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运动控制系统思考题答案
运动控制系统思考题答案
【篇一:
运动控制系统思考题课后习题答案完整版
(1)】
直流电动机有哪几种调速方式?
各有那些特点?
答:
a改变电枢回路电阻调速法外加电阻radd的阻值越大,机械特性的斜率就越大,相同转矩下电动机的转速越低b减弱磁通调速法减弱磁通只能在额定转速以上的范围内调节转速c调节电枢电压调速法调节电枢电压调速所得的人为机械特性与电动机的固有机械特性平行,转速的稳定性好,能在基速以下实现平滑调速。
1.2为什么直流pwm变换器-电动机系统比相控整流器-电动机系统能够获得更好的动态性能?
答:
apwm变换器简单来讲调节的是脉冲串的宽度,直流成分没有受到破坏,也就是说其最大值=峰值是不变的,变的是平均值;b相控整流,是由交流整流得到的直流,虽然也是平均值在变,但是其最大值、峰值也是随着导通角的大小时刻在变,且导通角越小波形的畸变越严重。
从而影响了电机的输出特性。
答:
直流pwm变换器和晶闸管整流装置均可看作是一阶惯性环节。
其中直流pwm变换器的时间常数ts等于其igbt控制脉冲周期(1/fc),晶闸管整流装置的时间常数ts通常取其最大失控时间的一半(1/(2mf)。
因fc通常为khz级,而f通常为工频(50或60hz)为一周内),m整流电压的脉波数,通常也不会超过20直流pwm变换器间常数通常比晶闸管整流装置时间常数更小,从而响应更快,动态性能更好。
1.4简述直流pwm变换器电路的基本结构。
答:
直流pwm变换器基本结构如图,包括igbt和续流二极管。
三相交流电经过整流滤波后送往直流pwm变换器,通过改变直流pwm变换器中igbt的控制脉冲占空比,来调节直流pwm变换器输出电压大小,二极管起续流作用。
1.5
答:
不会
1.7静差率s与调速范围d有什么关系?
静差率与机械特性硬度是一回事吗?
答:
关系见书上公式。
静差率与机械特性硬度是不同的概念,硬度是指机械特性的斜率,一般说硬度大静差率也大;但同样硬度的机械特性,随着起理想空载转速的降低,其静差率会随之增大。
1.8直流pwm变换器的开关频率是否越高越好?
为什么?
答:
不是。
因为若开关频率非常高,当给直流电动机供电时,有可能导致电枢电流还未上升至负载电流时,就已经开始下降了,从而导致平均电流总小于负载电流,电机无法运转。
1.9泵升电压是怎样产生的?
对系统有何影响?
如何抑制?
答:
泵升电压是当电动机工作于回馈制动状态时,由于二极管整流器的单向导电性,使得电动机由动能转变为的电能不能通过整流装置反馈回交流电网,而只能向滤波电容充电,造成电容两端电压升高。
泵升电压过大将导致电力电子开关器件被击穿。
应合理选择滤波电容的容量,或采用泵升电压限制电路。
1.10在晶闸管整流器电动机开环调速系统中,为什么转速随负载增加而降低?
答:
负载增加意味着负载转矩变大,电机减速,并且在减速过程中,反电动势减小,于是电
枢电流增大,从而使电磁转矩增加,达到与负载转矩平衡,电机不再减速,保持稳定。
故负载增加,稳态时,电机转速会较增加之前降低。
1.11调速范围和静差率的定义是什么?
为神马说“脱离了调速范围。
要满足给定的静差率也就容易的多了”?
答:
(1)生产机械要求电动机在额定负载的情况下所需的最高转速nmax与最低转速nmin之比称为调速范围;当系统在某一转速下运行时,负载由理想空载增加到额定值时转速的变化率,称为静差率。
(2)s与d是一对矛盾的指标,要求d越大,则所能达到的调速精度越大,s越大。
2.1带有比例放大器的转速反馈闭环调速系统(转速单闭环调速系统)特点
a只有比例放大器的反馈控制系统,其被调量仍是有静差的;b反馈控制系统的作用是抵抗扰动,服从给定;c系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
如果给定电压不变,调节测速反馈电压的分压比或测速发电机的励磁发生了变化,它不能得到反馈控制系统的抑制,反而会增大被调量的误差,因为反馈控制功能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
2.2为什么用积分控制的调速系统是无静差的?
