飞控说明书带图样本.docx
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飞控说明书带图样本.docx
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飞控说明书带图样本
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要特别注意红色阐明
产品简介:
ARKBIRD平衡仪是专为固定翼打造高精度平衡仪;能自动平衡,让不太稳定飞机更容易飞行,协助你控制新型飞机试飞,同步平衡仪会进行智能微调,大大减小飞行心理压力。
其重要特性如下:
1.惯性测量单元,适合于各种气候天气使用。
2.平放或侧放安装方式,适合于空间狭小机型;
3.超简傻瓜式调试,省去复杂调参过程即可适合于各种机型,智能调节算法自动调节舵量、中点微调。
4.一键平衡,独创智能锁角模式,让您航模飞机“超好飞”;
5.一键返航,在有GPS接入状况下自动定高、定向返航;
6.自适应串口波特率,通吃所有NMEA_0183原则各种GPS模块,接上即可使用;
7.监听GPS方式兼容各种OSD,平衡返航与OSD独立工作。
8.GSP惯导耦合,能实现丢星返航,短暂丢失GPS信号时也能返航。
9.可输出RemzibiOSD地平线信号,支持RemzibiOSD地平线显示。
技术指标:
工作电压:
4.0~6.0Volt
电流:
74mA(5V)
外形尺寸:
56x37x12mm
重量(不涉及电线):
18g
发货单:
1.平衡仪主板1个;
2.超轻尼龙螺丝一套;
3.6通道连接线一套;
4.GPS并联连接线1根;
5.串口输出线一根;
(注:
如需要实现返航功能,请另购串口GPS模块)
视频阐明书地址:
视频空间地址:
注意事项:
Arkbird固定翼平衡仪安全办法,请务必仔细阅读:
1.平衡仪设计目是保持航模飞行平衡。
它不能操纵飞机或防止失速。
你必要有足够固定翼经验控制飞机飞行。
2.平衡仪只能供小型航模娱乐使用。
请勿在有也许飞过人群空中照相飞机里安装,应在空旷地带飞行,并防止任何意外导致人员财产损失。
3.你必要按规定安装和使用平衡仪,应在每次飞行前检查平衡仪工作状况。
4.飞机上设备和任何电子产品都不也许做到完全可靠,使用Arkbird固定翼平衡仪你应对该产品做出评估,并按有关法规使用本系统。
系统提供者不对任何使用该产品导致直接或间接损失和后果负责。
安装及使用办法
平衡仪原理是运用捷联算法算出姿态、以锁倾角方式,将控制信号给1、2通道,遥控器左右满舵相应左右锁角45度;并将锁向控制量叠加在第4通道输入上。
使用前请保证重心及舵量对的,保证不装平衡仪可以起飞、降落。
安装前确认5、6通道正反,接线后校正水平零位,通过拨码开关1、2、3设立1、2、4通道辅助量正反向。
平衡模式试飞后接入GPS、3通道,测试返航模式。
每次飞行时应注意GPS与否已经储存返航位置、检查辅助量状态、机体各部件与否可靠,谨记注意安全。
拟定CH5、CH6通道正反向:
1.CH5、CH6输入用于控制飞行模式。
CH5用于切换手动模式或者辅助/返航模式,CH6(普通是开关旋钮)用于切换平衡模式/返航模式;CH5不大于50%(负向)时为手动模式,不不大于50%(正向)为辅助/返航模式,CH6不大于50%为平衡模式;CH6不不大于50%为返航模式;
(正负向例子,不同遥控器也许不同)
在监视器上看5、6通道正反,油门最低(0%)、CH5拨至负向(0%),CH6旋至负向(0%),遥控器3、5、6通道应当显示下图所示状态(你也可以用一种舵机接到发射机上,检查CH3、CH5、CH6与否同向):
2.1.5ms原则中立位置遥控设备,输出信号为1ms-2ms脉冲,如下图所示。
无失控保护时关发射器,无脉冲输出,舵机可被扳到任意角:
图1舵量信号与正反向
安装:
1.插针方向朝前;有ArkbirdLOGO标志
一面向上或者向右机翼方向,拨码开关和插针一面向下或者向左机翼方向;板远离机身是为了更好减震和散热。
发货时默以为向右侧装,变化安装方向需要重新校正零点位置。
安装时应注意减震、远离发动机。
2种安装朝向方式
2.先不要固定住,由于背面需要拨码拟定辅助量正反、之后再用尼龙螺丝固定在机身上。
3.接6通接受机输入信号线,注意正反!
如只使用平衡模式时,可不接入3通道和GPS线;不需要方向舵增稳,可以不接入4通道;
4.注意,地面调试返航时,如从平衡仪接出第三通道线,请小心将螺旋桨取下,谨防伤人。
5.制作GPS线,接入地线(GND)和GPS信号输出线(GPSTX)
6.平衡仪供电由电调UBEC供应。
如但愿用电调UBEC给GPS供电,请接入板上5V到GPS5V,否则用其他设备(OSD12V转5V)给GPS供电,注意只需一种供电电源,勿和其他5V供电短接。
7.初次使用时请先暂时拔出GPS线,在平衡模式调试完后再调试GPS。
8.注:
由于平衡仪在锁角模式,因此安装舵角量大、遥控器设立减小舵量(60%一下),也许会不利于操作,此时应当减小安装舵角,在遥控器上将舵量设为100%(详见常用问题解决)
水平校正:
变化安装方向、长期不使用时、或者温差变化较大(+-30度以上)时,应重新进行水平校正,
CH5拨至负向(0%),CH6旋至负向(0%),CH1摇杆拨至最左或者最右上电,(也可以在插电3秒钟内把CH1摇杆拨到边沿,避免一手拨摇杆一手插电困难)将进入水平校正模式,副翼输出将自动向右打满表达正在等待放平,将平衡仪平行于地面放置(注意!
