机器人示教器操作说明.docx
- 文档编号:29684914
- 上传时间:2023-07-26
- 格式:DOCX
- 页数:40
- 大小:474.13KB
机器人示教器操作说明.docx
《机器人示教器操作说明.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《机器人示教器操作说明.docx(40页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
机器人示教器操作说明
一.示教操作盘面板介绍
示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。
示教操作盘
经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连结。
示教操作盘在进行以下操作时使用。
●机器人的JOG进给
●程序创立
●程序的测试履行
●操作履行
●状态确认
示教操作盘由以下构件组成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏
●61个键控开关
●示教操作盘有效开关
●Deadman开关
●急停按钮
1.示教操作盘有效开关
在盘左上角,如右图所示:
其将示教操作盘置于有效状态。
示教操作盘处在无效
状态下,不可以进行JOG进给、程序创立和测试履行等
操作。
2.Deadman开关
在盘反面,如右图所示两黄色键:
示教操作盘处在有效状态下松开此开关时,机器人
将进入急停状态。
3.急停按钮
在盘右上角,如右图所示红色键:
不论示教操作盘有效开关的状态怎样,都会使
履行中的程序停止,机器人伺服电源被切断,使
得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关,由以下开关组成。
●与菜单有关的键控开关
●与JOG有关的键控开关
●与履行有关的键控开关
●与编写有关的键控开关
1.与菜单有关的键控开关:
1.)、、、、
功能(F)键,用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2.)
翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3.)、
MENU(画面选择)键,按下,显示出画面菜单。
FCTN(协助)键用来显示协助菜单。
4.)、、、、、、、、
SELECT(一览)键用来显示程序一览画面。
EDIT(编写)键用来显示程序编写画面。
DATA(数据)键用来显示存放器等数据画面。
OTF键用来显示焊接微调整画面。
STATUS(状态显示)键用来显示状态画面。
I/O(输入/输出)键用来显示I/O画面。
POSN(地点显示)键用来显示目前地点画面。
DISP独自按下的状况下,挪动操作对象画面。
在与
画面(1个画面、2个画面、3个画面、状态
DIAG/HELP独自按下的状况下,挪动到提示画面。
在与
挪动到报警画面。
/1
SHIFT键同时按下的状况下,切割
个画面)。
SHIFT键同时按下的状况下,
2.与JOG有关的键控开关
1.)
SHIFT键与其余按键同时按下时,能够进行JOG进给、地点数据的示教、程序的启动等特定功
能。
左右的SHIFT键功能同样。
2.)、、、、、
JOG
键,与
、
SHIFT
、、
键同时按下而使用于
、
JOG
进给。
、
3.)
COORD(手动进给坐标系)键,用来切换手动进给坐标系(JOG的种类)。
挨次进行以下切
换并在画面右上角黄色背景显示:
→
→
→
→
→
→
。
当同时按下此键与
SHIFT
键时,出现用来进行
坐标系切换的
JOG
菜单。
如右图所示:
4.)、
倍率键用来进行速度倍率的更改。
挨次进行以下切换:
“
→“1%”→“5%”→“50%”→“100%”(5%
5%为刻度切换)。
VFINE”(微速)→“FINE”(低速)以下时以1%为刻度切换,5%以上时
3.与履行有关的键控开关
1.)、
FWD(行进)键、BWD(退后)键(+SHIFT键)用于程序的启动。
FWD键用来顺向履行程
序,BWD键用来逆向履行程序。
程序履行中松开SHIFT键时,程序履行暂停。
2.)
HOLD(保持)键,用来中止程序的履行,使机器人暂停。
3.)
STEP(步进)键,用于测试运行时的步进运行和连续运行的切换。
4.与编写有关的键控开关
1.)
PREV(返回)键,用于使显示返回到紧以行进行的状态。
依据操作,有的状况下不会返回到紧
以前的状态显示。
2.)
ENTER(输入)键,用于数值的输入和菜单的选择。
3.)
BACKSPACE(撤消)键,用来删除光标地点以前一个字符或数字。
4.)、、、
光标键用来挪动光标。
光标,是指可在示教操作盘画面上挪动的、反相显示的部分。
该部分红为经过示教操作盘进行操
作(数值/内容的输入或许更改)的对象。
(复位)键
5.)
ITM(项目选择)键,用于输入行编号后挪动光标。
5.与应用(焊接)有关的键控开关:
(切割时不使用)
1.)
切换焊接的有效/无效(同时按下SHIFT键时)。
不按SHIFT键就按下此键时,显示测试履行
和焊接画面。
2.)
手动送丝(与SHIFT键同时按下时)。
3.)
手动退丝(与SHIFT键同时按下时)。
5.与数字、符号输入有关的键控开关:
(此次省略不述)
二.机器人寻点操作
1.设定接触传感器I/O信号
a.按下键,显示出画面菜单。
挪动光标,选择“6设定”;挪动光标,进入“设定3”菜
单;挪动光标,选择“2接触检知I/O”;以下列图所示:
b.按下,进入右图,设定
与寻点有关的数字的输入/输出,以
寻点器的启动和反应。
图示检知信号、指令信号编号应与
设施接口对应。
用于
外围
2.设定接触坐标系
a.按下键,显示出画面菜单。
挪动光标,选择“6设
定”;挪动光标,进入“设
定3”菜单;挪动光标,选择“1
接触坐标系”;以下列图所示:
b.按下
,进入右图。
采纳JOG方式示教原地点、
+X方向、+Y方向。
示教
达成机器人停止后按下
+“记录”
示教+X方向、
+Y方向
时,
需要挪动枪尖300以上。
示教达成后以下列图所示:
3.设定接触条件
a.