答:
在积分调速系统中,当转速偏差电压等于零时uc并不是零,而是一个终止uf,如果转速偏差电压不变话,这是积分调节控制不同于比例环节的特点。
正应为如此,积分环节可以使系统在无静差的条件下保持恒速运行,实现无静差调速。
2.3在无静差转速单闭环调速系统中,转速的稳态精度是否还受给定电源和测速发电机精度的影响?
是说明理由。
答:
闭环系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度,因此转速的稳定精度还受给定电源和测速发电机精度的影响。
(1)在转速负反馈单闭环有静差调速系统中,突减负载后又进入稳定运行状态,此时晶闸管整流装置的输出电压ud较之负载变化前减少了
(2)在无静差调速系统中,突加负载后进入稳态时转速n不变,整流装置的输出电压ud增减
(3)在采用pi调节器的单环自动调速系统中,调节对象包含有积分环节,突加给定电压后pi调节器没有饱和,系统达到稳速前被调量不会出现超调。
2.4
2.5
(3)在采用pi调节器的单环自动调速系统中,调节对象包含有积分环节,突加给定电压后pi调节器没有饱和,系统达到稳速前被调量不会出现超调。
2.6采用pi调节器的转速负反馈调速系统,为什么能够较好地解决系统稳态精度和动态稳定性之间的矛盾?
答:
采用比例积分控制的转速负反馈调速系统,其输出有比例和积分两部分组成,比例部分快速响应输入信号的变化,实现系统的快速控制,发挥了比例控制的长处,同时,可以满足稳态精度的要求。
此后,随着电容电压的电压不断变化,输出电压逐步增长,直到稳态,可以实现稳态无静差,又可以保证系统的稳定。
因此,采用pi调节器的转速负反馈调速系统能够较好地解决系统稳态精度和动态稳定性之间的矛盾。
2.8双闭环调速系统调试时,遇到下列情况会出现什么现象?
(1)电流反馈极性接反
(2)转速极性接反
(3)启动时asr未达到饱和,转速还处于闭合状态
(4)启动时acr达到饱和,速度环开环2.13是从下述5个方面来比较转速,电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统。
(1)调速系统的静态特性:
a单闭环在系统稳时实现转速无静差b双闭环可实现转速无静差和电流无静差。
(2)动态限流性能a单闭环只能在超过临届电流idcr后,限制电流冲击b双闭环电流调节器通过电流反馈系统随时调节控制电流。
(3)启动的快速性a单闭环快,不平稳b双闭环快,平稳
(4)抗负载扰动的性能a单闭环差b双闭环强
(5)抗电源电压波动的性能
2.9某双闭环调速系统,asr、acr均采用pi调节器,调试中怎样才能做到uim*=6v时,idm=20a;欲使un*=10v时,n=1000rpm,应调什么参数?
2.11
2.12在双闭环系统中,若速度调节器改为比例调节器,或电流调节器改为比例调节器,对系统的稳态性能影响如何?
