天线支撑平台设计报告讲解.docx
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天线支撑平台设计报告讲解
大型水平近场DUT支撑平台
设计报告
北京国鹏科技有限公司
二○一三年十二月
5.2.4稳定性分析
一、任务来源
根据中国空间技术研究院西安分院对大型水平近场测试试验的要求,大型水平近场在进行天线测试时需一套DUT支撑平台,用于支撑和调整被测天线。
要求能适应不同口径的天线产品,支撑平台的高度可调,到达所需状态后平台需保持稳定。
特需要大型水平近场DUT支撑平台一台。
二、参考文件
《大型水平近场DUT支撑平台采购合同》
《大型水平近场DUT支撑平台技术协议》
《大型水平近场DUT支撑平台初步方案》
《大型水平近场DUT支撑平台初步方案评审纪要》
三、主要功能性能指标要求
(1)大型水平近场DUT支撑平台外包络尺寸2.5m≤平台边长(直径)≤4m;
(2)支撑平台包括:
平台支撑车、高度调整工装、升降摇摆台;
(3)支撑平台总垂直负载≥1000kg,横向谐波频率不小于4Hz;
(4)支撑车能在牵引下实现水平移动,包括直行和转弯,并且具有位置自锁功能;
(5)高度调整工装可调整高度范围为5~15米,工装安装台面直径1.5m,工装采用高刚度及轻质量设计;
(6)升降台与支撑车及系列工装为统一接口,实现平台在带载状态下1.5m-4.5m的升降控制并任意位置自锁;
(7)支撑平台高度为15m时,偏心载荷≥300kg,偏心距离≥0.3m;平台高度为10m,偏心载荷≥500kg,偏心距离≥0.5m;平台高度为5m偏心载荷≥1000Kg,偏心距离≥1m;
(8)平台位置保持精度:
0.05mm/24h(满载、偏载台面上任意一点);
(9)升降摇摆台具有调节功能,Z轴方位调整范围±5°,转动精度优于0.03°,Z向位移调整精度20mm;
(10)支撑平台水平重复度误差≤1mm;
(11)应连续无故障工作200小时以上,工作寿命≥15年。
四、详细设计方案
4.1系统方案
产品特点分析
综合技术需求,可知DUT支撑平台有以下一些特点:
Ø提升高度大,收缩高度低
要求平台能实现3m行程的升降控制,同时自身高度不超过1.5m,远小于升降行程;传统的电动缸或液压缸等传动方式限于收缩高度不能满足要求,通用的剪叉型升降机不能承受非均匀载荷,且变形量太大。
因此需要考虑新型结构,满足提升高度和收缩高度,又具有良好的刚度。
Ø实验高度范围宽,载荷变动范围大
实验高度最低仅1.5m,最高达15m,需要通过多个固定及可伸缩机构组合实现不同高度,需要安装配合的接口多,对每一级机构的接口加工要求高;载荷方面除固定的垂向载荷外,根据高度的不同存在不同大小的偏心载荷,偏心力矩变动范围高达900~10000N·m,因此对各级机构特别是底座和升降机构的抗扭性能提出了很高的要求。
Ø精度要求高
要求在任意高度,安装面24h内(满载偏载工况)变化量小于0.05mm,方位转台精度为0.03°。
需要支撑平台各个机构都有良好的刚性。
根据技术要求,我们提出的大型水平近场DUT支撑平台主要由(从下往上)可移动支撑平台、高强度工装标准节(1-5节)、大螺旋剪叉机构升降机构以及单轴伺服转台组成,总体结构如图1所示:
图1支撑平台总体示意图
4.2支撑平台车
可移动支撑平台主要由矩形钢管焊接成框架结构,并经过热处理消除焊接应力残余,最后进行表面精加工和油漆涂装。
地脚采用专业厂家生产的梯形丝杠可调地脚,其内部构造为梯形螺纹丝杠,可以实现可靠的自锁。
且单支承载能力2吨以上,平台总承载能力在16吨以上;采用专业厂家生产的重载万向脚轮,在钢芯外包裹天然橡胶,移动时噪音小,保护地面,寿命长,且利于拖动转向,挂钩采用M24吊环螺钉,可在平台四面安装,便于使用。
具体施工方案如下:
1)可移动支撑平台框架采用4根2000mm(规格90×60×5)的冷弯矩形方钢管为外框;
