OTC机器人焊接系统操作说明.docx
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OTC机器人焊接系统操作说明.docx
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OTC机器人焊接系统操作说明
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明
一、操作步骤
1、上工准备:
a、上电;(顺序:
变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱)
b、压缩气开启;
c、检查焊丝、混合气是否充足,并确认气体流量;
d、检查焊枪部位是否正常(导电嘴、喷嘴);
e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开,然后副操作盒处“运转准备”启动,打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据
f、检查夹具是否正常,并在水平位置,检查工件设定是否正确;
g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服,成功后指示灯闪动,按第二次启动机器人自动模式,成功后指示灯亮,并确认其在起点在安全位置(区域干涉);
h、三色灯只“绿”灯亮,系统准备就绪;
i、工件准备,进入工作状态。
2、下班准备:
a、机器人、夹具回到起点位置;
b、断电;(顺序:
系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器)
c、压缩气关闭,混合气关闭;
d、现场飞溅清理。
3、运转条件:
a、系统运转准备好,自动状态,触摸屏显示自动焊接画面;
b、机器人自动模式,伺服启动且在安全位置;
c、无报警信号(机器人报警,外部轴电机报警)
d、三色灯只绿灯亮,自动焊接准备好
e、三色灯红灯(报警或紧急停止),绿灯亮(准备好),绿灯闪(系统运转中),黄灯亮(待机状态,机器人未准备好),黄灯闪(机器人停止中);
f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除,运转中如有停止发生,预约启动会自动解除。
所有停止按钮功能相同
4、触摸屏操作说明
a、系统非常停止中
检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后,扣押副操作盒上“运转准备”按钮
b、扣押“运转准备”
启动主轴伺服电机,读取两工位外部轴位置数据,并且允许机器人操作,否则不能进行。
c、手动调整
副操作盒手动/自动至手动位置
“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转;
“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转;上侧数值为主轴坐标点,单位为“度”,及显示主轴速度单位为“度/秒”
“工位-1/工位-2”切换工位1及2,然后操作“+”“-”改变设定步号,一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置,下方显示是否到达“定义位置”,上方显示目前的回转形式(说明:
回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定)
下侧为机器人周边调整,“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门,“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降,“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作,以上按钮为带灯显示按钮,到位后自动点亮指示灯。
右下侧为画面切换按钮,当出现报警,自动点亮报警画面。
d、参数设置
首先输入密码147896进入参数设定画面
首先设定机器人程序对应回转形式,工位1,2设定数值1至10,分别对应机器人焊接程序,工位1的P201至P210程序,工位2的P301至P310程序,改变机器人程序的同时必须改变对应的回转形式,当改变回转形式时,系统首先报警,当操作“错误复位”3秒后,报警消失,以此加以确认回转与机器人程序的对应,(详细对应关系见下机器人设置内容)然后操作“工位-1/工位-2”切换工位1及2,通过“+”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号,操作工位1/2主轴旋转到指定角度,点击“位置确认”+系统主操作盒“中间停止”2.5秒,出现由“等待”变“结束”提示后,完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆,此按钮请慎用!
速度调整范围1-100度/秒,伺服电机2000转/分,实际输出最大速度2000*360/60*120=100度/秒,实际发出频率100*2049*120/360=68300P/S
“1-复位”“2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。
当将工位转至0度时,操作此按钮+系统操作盒“中间停止”5秒完成,此按钮请慎用!