答:
有静差。
速度调节器对阶跃扰动的静差由0变为1/(1+kn),或电流调节器对阶跃扰动的静差由0变为1/(1+kc),而对斜坡扰动的静差变得更大。
2.13从下述五个方面来比较转速电流双闭环直流调速系统和带电流截止负反馈环节
的转速单闭环直流调速系统:
(1)调速系统的静态特性。
(2)动态限流性能。
(3)起动的快速性。
(4)抗负载扰动的性能。
(5)抗电源电压波动的性能。
答:
(1)转速、电流双闭环调速系统在稳态工作点上,转速n是由给定电压*
nu决定的。
asr的输出量*iu是由负载电流idl决定的。
控制电压uc的大小则同时取决于n和id,或者说,同时取决于*nu和idl。
双闭环调速系统的稳态参数计算是和无静差系统的稳态计算相似。
带电流截止环节的转速单闭环调速系统静态特性特点:
电流负反馈的作用相当于在主电路中串入一个大电阻kpksrs,因而稳态速降极大,特性急剧下垂;比较电压ucom与给定电压*nu的作用一致,好象把理想空载转速提高了。
这样的两段式静特性常称作下垂特性或挖土机特性。
(2)二方面均具有动态限流性能,性能相似的。
(3)双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点:
饱和非线性控制、转速超调、准时间最优控制。
(4)由动态结构图中可以看出,负载扰动作用在电流环之后,因此只能靠转速调节器
asr来产生抗负载扰动的作用。
在设计asr时,应要求有较好的抗扰性能指标。
(5)在单闭环调速系统中,电网电压扰动的作用点离被调量较远,调节作用受到多个环节的延滞,因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。
双闭环系统中,由于增设了电流内环,电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节,不必等它影响到转速以后才能反馈回来,抗扰性能大有改善。
2.14
答:
un不变,因为pi调节器在稳态时无静差,即:
un※=un,un※未改变,则,un也不变。
4.1异步电动机变频调速时,为何要电压协调控制?
在整个调速范围内,保持电压恒定是否可行?
为何在基频以下时,采用恒压频比控制,而在基频以上保持电压恒定?
答:
因为定子电压频率变化时,将导致气隙磁通变化,影响电动机工作。
在整个调速范围内,若保持电压恒定,则在基频以上时,气隙磁通将减少,电动机将出力不足;而在基频以下时,气隙磁通将增加,由于磁路饱和,励磁电流将过大,电动机将遭到破坏。
因此保持电压恒定不可行。
在基频以下时,若保持电压不变,则气隙磁通增加,由于磁路饱和,将使励磁电流过大,破坏电动机,故应保持气隙磁通不变,即保持压频比不变,即采用恒压频比
【篇二:
《运动控制系统》(阮毅)课后题答案】
答:
a改变电枢回路电阻调速法外加电阻radd的阻值越大,机械特性的斜率就越大,相同转矩下电动机的转速越低b减弱磁通调速法减弱磁通只能在额定转速以上的范围内调节转速c调节电枢电压调速法调节电枢电压调速所得的人为机械特性与电动机的固有机械特性平行,转速的稳定性好,能在基速以下实现平滑调速。
1.2为什么直流pwm变换器-电动机系统比相控整流器-电动机系统能够获得更好的动态性能?
答:
apwm变换器简单来讲调节的是脉冲串的宽度,直流成分没有受到破坏,也就是说其最大值=峰值是不变的,变的是平均值;b相控整流,是由交流整流得到的直流,虽然也是平均值在变,但是其最大值、峰值也是随着导通角的大小时刻在变,且导通角越小波形的畸变越严重。
从而影响了电机的输出特性。
1.7静差率s与调速范围d有什么关系?
静差率与机械特性硬度是一回事吗?
答:
关系见书上公式
静差率与机械特性硬度是不同的概念,硬度是指机械特性的斜率,一般说硬度大静差率也大;但同样硬度的机械特性,随着起理想空载转速的降低,其静差率会随之增大。
1.11调速范围和静差率的定义是什么?
为神马说“脱离了调速范围。
要满足给定的静差率也就容易的多了”?
答:
(1)生产机械要求电动机在额定负载的情况下所需的最高转速nmax与最低转速nmin之比称为调速范围;当系统在某一转速下运行时,负载由理想空载增加到额定值时转速的变化率,称为静差率。
(2)s与d是一对矛盾的指标,要求d越大,则所能达到的调速精度越大,s越大。
2.1带有比例放大器的转速反馈闭环调速系统(转速单闭环调速系统)特点a只有比例放大器的反馈控制系统,其被调量仍是有静差的;b反馈控制系统的作用是抵抗扰动,服从给定;c系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
改变给定电压会改变电动机转速,因为反馈控制系统完全服从给定作用。
如果给定电压不变,调节测速反馈电压的分压比或测速发电机的励磁发生了变化,它不能得到反馈控制系统的抑制,反而会增大被调量的误差,因为反馈控制功能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
2.2为什么用积分控制的调速系统是无静差的?
