整车控制器和电机控制器通讯协议.docx

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整车控制器和电机控制器通讯协议

TTAstandardizationoffice【TTA5AB-TTAK08-TTA2C】

整车控制器和电机控制器通讯协议

秘级：

内部

纯电动汽车动力总成系统网络

总线通讯协议

五、通信协议

1整车控制器与BMS网络CAN1（对外）250kbps

整车控制器

整车控制器＃1：

PVCU1（ID:

0x1000EFD0）

发送节点

报文代码

报文描述

优先级

数据字节

刷新速率

11位ID

目标节点

整车

控制器

PVCU1

仪表指示

1

8

100ms

0x1000EFD0

仪表

Byte8

Byte7

Byte6

Byte5

Byte4

Byte3

Byte2

Byte1

车速

仪表指示3

仪表指示2

仪表指示1

制动踏板

加速踏板

Byte3：

仪表指示1

Bit8

Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

DCDC状态

付接触器吸合

预充电继电器吸合

主接触器吸合

手制动

0：

空挡

1：

后退档

2：

前进档1

3：

前进挡2

Byte4：

仪表指示2

Bit8

Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

电机超速指示

电机工作指示

电机过热指示

系统故障指示

Ready指示

充电插头接入指示

动力电池切断指示

充电指示

Byte5：

仪表指示3

Bit8

Bit7

Bit6

Bit5

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

CAN2Err

BreakPad失效

ACCPad失效

充电请求

电池故障指示

电池能量低指示

整车控制器＃2：

PVCU2转发电机1报文1

MCU_TrqSpd（VCU发送）

变速器发送频率：

1000ms

数据长度：

8字节

数据页数：

0

协议数据单元格式：

协议数据单元特性：

默认优先级：

6

参数组号：

0xff4BSA：

0xEF

ID：

0x18ff4BEF

字节：

1-2M_Torque1主电机实际转矩比例偏移-3200

3-4M_Speed电机实际转速比例偏移-8000

5-6母线电压

7-8母线电流

整车控制器＃3：

PVCU3转发电机报文

MCU_Temp（VCU发送）

变速器发送频率：

1000ms

数据长度：

8字节

数据页数：

0

协议数据单元格式：

协议数据单元特性：

默认优先级：

6

参数组号：

0xff4cSA：

0xEF

ID：

0x18ff4CEF

字节：

1M_Motor_Temperature1主电机温度比例1偏移-40

2控制器温度

3主逆变器温度：

比例1偏移-40IGBT温度

4故障代码

5

故障代码：

"1超速报警代码"

"3欠压报警"

"4过压报警"

"5A相IGBT1报警"

"6B相IGBT3报警"

"7C相IGBT5报警"

"8A相硬件过流保护"

"9B相硬件过流保护"

"10正常"

"12过电流报警"

"15旋变错误报警"

"17A相电流传感器零票故障"

"18B相电流传感器零票故障"

"26IGBT温度传感器开路"

"27温度传感器开路"

"28箱体温度传感器开路"

"29电机温度传感器开路"

"30IGBT温度传感器短路"

"31温度传感器短路"

"32箱体温度传感器短路"

"33电机温度传感器短路"

"34IGBT1过温"

"36箱体过温"

"37电机过温"

整车控制器＃4：

PVCU4（ID:

0x18fff5D0）没有用？

发送节点

报文代码

报文描述

优先级

数据字节

刷新速率

11位ID

目标节点

整车

控制器

PVCU4

控制信息

6

8

100ms

0x18fff5D0

BMS/APU

Byte8

Byte7

Byte6

Byte5

Byte4

Byte3

Byte2

Byte1

BMSCmd

BMSCmd：

bit0:

1预充命令

bit1:

1正极接触器闭合

bit2:

1负极接触器闭合

（需要提供高压电路图来确定逻辑）

BMS报文参见BMSCAN协议

BMS2：

ID：

0x0x1422D0D2

字节：

3最大允许放电电流单位增益：

2A/bit范围：

0-500A/0-FAh

4最大允许充电电流单位增益：

2A/bit范围：

0-500A/0-FAh

5SOC

6母线电压

7母线电流

2、VCU-MC网络

２.１　ＶＣＵ发送报文

２.1.１Current、power、Pad

发送频率：

１０ｍｓ

数据长度：

8字节

数据页数：

0

协议数据单元格式：

协议数据单元特性：

默认优先级：

0

参数组号：

ID:

0x1000EFD0

字节：

1电机控制模式命令bit4：

整车请求电机使能bit7：

转矩模式bit8：

调速模式

2

3-4　驱动电机目标转矩

5-6驱动电机目标转速

７

８

２.1.2Pad/IO内部检测用

VCU发送频率：

收到标定报文后发送1000ｍｓ

数据长度：

8字节

数据页数：

0

协议数据单元格式：

协议数据单元特性：

默认优先级：

0

参数组号：

ID:

0x0CF106D0

字节：

1加速踏板1AD

2加速踏板2AD

3　　制动踏板1AD

4制动踏板2AD

5：

bit1：

N档bit2：

D档bit4:

R档bit5：

制动有效bit6：

加速有效

Bit7：

KeyOn（没用）

6

Bit1-3：

HU85St

0off；

1on；

2OpenLoad；

3OverLoad；

Bit4-6：

ACCPowerSt

0off；

1on；

2OpenLoad；

3OverLoad；

7-8

.3Pad/IO内部检测用

VCU发送频率：

收到标定报文后发送1000ms

数据长度：

4字节

数据页数：

0

协议数据单元格式：

协议数据单元特性：

默认优先级：

0

参数组号：

ID:

0x0CF107D0

字节：

1-2EPROM值地址

3-4　EPROM存储的值

MC发送报文

（MC1发送）

发送频率：

500ms

数据长度：

8字节

数据页数：

0

协议数据单元格式：

协议数据单元特性：

默认优先级：

6

参数组号：

0xff4ASA：

0xEF

ID：

0x18ff4AEF

字节：

1-2NOP

3位1NOP

5-2MainmodeMotorstatus

Bit1：

Ready

Bit4err

7-6Pre_Charge

0:

close

1：

open

2：

无效

3：

无效

4ＮＯＰ

5ＮＯＰ

6ＮＯＰ

7

8MC_Err

故障代码：

"1超速报警代码"

"3欠压报警"

"4过压报警"

"5A相IGBT1报警"

"6B相IGBT3报警"

"7C相IGBT5报警"

"8A相硬件过流保护"

"9B相硬件过流保护"

"10正常"

"12过电流报警"

"15旋变错误报警"

"17A相电流传感器零票故障"

"18B相电流传感器零票故障"

"26IGBT温度传感器开路"

"27温度传感器开路"

"28箱体温度传感器开路"

"29电机温度传感器开路"

"30IGBT温度传感器短路"

"31温度传感器短路"

"32箱体温度传感器短路"

"33电机温度传感器短路"

"34IGBT1过温"

"36箱体过温"

"37电机过温"

MCU_TrqSpd（MC2发送）

发送频率：

500ms

数据长度：

8字节

数据页数：

0

协议数据单元格式：

协议数据单元特性：

默认优先级：

6

参数组号：

0xff4BSA：

0xEF

ID：

0x18ff4BEF

字节：

1-2M_Torque1主电机实际转矩比例1偏移-32000

3-4M_Speed电机实际转速比例1偏移-32000

5-6M_DC_Voltage1电机直流电压比例因子1偏移0new

7M_Motor_Temperature1主电机温度比例1偏移-40

8主逆变器温度：

比例1偏移-40

MCU_VoltCurrentTemp（MC3发送）

发送频率：

500ms

数据长度：

8字节

数据页数：

0

协议数据单元格式：

协议数据单元特性：

默认优先级：

6

参数组号：

0xff4cSA：

0xEF

ID：

0x18ff4CEF

字节：

1-2位13-1M_DC_Voltage1电机直流电压比例因子1偏移0

3-4位13-1M_DC_Current电机直流电流比例1偏移-400（无）

5

6

２.3标定报文内部用

发送频率：

100ｍｓ

数据长度：

1字节

数据页数：

0

协议数据单元格式：

协议数据单元特性：

默认优先级：

0

参数组号：

ID:

0x1800d029

字节：

1Bit1：

标定当前ACCPad的AD值为MAX

Bit2：

标定当前ACCPad的AD值为Min

Bit3：

标定当前BreakPad的AD值为MAX

Bit4：

标定当前BreakPad的AD值为Min

Bit7：

写EPROM信息

Bit8：

读取EPROM储存的值

2-3读取/写入EPROM值的地址（仅仅用到了byte2）

4-5写入数据

7-8Nop

AT24C256存储芯片中存储数据的定义

地址

存储的数据（低地址存放高字节）

0x0000

ACCPad最大AD值

0x0001

ACCPad最小AD值

0x0002

BreakPad最大AD值

0x0003

BreakPad最小AD值

0x0004

驱动电机最大转速

0x0005

驱动电机最大转矩Tmax

0x0006

额定转矩T

0x0007

制动最小转速n1

0x0008

加速最小转速n2

0x0009

转矩拐点转速n3

0x000a

电机最大功率

0x000b

电机额定功率

0x000c

电池最大放电功率

0x000d

电池最大充电功率

0x000e

取消电制动最小转速n4

0x000f

最大限速转速n5

0x0010

最大限速转速n6

六.插件信号定义

线束护套1393450-1（52pin插孔）、1393454-6（52pin插孔护板）、1393436-1（28pin插孔）、1393454-1（28pin插孔护板）