2)中间也用2根3000mm(规格90×60×5)冷弯矩形方钢管做斜拉筋,起到支撑与加强强度作用。
3)并在底部四个角焊接25mm厚三角铁做加强筋并起定位作用。
最终台面尺寸为2000×2000mm。
4)焊接完成后做热处理低温回火,温度为100—150摄氏度。
并采用振动人工时效去除应力;因支撑平台上表面与工装标准节连接,连接位置加焊厚度为25mm连接块,热处理及人工时效后加工连接块。
5)支撑平台安装平面通过专业大型龙门加工中心进行表面精加工,控制平面度优于0.05mm。
保证支撑平台上表面平面度和表面粗糙度,便于工装标准节的安装。
6)在平台与工作标准节连接处加工两个定位销孔
7)拖钩采用成品吊环螺钉,可承受3000kg拉力。
8)安装脚轮与固定支脚
由于平台整体高度大,相对周向尺寸小,存在整体倾覆的可能。
所以选择以下支撑固定方案:
支持平台车四角各安装一样可调地脚,另有四个可折叠支架,每个支架端头各安装一个可调地脚;
设备移动到位后,展开折叠支架,基于激光跟踪仪,调整各地脚支撑,保证设备平稳固定。
使用优点:
(1)将支撑车的升降机构与移动脚轮联接,完成定位后将脚轮升起,
利用平台固定的钢架结构支撑,具有更高的强度和稳定性,在固定安装时可进行调平;
(2)加大支架与支撑地面的接触面积,提高平台整体稳定性;
以上步骤都需用激光跟踪仪与水平仪校准,达到技术要求。
9).最后进行表面磷化处理后油漆涂装,保证表面耐腐蚀性,提高使用寿命和安全性。
图2支撑平台车示意图
4.3工装标准节
工装标准节采用类似塔吊标准节的结构,其外形尺寸为2×2×3m,共有5节,调节范围为3~15m。
主要采用厚度为12mm的角钢焊接而成,焊后退火去应力,并在装配表面进行精加工。
其结构如图3所示,在装配平面设置定位销,便于配合安装,侧面设置吊装结构,单节重量为0.5吨左右。
标准节与其他部件之间采用高强度螺栓连接。
图3工装标准截示意图
标准节具体施工方案如下:
1)框架用4根长3m(140×140×12)与8根长2m(75×75×10)的角钢焊接成12根长2.5m(75×75×10)的角钢做斜拉以加强强度;
2)焊接完成后做热处理低温回火,温度为100—150摄氏度。
并采用振动人工时效去除应力;
3)顶面与底面各焊接4个三角铁在4个角上以便与下平台和上面的标准节连接;
4)顶面焊接2个定位连接块;
5)底面的连接块,加装两个直径20mm的定位销;
6)安装平面通过专业大型龙门加工中心进行精加工,控制上下表面平面度优于0.05mm,侧面与上下平面垂直度优于0.1mm;定位销主要便于标准节与其他工件的安装定位,标准节安装时须结合高精度双轴水平仪调整标准节与其支撑平面(支撑平台或其他标准节)的安装螺钉,控制上平面倾斜角度小于0.05;
7)上表面加工螺纹孔,用于安装吊装螺钉(每个螺钉可承受拉力1500kg);
以上步骤都需用激光跟踪仪与水平仪校准,达到技术要求;
8)5个工装标准节均按照以上工艺步骤加工,统一完成后进行表面磷化处理后油漆涂装,保证表面耐腐蚀性,提高使用寿命和安全性;
4.4大螺旋及剪叉
由于升降机构要求行程为3.5m,缩回后自身高度低(与移动支撑平台一起高度小于1.5m),传统电动缸等直线执行机构无法实现,而通用的剪叉高空作业平台定位精度太低,高空稳定性很差。
因此采用第三方提供的大螺旋升降机,配合定制的高强度剪叉机构,既能实现大行程升降要求,又可以保证定位精度。
升降机构完全缩回以后自身高度仅为0.5m,结构十分紧凑。
升降机构采用交流伺服电机驱动,所选型号的大螺旋升降机传动机构为涡轮蜗杆,有一定的自锁能力,同时剪叉升降机构随动,能抵消大螺旋升降运动时产生的侧向力,大螺旋传动轴末端加装电磁制动器,能实现大螺旋升降机在任意位置锁死。