答:
在积分调速系统中,当转速偏差电压等于零时uc并不是零,而是一个终止uf,如果转速偏差电压不变话,这是积分调节控制不同于比例环节的特点。
正应为如此,积分环节可以使系统在无静差的条件下保持恒速运行,实现无静差调速。
2.3在无静差转速单闭环调速系统中,转速的稳态精度是否还受给定电源和测速发电机精度的影响?
是说明理由。
答:
闭环系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度,因此转速的稳定精度还受给定电源和测速发电机精度的影响。
2.5
(1)在转速负反馈单闭环有静差调速系统中,突减负载后又进入稳定运行状态,此时晶闸管整流装置的输出电压ud较之负载变化前减少了
(2)在无静差调速系统中,突加负载后进入稳态时转速n不变,整流装置的输出电压ud增减
(3)在采用pi调节器的单环自动调速系统中,调节对象包含有积分环节,突加给定电压后pi调节器没有饱和,系统达到稳速前被调量不会出现超调。
2.8双闭环调速系统调试时,遇到下列情况会出现什么现象?
(1)电流反馈极性接反
(2)转速极性接反
(3)启动时asr未达到饱和,转速还处于闭合状态
(4)启动时acr达到饱和,速度环开环2.13是从下述5个方面来比较转速,电流双闭环调速系统和带电流截止环节的转速单闭环调速系统。
(1)调速系统的静态特性:
a单闭环在系
统稳时实现转速无静差b双闭环可实现转速无静差和电流无静差。
(2)动态限流性能a单闭环只能在超过临届电流idcr后,限制电流冲击b双闭环电流调节器通过电流反馈系统随时调节控制电流。
(3)启动的快速性a单闭环快,不平稳b双闭环快,平稳
(4)抗负载扰动的性能a单闭环差b双闭环强
(5)抗电源电压波动的性能
第五章按转子磁链定向矢量控制的基本思想
1.在三相坐标系上的定子交流电流,通过三相-两相变换可以等效成两静止坐标系上的交流电流和,再通过与转子磁链同步的旋转变换,可以等效成同步旋转坐标系上的直流电流和,如上述所述,以和为输入的电动机模型就是等效的直流电动机模型,见图5-8.
2.异步电动机经过坐标变换等效成直流电动机后,就可以模仿直流电动机进行控制。
即先用控制器产生按转子磁链定向坐标系中的定子电流励磁分量和转矩分量给定值和,经过反旋转变换得到和,再经过2/3变换的到,和,然后通过电流闭环控制,输出异步电动机调速所需的三相定子电流。
这样,就得到矢量控制系统的原理结构图,如图5-9。
3.若忽略变频器可能产生的滞后,再考虑到2/3变换器与电机内部的3/2变换环节相抵消,控制器后面的反旋转变换器与电机内部的旋转变换环节相抵消,则图5-9中虚线框内的部分可以用传递函数为1的直线代替,那么,矢量控制系统就相当于直流调速系统了。
图5-10为简化后的等效直流调速系统。
【篇三:
运动控制系统第四版思考题答案】
案包括思考题和课后习题
第2章
2-1直流电动机有哪几种调速方法?
各有哪些特点?
答:
调压调速,弱磁调速,转子回路串电阻调速,变频调速。
特点略。
2-2简述直流pwm变换器电路的基本结构。
答:
直流pwm变换器基本结构如图,包括igbt和续流二极管。
三相交流电经过整流滤波后送往直流pwm变换器,通过改变直流pwm变换器中igbt的控制脉冲占空比,来调节直流pwm变换器输出电压大小,二极管起续流作用。
2-3直流pwm变换器输出电压的特征是什么?
答:
脉动直流电压。
2=4为什么直流pwm变换器-电动机系统比v-m系统能够获得更好的动态性能?
答:
直流pwm变换器和晶闸管整流装置均可看作是一阶惯性环节。
其中直流pwm变换器的时间常数ts等于其igbt控制脉冲周期(1/fc),而晶闸管整流装置的时间常数ts通常取其最大失控时间的一半(1/(2mf)。
因fc通常为khz级,而f通常为工频(50或60hz)为一周内),m整流电压的脉波数,通常也不会超过20,故直流pwm变换器时间常数通常比晶闸管整流装置时间常数更小,从而响应更快,动态性能更好。
2=5在直流脉宽调速系统中,当电动机停止不动时,电枢两端是否还有电压?
