若用液体电阻进行无级调速,则维护、保养要求较高;
②调速过程中附加的转差功率全部转化为所串电阻发热形式的损耗,效率低。
③调速范围不大.
综上所述,交流电机最理想的调速方法应该是改变电动机供电电源的频率,这就是变频调速。
随着电力电子技术的飞速发展,变频调速的性能指标完全可以达到甚至超过直流电机调速系统.
3伺服电机系统
3.1概述
伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出.伺服电机,控制速度位置精度非常准确。
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void(0)伺服电机在伺服系统中控制着机械元件运转,是一种补助马达间接变速装置。
伺服电机可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象.伺服电机转子转速受输入信号控制,并能快速反应,在自动控制系统中,用作执行元件,且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性,可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出.分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降.
3。
2伺服电机的结构及工作原理
伺服系统亦称随动系统,属于自动控制系统中的一种,它用来控制被控对象的转角(或位移),使其能自动地、连续地、精确地复规输入指令的变化规律.它通常是具有负反馈的闭环控制系统,有的场合也可以用开环控制来实现其功能。
在实际应用中一般以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统,例如数控机床等。
使用在伺服系统中的驱动电机要求具有响应速度快、定位准确、转动惯量较大等特点,这类专用的电机称为伺服电机。
其基本工作原理和普通的交直流电机没有什么不同。
该类电机的专用驱动单元称为伺服驱动单元,有时简称为伺服,一般其内部包括转矩(电流)、速度和/或位置闭环。
其工作原理简单的说就是在开环控制的交直流电机的基础上将速度和位置信号通过旋转编码器、旋转变压器等反馈给驱动器做闭环负反馈的PID调节控制。
再加上驱动器内部的电流闭环,通过这3个闭环调节,使电机的输出对设定值追随的准确性和时间响应特性都提高很多。
伺服系统是个动态的随动系统,达到的稳态平衡也是动态的平衡。
全数字伺服系统一般采用位置控制、速度控制和力矩控制的三环结构。
系统硬件大致由以下几部分组成:
电源单元;功率逆变和保护单元;检测器单元;数字控制器单元;接口单元。
相对应伺服系统由外到内的"位置"、"速度”、"转矩”三个闭环,伺服系统一般分为三种控制方式。
在使用位置控制方式时,伺服完成所有的三个闭环的控制。
在使用速度控制方式时,伺服完成速度和扭矩(电流)两个闭环的控制。
一般来讲,我们的需要位置控制的系统,既可以使用伺服的位置控制方式,也可以使用速度控制方式,只是上位机的处理不同。
另外,有人认为位置控制方式容易受到干扰。
而扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制,即电流控制,只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值,多用在单一的扭矩控制场合,比如在小角度裁断机中,一个电机用速度或位置控制方式,用来向前传送材料,另一个电机用作扭矩控制方式,用来形成恒定的张力.
3.3伺服系统的应用及展望
交流异步伺服通过在三相异步电动机的定子绕组中产生幅值、频率可变的正弦电流,该正弦电流产生的旋转磁场与电动机转子所产生的感应电流相互作用,产生电磁转矩,从而实现电动机的旋转。
其中,正弦电流的幅值可分解为给定或可调的励磁电流与等效转子力矩电流的矢量和;正弦电流的频率可分解为转子转速与转差之和,以实现矢量化控制。
交流异步伺服通常有模拟式、数字式两种方式。
与模拟式相比,数字式伺服加速特性近似直线,时间短,且可提高主轴定位控制时系统的刚性和精度,操作方便,是主轴驱动采用的主要形式。
然而交流异步伺服存在两个主要问题:
一是转子发热,效率较低,转矩密度较小,体积较大;二是功率因数较低,因此,要获得较宽的恒功率调速范围,要求较大的逆变器容量.
交流同步伺服系统近年来,随着高能低价永磁体的开发和性能的不断提高,使得采用永磁同步调速电动机的交流同步伺服系统的性能日益突出,为解决交流异步伺服存在的问题带来了希望。
与采用矢量控制的异步伺服相比,永磁同步电动机转子温度低,轴向连接位置精度高,要求的冷却条件不高,对机床环境的温度影响小,容易达到极小的低限速度。
即使在低限速度下,也可作恒转矩运行,特别适合强力切削加工。
同时其转矩密度高,转动惯量小,动态响应特性好,特别适合高生产率运行。
较容易达到很高的调速比,允许同一机床主轴具有多种加工能力,既可以加工像铝一样的低硬度材料,也可以加工很硬很脆的合金,为机床进行最优切削创造了条件。
电主轴电主轴是电动机与主轴融合在一起的产物,它将主轴电动机的定子、转子直接装入主轴组件的内部,电动机的转子即为主轴的旋转部分,由于取消了齿轮变速箱的传动与电动机的连接,实现了主轴系统的一体化、“零传动”.因此,其具有结构紧凑、重量轻、惯性小、动态特性好等优点,并可改善动平衡,避免振动和噪声,在超高速设备上得到了广泛的应用。
从理论上讲,电主轴为一台高速电动机,其既可使用异步交流感应电动机,也可使用永磁同步电动机。
电主轴的驱动一般使用矢量控制的变频技术,通常内置一脉冲编码器,来实现厢位控制及与进给的准确配合.由于电主轴的工作转速极高,对其散热、动平衡、润滑等提出了特殊的要求。
在应用中必须妥善解决,才能确保电主轴高速运转和精密加工。
结论作为数控机床的重要功能部件,伺服系统的特性一直是影响系统加工性能的重要指标。
围绕伺服系统动态特性与静态特性的提高,近年来发展了多种伺服驱动技术。
可以预见随着超高速切削、超精密加工、网络制造等先进制造技术的发展,具有网络接口的全数字伺服系统、直线电动机及高速电主轴等将成为数控机床行业的关注的热点,并成为伺服系统的发展方向
4结论
本文以电机控制系统研究为主题,了解了电机控制系统领域中各类电机的各种性能特点。
其中主要介绍直流电机和交流电机,通过对直流电机和交流电机的全面的解剖使得我们对电机的选用以及为电机未来的发展作坚实的基础。
同时文中还提到了伺服电机,伺服电机在工业领域中主要起到转动角度控制作用以及各种系统控制方式。
本系统的设计尚存在一些不足之处,主要是对于系统的
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