由于负载偏心载荷较大,本方案采用四台大螺旋升降机以提高升降机构的稳定性,其驱动方式如图5(b)所示,由两台伺服电机通过联轴器各控制两台螺旋升降机,配置两个拉绳式位移传感器,由控制器对升降高度进行闭环同步控制,实现精确的高度控制和两台伺服电机的升降同步,控制精度优于0.5mm。
(a)大螺旋剪叉升降机构示意
(b)四台大螺旋驱动机构示意
图5大螺旋剪叉升降机构
大螺旋机构采用螺旋柔韧的弹性钢板嵌入垂直薄钢板并锁扣,从而形成高度可调的圆柱体,工作过程示意如下图。
除了稳固性,精确性和很强的起重能力,大螺旋机构最大的特征就是其收缩高度非常小,6m行程的升降机构收缩高度仅600mm左右,远非其他机构可比。
大螺旋机构在国内外的制造行业有大量成功的案例,通过配置螺旋机构的数量加上剪叉等机械结构可实现不同载荷的需求,典型应用如图6所示。
图6大螺旋升降机构及其应用
大螺旋升降剪叉机构具体施工方案如下:
1)上下平面采用2000×2000×30的两块钢板,焊接槽钢边框,以增加钢板强度,焊后加工保证钢板上下俩面的平面度是否在0.05mm以内;下平面钢板与工装标准节或移动平台连接处加工两个销孔,将直径20mm销轴安装上便于以后装配;
2)单轴伺服转台在上平面的安装孔加工出来;
3)上平面钢板俩边加工吊环螺钉孔,用于安装吊环螺钉,用于吊装;
4)将4个大螺旋升降机构及配套的伺服电机用螺钉固定到下平面钢板的上面;
将大螺旋降到最低,手动上升调整4个大螺旋的高度,确保水平在0.05mm以内。
才可以进行下个步骤。
5)将剪叉机构的滑道用螺钉固定到下平面钢板的上面;
6)将4个大螺旋升降机构及配套的伺服电机用螺钉固定到上平面钢板的底面;
7)将剪叉机构的滑道用螺钉固定到上平面钢板的底面;
8)上平面钢板底面与大螺旋升降剪叉机构连接;
9)将剪叉安装到滑道上;
10)将组装好的各部件整体连接;
11)将安装好的大螺旋升降剪叉机构用激光跟踪仪及水平仪进行平面校准,达到技术要求;
大螺旋升降机选择型号为:
PACO大螺旋升降机
型号:
ND6-11.5
最大载荷:
2450kg
行程:
11.5英尺(3.5m)
涡轮蜗杆速比:
8.17
综合效率:
66.8%
举升速度:
40mm/s
由上述数据可以得出,此升降机构完全符合使用要求。
4.5单轴伺服转台
单轴伺服转台采用专业的一维天线测试转台,通过交流伺服电机驱动涡轮付控制转台的精确定位,方位控制精度优于0.02°,转台运行方式可以为单步、连续、归零、扫描等操作,转速在0.1~20º/s(方位)可调。
方位转台高度小于400mm,采用下方上圆的结构,负载安装平面尺寸1500mm,下平面尺寸为2m×2m,最大程度将负载载荷平均分布到升降机构上,转台承重1500kg。
外观如图7所示,设置吊装机构以及可调式天线安装机构,中间为实验产品导线孔。
图7单轴伺服转台
具体施工方案如下:
将转台用螺钉固定到上平面钢板上。
用激光跟踪仪及水平仪进行平面校准,达到技术要求;
即可进行数据线连接测试(具体连接方式见后面的电气原理图)。
4.6控制系统
4.6.1、控制系统概述
平台控制系统由运动控制系统和操作台组成,如下图所示。
操作台上装有按钮、旋钮和指示灯,内部装有低压电器及驱动器等,主要用于给伺服驱动器供电和控制刹车。
运动控制系统采用PLC为核心控制器,工作可靠,抗干扰性好。
PLC接收运动指令,并通过运动控制卡控制伺服电动缸以及螺旋升降机构协同运动。
图8支撑平台控制框图
电气控制原理:
通过控制台可操作大螺旋的升降和转台的方位转换。
大螺旋升降机构是一个伺服电机控制俩个大螺旋升降机,配一个拉绳式位移传感器。
拉绳式位移传感器的作用不仅仅是提供升降高度给控制台,且通过数据传送,发现平台出现左右不平衡时,控制部分会给通过PLC给伺服电机启动命令,伺服电机启动调整左右高度平衡,确保平台上的单轴伺服转台的平衡。
电气控制部分原理图如下
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