电路中是否还有电流?
为什么?
答:
电枢两端还有电压,因为在直流脉宽调速系统中,电动机电枢两端电压仅取决于直流pwm变换器的输出。
电枢回路中还有电流,因为电枢电压和电枢电阻的存在。
2-6直流pwm变换器主电路中反并联二极管有何作用?
如果二极管断路会产生什么后果?
答:
为电动机提供续流通道。
若二极管断路则会使电动机在电枢电压瞬时值为零时产生过电压。
2-7直流pwm变换器的开关频率是否越高越好?
为什么?
答:
不是。
因为若开关频率非常高,当给直流电动机供电时,有可能导致电枢电流还未上升至负载电流时,就已经开始下降了,从而导致平均电流总小于负载电流,电机无法运转。
2-8泵升电压是怎样产生的?
对系统有何影响?
如何抑制?
答:
泵升电压是当电动机工作于回馈制动状态时,由于二极管整流器的单向导电性,使得电动机由动能转变为的电能不能通过整流装置反馈回交流电网,而只能向滤波电容充电,造成电容两端电压升高。
泵升电压过大将导致电力电子开关器件被击穿。
应合理选择滤波电容的容量,或采用泵升电压限制电路。
2-9在晶闸管整流器-电动机开环调速系统中,为什么转速随负载增加而降低?
答:
负载增加意味着负载转矩变大,电机减速,并且在减速过程中,反电动势减小,于是电枢电流增大,从而使电磁转矩增加,达到与负载转矩平衡,电机不再减速,保持稳定。
故负载增加,稳态时,电机转速会较增加之前降低。
2-10静差率和调速范围有何关系?
静差率和机械特性硬度是一回事吗?
举个例子。
答:
d=(nn/△n)(s/(1-s)。
静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的,)而机械特性硬度是用来衡量调速系统在负载变化下转速的降落的。
2-11调速范围与静态速降和最小静差率之间有何关系?
为什么必须同时提才有意义?
答:
d=(nn/△n)(s/(1-s)。
因为若只考虑减小最小静差率,则在一定静态速降下,允许)的调速范围就小得不能满足要求;而若只考虑增大调速范围,则在一定静态速降下,允许的最小转差率又大得不能满足要求。
因此必须同时提才有意义。
2-12转速单闭环调速系统有哪些特点?
改变给定电压能否改变电动机的转速?
为什么?
如果给定电压不变,调节转速反馈系数是否能够改变转速?
为什么?
如果测速发电机的励磁
发生了变化,系统有无克服这种干扰的能力?
(已验证)答:
转速单闭环调速系统增加了转速反馈环节(由转速检测装置和电压放大器构成),可获得比开环调速系统硬得多的稳态特性,从而保证在一定静差率下,能够提高调速范围。
改变给定电压能改变电动机转速。
因为改变给定电压则改变实际转速反馈电压与给定电压的偏差,从而改变电力电子变换器的输出电压,即改变电动机的电枢电压,改变了转速。
调节转速反馈系数而不改变给定电压能改变转速。
因为改变转速反馈系数则改变实际转速反馈电压,而给定电压不变,则电压偏差改变,从而电力电子变换器输出电压改变,即电动机电枢电压改变,转速改变。
若测速发电机励磁发生变化,则反馈电压发生变化,当给定电压一定时,则电压偏差发生变化,从而转速改变。
故系统无克服测速发电机励磁发生变化干扰的能力。
2-13为什么用积分控制的调速系统是无静差的?
在转速单闭环调速系统中,当积分调节器的输入偏差电压△u=0时,调节器的输出电压是多少?
它决定于哪些因素?
