RTLAB操作手册.docx
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RTLAB操作手册.docx
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RTLAB操作手册
RT-LAB操作手册
KL012007-02
上海科梁电子技术有限公司
目录
1OpenModel打开模型1
2Edit编辑模型2
3Configuration配置修改3
4Compile编译过程5
5AssignNodes分配节点5
6Load下载可执行文件6
7Execute执行程序8
8Pause暂停执行8
9Reset结束程序8
10Disconnect断开模型连接8
11附录基本的QNX命令行操作9
RT-LAB操作手册
RT-LAB的操作主要有以下的十个步骤:
1).OpenModel打开模型
2).Edit编辑模型
3).Configuration配置修改
4).Compile编译过程
5).AssignNodes分配节点
6).Load下载可执行文件
7).Execute执行程序
8).Pause暂停执行
9).Reset结束程序
10).Disconnect断开模型连接
下面的内容主要是根据以上步骤作详细描述。
1OpenModel打开模型
双击RT-LABMainControl图标启动RT-LAB程序,点击OpenModel,弹出一个文件选择框,选择
RT-LAB主界面图
打开模型图示
2Edit编辑模型
接上步点击Edit,RT-LAB自动调用MATLAB打开模型。
如果打不开的话先用MATLAB直接打开模型一遍,然后再用Edit打开试试。
打开模型后你可以看到rtdemo2.mdl模型是由三个子模型组成,分别是sm_controller、ss_plant和sc_user_interface。
这是一个二阶的PID控制器模型,它已经根据RT-LAB的规则修改完成了。
RT-LAB规则规定所有的收集和显示数据的模块(如示波器,手动开关等)必须放在一个子系统中,系统命名以sc_打头,而且每个模型只能有一个sc_子系统。
sm_controller子系统是一个PID控制器。
这是用于计算的一个子系统,RT-LAB规定只能有一个sm_子系统,它是整个模型计算过程中的主导模块。
ss_plant是控制对象,在整个计算过程中是从属地位。
RT-LAB规定可以有多个ss_子系统。
所以在RT-LAB的模型中所有的子系统只能以sm_,sc_,ss_三种命名方式出现,而且在个子系统中所有有信号输入的地方都要插入一个RT-LAB特有的信号同步模块OpComm通讯块。
3Configuration配置修改
完成了模型修改之后就要做一些编译前的配置修改工作。
确认在MainControll面板的Target选项下面是不是选择了正确的目标平台,它有三个选项QNX,WNT,Neutrino。
Neutrino是指QNX6.0以后的版本。
点击Configuration进入修改配置。
Configuration界面图
一般需要修改的地方主要是Advanced选项中的HardwareConfiguration一项。
点击Advance进入HardwareConfiguration修改界面。
Advancesetting-HardwareConfiguration图
需要修改的话点击下面的ChangeGlobalsetting,它提示你输入密码,密码是在你安装RT-LAB的时候设的,如果没设密码就直接按OK进入。
Development是用来选择编译时用的目标节点,即选择哪一台目标机作为编译节点。
下面的一些按钮和框是用来添加修改下位机的。
你可以在Add右边的框离填上NTO2,在另一个框里填上IP地址192.168.0.102,然后按Add按钮,你就会发现在下面的框里多了一行NodeName为NTO2,IPaddress为192.168.0.102的字符,这就说明你已经添加了一个目标节点。
注意你所添加的目标节点地址一定要与实际的目标机地址相同。
在Advance选项中还有一项Realtimecommunication也是挺重要的,我们就是通过这里来选择目标机之间的网络通讯的。
在Type中UDP/IP指的是以太网通讯,OHCI是代表1394的火线连接。
为了达到实时计算我们选择高速的OHCI火线连接方式。
Advancesetting-Realtimecommunication图
4Compile编译过程
编译过程的操作其实很简单,只要模型没问题只要点一下Compile按钮就可以了。
但它的实现过程还是挺复杂的,一般出现问题时都可以通过编译窗口来检查。
整个编译过程时这样的,先是分割模型,有多少个子模块就分割成多少块,这也是RT-LAB分布式计算的核心思想,然后利用MATLAB的RTW的qnxnto_r13.tlc模板生成C文件,连接编译节点,调用QNX下的GCC编译器编译C文件,生成QNX底下的可执行文件,完成编译过程。