,仅在伺服电池耗尽,或严重故障及编码器电缆脱落情况发生时,操作此按钮。
提示:
针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置,步1为第一次焊接的位置,步2为第二次焊接的位置,最大步数为10,以次类推。
e、自动焊接
此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。
“清零”对生产数复位
下侧提示的为系统信息,提示系统目前的状态,不满足条件系统不能启动,以备查找问题,方便解决,右侧为在系统停止时,方便防护门的操作,观察焊接状况,但是记住在再次启动时,务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置,方能再次启动焊接系统,当出现报警,自动点亮报警画面。
f、报警画面
自动运转中,出现报警,将出现报警画面。
报警处理完毕,可按对应的启动按钮,再启动机器人运转程序
无法消除的故障,可断电复位,重新确认。
二、自动运转说明
a、示教机器人程序
工位1
S02
机器人分配工作站
1-10
外部轴回转设定形式
P201-P210
机器人程序对应
工位2
S03
机器人分配工作站
1-10
外部轴回转设定形式
P301-P310
机器人程序对应
b、按压“机器人启动”按钮,分别启动机器人伺服及进入自动模式,同时将手动/自动主令开关至自动侧,观察触摸屏显示系统信息,满足条件时,双手按压启动按钮
c、防护门落下,对应工位侧防护帘升起,到位后,机器人程序执行
d、异常停止或需要修改焊缝按压停止时,此时机器人程序已经正确调用,同时不能将手动/自动主令开关至手动侧,首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关,打开对应防护门,检查机器人状况,然后跟踪焊道,修改程序,此时修改只能在外部轴一面完成,然后回到机器人程序停止位置,操作对应防护门关闭,再次启动机器人自动模式,双手按压启动,再次运行程序,只有外部轴本面焊接完毕时,在另一面反转结束可继续重复以上停止操作,切记:
在更改结束焊缝后,一定要退回机器人停止位置,不能退至上一次反转callp50x以上位置,更不能退出当前程序,否则会出现危险!
在系统启动前出现画面
正确处理后,启动机器人自动模式,然后按系统操作盒“错误复位”3秒,返回,然后再启动
e、焊接完毕,防护门升起,外部轴回位。
f、当改变外部轴回转形式时,系统首先报警,当操作“错误复位”3秒后,报警消失,以此加以确认回转与机器人程序的对应
g、停止后,不需要继续焊接时,主令开关至手动,机器人回位,变位器回位
三、机器人控制及程序说明:
a、接线
位置主板:
B6(INCOM)N0
B4(SV.IN)Y030伺服启动输入
B3(EMGCOM)EM1紧急停止触点
B2(SV.OFF)与B3直接短接
B1(EMG)EM2紧急停止触点
A7(INCOM)N0
A1(AUTOIN)Y031自动模式输入
A3(STOPIN)Y032停止输入
A4(ST.1)Y033工作站1启动输入
B11(SV.OUT)X000伺服on输出
B12(SV.OUT)N0
A10(OUTCOM)N0
A8(AUTOOUT)X002自动模式输出
A9(STOUT)X003运行中
B10(OUTCOM)N0
B9(STOPOUT)X001停止中输出
OperationBox:
短接JP1,JP2,JP3
L5550继电器单元(Built-intouchsensorofacontrollernotinuse)20-input/20-output,
配置I/O转换表
物理I/O指定逻辑I/OPLC含义
O01/B1O01X004机器人通知变位1开始
O02/A1O02X005机器人通知变位2开始
O03/B2O03X006机器人通知变位3开始
O04/A2O04X007机器人通知变位4开始
N0/B3
O05/A3O05X010机器人通知变位5开始
O06/B4O06X011机器人通知变位6开始
007/A4O07X012机器人通知变位7开始
O08/B5O08X013机器人通知变位结束
N0/A5
O09/B6O298X014示教模式
O10/A6O263.0X015InterferenceAreaOutput
O11/B7O264X016StartEnableArea
O12/A7O12X017焊接程序进入
N0/B8
O13/A8O272X061JobEnd
014/B9O211X062Error
O15/A9O212X063Alarm
016/B10O270X064Ready指示启动能否被接受
NO/A10
注意使用内部电源A1-A3A2-A4
物理I/O指定逻辑I/OPLC含义
I01/A12I01Y035机器人接收变位完成
I02/B12I02Y036个别输入2
I03/A11I03Y037个别输入3
I04/B11I04Y040个别输入4
N0/A10
I05/B10I05Y041个别输入5
I06/A9I06Y042个别输入6
I07/B9I273Y043工作站3启动输入(工位2)
I08/A8I272Y044工作站2启动输入(工位1)
N0/B8
I09/A7I270Y045DeviceOutsideReady
I10/B7I221Y046ResetEX.Outputs
I11/A6I220Y047FailureReset