如有起落架请垫高)。
保证机体静置后,左右拨动CH1通道,将进行3秒钟零位采集。
水平校正时平衡仪会自动辨认安装方向,完毕后副翼回正。
拟定平衡模式辅助正反向:
CH5拨至0%,为手动模式,输入4个通道值将被直接送出至输出4个通道,平衡仪不参加控制,此时先在遥控器上对的设立手动模式正反向。
再把CH5拨至100%,CH6旋至0%,此时为平衡模式,如果中点校正对的,水平放置飞机,舵面应当基本在中点,否则请重新校正中点。
在横滚方向上倾斜飞机,机身右倾,在副翼上应自动给出一种使飞机向左滚控制量。
机身左倾,在副翼上应自动给出一种使飞机向右滚控制量。
如下图所示:
如果给出辅助量相反,请将拨码开关1拨到另一种方向。
4.升降舵检测:
在俯仰方向倾斜飞机,机头倾斜,在升降上应自动给出一种使飞机低头控制量。
机身低头,在升降上应自动给出一种使飞机昂首控制量。
如下图所示:
如果给出辅助量相反,请将拨码开关2拨到另一种方向。
5.方向舵检测:
在航向方向上摇动飞机,机头右转,在方向舵上应自动给出一种使飞机左转控制量。
机头左转,在方向舵上应自动给出一种使飞机右转控制量。
如果给出辅助量相反,请将拨码开关3拨到另一种方向。
平衡仪内有中点微调算法,在机身与目的角有细微差别时,会逐渐积累并输出一种较小微调舵量。
在飞行中微调与误差会达到动态平衡。
地面测试时由于无法动态平衡,因此会向校正零点慢慢积累某些舵量,为了监测零点位置与否对的校正,可以稍微往积累量方向倾斜,达到目的角度后基本无微调舵量。
平衡仪在平衡模式时,会以昂首5度为平飞目的角,因此平放机身由于微调积累,会有少量升降舵上抬,为正常状态。
上天前应当检查:
1.板安装位置与否对的;
2.手动模式下,各舵量与否正常;
3.平衡模式下,操作舵量与否对的,倾斜飞机,辅助量方向与否对的。
与否以昂首5度、左右平放为平飞目的角度。
此位置附近除了微调舵量外,应当基本无舵量。
初次飞行请以手动模式上天,在安全平飞时切入自动模式,注意应密切关注飞行姿态,有异常状态应切换回手动模式并降落。
GPS与返航使用
在调试好平衡模式后即可接入GPSTX和GND线、3通道线输入输出,为防止自动进入返航模式,请将5、6通道开关拨至手动模式,或者自动模式再开机。
系统开机探测到GPS接入即开始等待GPS回家位置,并将得到第一种有效位置作为回家位置。
等待回家位置中,方向舵向上打满,摇杆操作无效。
如需跳出GPS等待,请将CH6拨至>75%,CH1拨至左或右边沿。
跳出后,下次上电前将无法切换到返航模式。
(注意!
)。
上天后,切换CH5>50%(正向)且CH6>50%(正向),或者检测到接受机1、5通道无信号(图1第一种状况,无失控保护下关发射机),开始返航,
局限性200米定高220米,不不大于200米按当前高度定高飞行;在离家位置100米以内,减少定高为70米。
平衡仪在平衡模式且平飞时,会测量第三通道输入。
在返航模式下将会把此平均值给第三通道输出。
在速度减少下自动加大第三通道输出值。
每次起飞,在可视范畴内,模式开关打到返航,注意查看飞机与否掉头返航,在离家30米附近范畴内盘旋。
(盘旋方向向左或者向右由近来回家角度决定,因此也有也许在家位置8字飞行)。
如果有异常,请迅速打到手动模式控制。
常用问题解决:
1.对于3通道飞机,请将输出1通道接到方向舵,运用方向舵转向。
由于平衡仪会使飞机横滚稳定性大增,对于垂尾过小机型要小心荷兰滚现象、偏航晃动。
解决办法是增长垂直尾翼安定面、减小方向舵舵角。
(详见XX“荷兰滚”)
2.ArkBrid平衡仪锁角模式。
对于安装舵量太大飞机,也许会由于稳定性过强导致横滚晃动,此时请变化舵角安装位置、减小舵量。
并在遥控器端设为普通100%舵量大小(勿用遥控器减小舵量)。
减小安装舵角,并在遥控器上将舵角设为100%示意图
3.有任何疑问或建议,可以加qq群19329609,但愿咱们可觉得您做得更好!
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版本修订信息:
10.15FirstRelease
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- 关 键 词:
- 说明书 图样