控制器插件：

AMP1743275线径选用

序号

定义

序号

定义

序号

定义

序号

定义

1

蓄电池负

21

41

61

2

22

42

制动踏板信号1

62

3

23

43

加速踏板信号2（模拟信号采集）

63

4

24

ON开关（高有效，输入）

44

64

空挡（高有效，输入）

5

前进档（高有效信号，输入）

25

倒档（高有效，输入）

45

65

蓄电池负

6

制冷允许备用（低有效信号，输入）

26

空压机使能（低有效，预充完成后）

46

CAN2H（动力CAN）

66

蓄电池正

7

27

蓄电池正

47

CAN1H（信息CAN）

67

8

28

电机水泵（低有效，根据温度）

48

68

9

CAN1L（接整车仪表、BMS网络）

29

49

69

10

30

50

70

备用（24V输出）

11

制动有效开关（高有效，输入）

31

制动踏板信号2

51

传感器电源2（5V输出）

71

12

手制动信号

32

52

72

13

蓄电池负（接真空传感器地）

33

53

蓄电池负

73

14

34

54

74

15

35

CAN2L（动力）

55

75

16

36

DCDC使能（24V输出）

56

76

加速有效开关（低有效，输入）

17

加速踏板信号1（模拟信号采集）

37

Start信号（高有效）

57

77

18

38

58

78

19

39

传感器电源1（5V输出）

59

空调使能（24V输出，预充完成后）

79

20

40

蓄电池负（油门踏板传感器地）

60

80

蓄电池正

备注：

表格空白处为预备接口，具体详见方案

功能

输入开关等条件

执行器

软件变量

其他

制冷

低压供电正常

高压闭合

Von

制冷开关闭合，且制热开关断开

动力电池SOC>20

由空调控制器完成

制冷优先与

制热

电机水箱散热工作

低压供电正常

高压闭合

Von

电机冷却液温度>55或电机控制器掉线或电机控制器温度>45

（增加功能）

电机冷却水泵工作

低压供电正常

高压闭合

Von

电机控制器温度>40或电机控制器掉线或电机温度>50

（增加功能）

电机水箱散热停止工作

Von关闭

或

电机冷却液温度<=53且电机控制器温度<=43

（增加功能）

电机冷却水泵停止工作

Von关闭

或

电机控制器温度<=38且电机温度<=48

（增加功能）

倒车灯

低压供电正常

高压闭合

倒车开关闭合

（增加功能）

高压负极接触器闭合（除电机外）

低压供电正常

电池管理系统正常

整车控制器正常并判断

KeyOn或充电请求

信号整车控制器发出

电池管理系统控制

修改通信协议（交大）

高压正极接触器闭合（电机）

低压供电正常

Start开关点动信号

KeyOn

充电插头没有接入

高压负极接触器闭合

N档

电机电压与动力电池电压相当

信号整车控制器发出

电池管理系统控制高压接触器闭合

仪表指示

修改通信协议（交大）

高压正极接触器断开（电机）

低压供电正常

KeyOn断开

或充电插头接入

或高压负极接触器断开

信号整车控制器发出

电池管理系统控制高压正极接触器断开

仪表指示

高压负极接触器断开（除电机外）

低压供电正常

KeyOn断开延迟20s

且电流<10A

充电插头没有接入

信号整车控制器发出

电池管理系统控制高压负极接触器断开

预充电接触器闭合

低压供电正常

Start开关点动信号

KeyOn

充电插头没有接入

高压负极接触器闭合

N档

预充电接触器断开

低压供电正常

KeyOn断开

或充电插头接入

或高压负极接触器断开

或电机电压与动力电池电压相当

前进

低压供电正常

高压闭合正常

前进档闭合

加速踏板>0

加速信号有效

动力电池SOC>10

动力电池温度正常

单体电池电压正常

给电机发送前进信号

仪表显示

由后退改为前进，需要车速==0，踏板信号=0

后退

低压供电正常

高压闭合正常

倒车挡闭合

加速踏板>0

加速信号有效

动力电池SOC>10

动力电池温度正常

单体电池电压正常

给电机发送前进信号

仪表显示

由前进改为后退，需要车速==0,踏板信号=0

车辆禁止运行

低压供电正常

动力电池SOC<10

或动力电池温度过高

或充电插头接入

或DC/DC故障

或加速踏板故障

或真空度<100KPa？

或上装工作

禁止电机运行

仪表显示Stop？

快速充电

低压供电正常

充电插头接入

高压负极接触器闭合

禁止电机运行，仪表指示

与慢充优先问题，讨论通信协议

慢速充电

低压供电正常

车载充电机给信号

高压负极接触器闭合

禁止电机运行，仪表指示

与慢充优先问题，修改通信协议（交大）

发送仪表指示Ready

低压供电正常

高压闭合

KeyOn

DCDC工作正常

动力系统通信正常（整车控制器、电机控制器、电池管理系统）

充电插头没有插入

电池系统正常

驱动电机系统正常

系统在前进或后退挡

仪表指示

发送仪表报警指示

低压供电正常

或高压闭合DCDC故障

或整车控制器故障

或电机系统故障

或电池系统故障

仪表指示

发送仪表声音报警

低压供电正常

高压闭合DCDC故障

或电池SOC<10

或系统Ready条件下，门开

仪表声音报警

DC/DC工作使能

低压供电正常

KeyOn

或充电请求