5AssignNodes分配节点
点击AssignNodes进入节点分配控制界面。
在Subsystems一项下面有sm_controller和ss_plant两个子系统。
在RemainingPhysicalNodes一项下面有NTO1和NTO2两个节点,因为我们现在只建立了两个目标节点,所以只有NTO1和NTO2两个节点,添加节点的方法在前面的Configuration说明中有提到。
现在通过鼠标选择sm_controller和NTO1然后再点击<<——就可以实现将子系统sm_controller分配到NTO1节点上去。
同样再把ss_plant分配到NTO2上去,这样就完成了节点的分配。
AssignNodes分配节点图
6Load下载可执行文件
节点分配完成后就可以点击Load,把前面编译生成的可执行文件下载到对应的目标机中。
Load完成图
如果你在RT-LABMainControl主面板上勾选了UsemodelConsole,那么在Load的过程中它还会通过MATLAB调用一个rtdemo2_2_sc_user_interf.mdl的模型,这是模型编译时根据sc_user_interface自动生成的用于观看程序执行结果的模块。
rtdemo2_2_sc_user_interf模块图
我们把其中的两个示波器和调节滑块打开,一会儿用于观看执行结果。
7Execute执行程序
完成了Load步骤之后我们就可以执行运行程序了。
点击Execute我们就可以通过示波器看到程序的执行结果了。
通过调节滑块就可以看到波形的变化。
程序执行波形图
8Pause暂停执行
Pause按钮是一个暂停键,只是起到一个暂停的功能。
9Reset结束程序
要想真正的结束程序的运行必须通过Reset按钮。
如果想再执行一遍程序就再Load一次,然后Execute。
如果模型没有修改的话,不用执行Compile了,直接LOAD就可以了。
10Disconnect断开模型连接
最后一步就是一定要断开模型。
点击Disconnect模型就断开连接了。
以上是以rtdemo2.mdl为例作的一个RT-LAB的使用说明。
其中提到的目标机,节点,下位机其实指的是同一个对象。
只要按照以上所讲的十个步骤一步步执行,就完全可以把RT-LAB使用起来。
11附录基本的QNX命令行操作
#use
最基本的命令。
#use命令名可以查询命令名的帮助文件。
相当于DOS的help与Linux的man命令。
#ls
相当于DOS的dir命令。
#cp
相当于DOS的copy命令。
#rm
相当于DOS的del命令。
#ph
启动QNX的图形界面Photon。
#textto
ASCII文档的转换。
因为UNIX的ASCII文档换行符与DOS格式的ASCII换行符不同,因此DOS格式的ASCII文档在QNX平台下可能无法识别。
#textto–l可以将DOS格式转换为QNX格式。
#cat
显示文件内容
#pidin
显示当前活动的进程。
#pci
显示PCI总线上的设备信息
#passwd
增加一个用户。
#passwdntuser增加一个名为ntuser的用户。
#chmod
更改文件的权限。
#chmoda+xABC为ABC文件的所有使用者增加可执行权限。
#chmod777XYZ为XYZ文件的所有使用者增加读写执行权限。
#kill
结束或终止进程。
#killPID(进程号)。
与RT-LAB相关的操作
/etc/passwd文件
文本文档。
每一行对应一个用户,描述每个用户的用户ID,组ID,以及对应的目录。
etc/rc.d/rc.sysinit
文本文档,是QNX的启动脚本。
可以在此脚本中增加一些命令,使系统启动时自动进行某些设置或者执行某项操作。
例如:
…
#如下操作检测到如果系统安装有网卡,就执行inetd命令,启动网络服务(ftp,telnet等)。
iftest-d/dev/socket;then
inetd
fi
如果没有上述三行,那么ftp,telnet等网络服务都无法启动。
执行下列命令,启动USB设备
#devu-uhci或者devu-ohci或者devu-ehci
察看usb的信息
#usb–vvv
按屏翻页
#pci–vmore
与分区相关的命令:
#fdisk
具体使用因系统而异。
如果系统只有一个硬盘,输入
#fdisk/dev/hd0
在屏幕上会显示当前硬盘上的分区信息。
Boot表示引导的分区。
分区后带星号的表示默认引导分区。
要卸载QNX,在次屏幕中选择QNX分区(QNZ),选择Delete。
系统重启后QNX自动卸载。
ftp连接到QNX
在windows中打开IE。
在地址栏中输入:
ftp:
//ntuser@12.34.56.78(即QNX目标机的IP)。
会提示输入密码,密码是ntuser
进去后转到/,即根目录。
再进入/fs。
可以找到windows的分区,就可以看到windows下的内容。
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