I12/B6I308Y021AutoModeInterlock
N0/A5
I13/B5I231Y022送丝
I14/A4I232Y023退丝
I15/B4I230Y024检气
N0/B3
b、本次机器人启动方式为:
MultistationMethod
AssigningTaskPrograms分配每一工作站的工作程序
操作ALLOT,然后RECORD
工位1
S02
机器人分配工作站
P201-P210
机器人程序对应
工位2
S03
机器人分配工作站
P301-P310
机器人程序对应
Editingtheinput/outputConversion编辑输入输出转换表
操作EDIT,选择SQ,输入密码,然后RECORD,分别选择input/output
PLC-Y045(DeviceOutsideReady);X016-PLC(StartEnableArea)
PLC-Y030(伺服启动输入);X000-PLC(伺服on输出);
PLC-Y021(AutoModeInterlock);X002-PLC(自动模式输出)
PLC-Y031(自动模式输入);X064-PLC(Ready指示启动能否被接受)
PLC-Y044(工作站2启动输入)工位-1;X003-PLC(运行中)
PLC-Y043(工作站3启动输入)工位-2;
PLC-Y032(停止输入)X001-PLC(停止中输出)
X017-PLC(焊接错误)
X061-PLC(JobEnd)
X062-PLC(Error)
X063-PLC(Alarm)
PLC-Y046(ResetEX.Outputs)
PLC-Y047(FailureReset)
PLC-Y022(送丝)
PLC-Y023(退丝)
PLC-Y024(检气)
程序进入P600子程序
PLSPORT#012DELAY=0.5S程序进入
正常旋转P501子程序
PLSPORT#001DELAY=0.5S机器人通知变位1开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=0.5S复位
正常旋转P502子程序
PLSPORT#002DELAY=0.5S机器人通知变位2开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=0.5S复位
正常旋转P503子程序
PLSPORT#003DELAY=0.5S机器人通知变位3开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=0.5S复位
正常旋转P504子程序
PLSPORT#004DELAY=0.5S机器人通知变位4开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=0.5S复位
正常旋转P505子程序
PLSPORT#005DELAY=0.5S机器人通知变位5开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=0.5S复位
正常旋转P506子程序
PLSPORT#006DELAY=0.5S机器人通知变位6开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=0.5S复位
正常旋转P507子程序
PLSPORT#007DELAY=0.5S机器人通知变位7开始
NPORT#001DELAY$S机器人等待接收变位完成
PLSPORT#008DELAY=0.5S复位
步号工作台水平为0.0度,复位位置
0:
装件位置
1:
callP501第一次调用/步1
2:
callP502第二次调用/步2
3:
callP503第三次调用/步3
4:
callP504第三次调用/步4
回位不须调用,PLC程序完成。
程序清单(自动调用,必须对号)
P201-210:
第一工位1-10焊接程序
P301-310:
第二工位1-10焊接程序
工位1
S02
机器人分配工作站
1-10
外部轴回转设定形式
P201-P210
机器人程序对应
工位2
S03
机器人分配工作站
1-10
外部轴回转设定形式
P301-P310
机器人程序对应
焊接程序内容举例
BeginofProgram
TOOL=1:
TOOL01
CALLP600(程序进入)
MOVPP1,30.00m/min
MOV…….(开始焊接)
CALLP501(第一次调用翻转程序)
…….
MOV…….
…….
CALLP502(第二次调用翻转程序)
MOV…….(开始焊接)
…….
CALLP503(第三次调用翻转程序)
MOV…….(开始焊接)
CALLP504(第四次调用翻转程序)
MOV…….(开始焊接)
EndofProgram
注意:
目前P501,P502,P503,P504,P505,P506,P507,P600已经进行了改写、删除保护,不要删除、改变,P201,P301进行了删除保护,不要删除
附件
伺服参数设定明细
1.PA01:
0000位置控制模式
2.PA02:
0003制动电阻MB012
3.PA03:
0001绝对位置控制系统
4.PA05:
2049一转脉冲数
5.PA13:
0011负逻辑
6.PA19:
000C参数写入保护
7.PD01:
0C00行程解除
- 配套讲稿:
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