答:
因为积分调节器能在电压偏差为零时仍有稳定的控制电压输出,从而克服了比例调节器必须要存在电压偏差才有控制电压输出这一比例控制的调速系统存在静差的根本原因。
当积分调节器的输入偏差电压为零时,调节器输出电压应为一个恒定的积分终值。
它取决于输入偏差量在积分时间内的积累,以及积分调节器的限幅值。
2-14在无静差转速单闭环调速系统中,转速的稳态精度是否还受给定电源和测速发电机精度的影响?
为什么?
答:
仍然受影响。
因为无静差转速单闭环调速系统只是实现了稳态误差为零,因此若给点电源发生偏移,或者测速发电机精度受到影响而使反馈电压发生改变,系统仍会认为是给定或转速发生改变,从而改变转速,以达到电压偏差为零。
答:
(1)有。
假设kp减小,则控制电压减小,则电力电子变换器输出减小,则电动机转速下降;而电动机转速下降,则反馈电压减小,则偏差电压增大,则控制电压增大,则转速上升。
(2)有。
不解释。
(3)有。
不解释。
(4)有。
不解释。
(5)没有。
不解释。
2-16在转速负反馈单闭环有静差调速系统中,突减负载后又进入稳定运行状态,此时晶闸管整流装置的输出电压ud较之负载变化前是增加、减少还是不变?
在无静差调速系统中,突加负载后进入稳态时转速n和整流装置的输出电压ud是增加、减少还是不变?
(已验证)答:
(1)ud减小。
因负载减小,转速上升,反馈电压增加,给定电压一定,偏差电压减小,控制电压减小,故输出电压减小。
(2)n不变,ud增加。
转速负反馈调速系统转速仅取决于给定电压,故不变;略。
一、可以作为填空题或简答题的
2-1简述直流电动机的调速方法。
答:
直流调速系统常以(调压调速)为主,必要时辅以(弱磁调速),以(扩大调速范围),实现(额定转速以上调速)。
2-2直流调压调速主要方案有(g-m调速系统,v-m调速系统,直流pwm调速系统)。
2-3v-m调速系统的电流脉动和断续是如何形成的?
如何抑制电流脉动?
11-12答:
整流器输出电压大于反电动势时,电感储能,电流上升,整流器输出电压小于反电动势时,电感放能,电流下降。
整流器输出电压为脉动电压,时而大于反电动势时而小于,从而导致了电流脉动。
当电感较小或电动机轻载时,电流上升阶段电感储能不够大,从而导致当电流下降时,电感已放能完毕、电流已衰减至零,而下一个相却尚未触发,于是形成电流断续。
2-4看p14图简述v-m调速系统的最大失控时间。
16答:
整流器晶闸管的单向导电性导致的电动机的不可逆行性。
整流器晶闸管对过电压过电流的敏感性导致的电动机的运行不可靠性。
整流器晶闸管基于对其门极的移相触发控制的可控性导致的低功率因数性。
2-6简述不可逆pwm变换器(无制动电流通路与有制动电流通路)各个工作状态下的导通器件和电流通路。
17-182-7调速时一般以电动机的(额定转速)作为最高转速。
2-8(调速范围)和(静差率)合称调速系统的(稳态性能指标)。
2-8一个调速系统的调速范围,是指(在最低转速时还能满足所需静差率的转速可调范围)。
2-9简述转速反馈控制的直流调速系统的静特性本质。
答:
在闭环系统中,每增加(或减少)一点负载,就相应地提高(或降低)一点电枢电压,使电动机在新的机械特性下工作。
因此闭环系统的静特性本质上就是无数开环机械特性上各取一个相应的工作点连接而成的。
2-10简述比例反馈控制的规律。
答:
比例控制的反馈控制系统是(被调量有静差)的控制系统;反馈控制系统的作用是(抵抗前向通道的扰动,服从给定);反馈系统的精度依赖于(给定和反馈检测的精度)。
2-11简述积分控制规律
答:
积分控制可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行,实现无静差调速。
2-12比例调节器和积分调节器有何不同?
答:
比例调节器的输出只取决于(输入偏差的现状),而积分调节器的输出则包含了(输入偏差量的全部历史)
2-13简述比例积分控制规律。
答:
比例部分能(迅速响应控制作用),积分部分则(最终消除稳态偏差)。
2-14微机控制的调速系统有什么特点?
答:
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