按下
键,显示出画面菜单。
挪动光标
,选择“0
下个”按下
键,挪动光标
,选
择“3
资料”,挪动光标
,选择“8
接触条件”。
以下列图所示:
b.
按下
,进入接触条件资料一览。
以下列图所示:
c.
将光标指向将要设定的接触条件文件编号所内行,按下
“细节”,出现下列图。
设定详尽条件。
d.挪动光标,设定“2基准标签”;
(示教寻点程序第一次应用时基准标签置ON,后来应用置OFF。
)
e.挪动光标,设定“6找寻形式”,选择“填角/搭接”;
f.挪动光标,设定“7找寻形式”(寻点功能),选择“1_D移转;
g.设定其余参数,如“3找寻速度”介绍值为100(范围1-500);“4找寻距离”介绍值为100(范围1-2000);
“5接触感觉坐标系”与以前设定一致;“9自动返回”置ON;“10返回速度”介绍值为100(范围1-1000);“11返回距离”介绍值为1000(范围1-2000)。
“17机器人动作群组”将第1项选为1)其余采纳默认
值。
接触设定条件一览以下列图所示:
4.编写寻点程序考证寻点功能实例程序以下列图所示:
有关寻点的指令以下输入:
在程序画面,按下,按下“指令”,出现以下画面:
挪动光标,选择“示教(记录)4”中
的“1接触传感器”,按下
出现如右图示:
此中:
1.找寻启动;
2.找寻结束;
3.接触偏置;
4.偏置结束。
单方向寻点的指令输入
以下:
将光标挪动到挪动指令语句最后,如右图所示:
按下
“选择”,
出现右图;
挪动光标,选择
“3Search”,
按下
进入下列图;
如右图,选择找寻的方
X方向。
向,比方
三.机器人
TCP操
作
1.按下键,显示出画面菜
单。
如右图所示:
2.挪动光标,选择“6设定”;
挪动光标,进入“设定1”
菜单;挪动光标
,选择
“7坐标系”;按下
,
进入工具坐标系一览画面。
工具坐标系一览如右图所示:
3.假如目前显示不为工具坐标系,按下
“坐标”,画面
出现坐标系选择框,如右图所示,选择“1ToolFrame”,
按下,坐标系画面变成工具坐标系一览。
4.将光标指向将要设定的工具坐标系
编号所内行,按下“细节”,
出现所选的坐标系编号的工具坐标
系设定画面。
如右图所示:
5.输入讲解。
光标停在“讲解”处,
按下,出现字符输当选择
菜单,如右图所示。
一般采纳大写
字母加数字的形式,如输入“TOOL4”。
代
表英文字母大写ABCDEF;代表英文字母
大写GHIJKL;代表英文字母大写MNOPQR;代表英文字母大写STUVWX;代表字符YZ_@*)。
点按F键一次,各字符挨次变换一次。
前一字符输入完成,右移光标,持续输入下一字符。
6.按下“方法”,如右图所示,挪动光标,
选择“6点记录”,
按下,出现以下列图所示画面:
待设定的工具坐标系,参照点1、
参照点2、参照点3、坐标原点、
X轴方向、Y轴方向均显示为
“未示教”。
部分设定的工具坐标系,
如右图所示。
7.记录各参照点
a.将光标挪动到各参照点。
b.在JOG方式下将机器人工具前端移动到
应进行记录的固定物尖端。
以不一样的姿势,不一样的方向趋近同1点。
+
C.枪尖抵达所希望的点后,按住的同时,按下“地点记录”将目前值的数据作为参照点输入。
所示
教完的参照点,显示“设定达成”。
d.对全部参照点都进行示教后,显示
“新的地点已经计算达成”。
刀具
坐标系即被设定。
如右图所示:
8.按住的同时,按下“地点挪动”,即可使
机器人挪动到所储存的点。
9.要确认已记录的各点的地点数据,
将光标指向各参照点,按下
出现各点的地点数据的地点详尽
画面。
如右图所示:
10.设定新的坐标系或查察另一个坐标系,
按下“坐标号码”,在画面左下角
出现输入数值提示条。
如右图所示:
输入所希望
的数字后,按下,进入工具坐标系一览画
面。
11.假如需要删掉一个已设定好或许部分达成的工具坐标系,将光标指向将要删除的工具坐标系编号所内行,按
下“消除”,按下,在画面左下角出现提示,如右图所
示,按下“是”确认删除。
工具坐标系被删除后,其所储存
的地点数据被清零。
12.要使所设定的工具坐标系作为目前有效的工具坐标系来使用,需要按下“设
定号码”。
在画面左下角出现提示,如右图所示。
输入座标系编号后,按下
。
在画面左下角出现提示。
(要选择希望使用的坐标系编号,也能够使用JOG菜单。
方法是同时按下
键和键出现用来进行
坐标系切换的JOG菜单。
如右图所示,在第1行
输入想要的编号即可。
四.机器人I/O设定
1.设定外头I/O
a.
如右图所示:
按下
键,挪动
光标
,选择“5设定输出·入
信号”;挪动光标
,进入“设
定输出·入信号
1”菜单;挪动
光标
,选择“9UOP:
控制
信号”;
b.
按下
,进入UOP一览画面。
“I/OUOP:
控制信号”一览如右图所示:
按下“IN/OUT”,能够切
输入/输出;
能够按下“ON”,“OFF”
在输入信号还没有接通的状况
下,进行仿真。
c.按下“定义”,进入右图,
分别定义UI、UO,并使状态
ACTIVE(激活)
2.设定数字I/O
a.按下“种类”,进入右图
选择“5数字信号”
b.按下,进入“I/O数
信号输入状态一览”画面。
如右图所示:
能够按下“ON”,
“OFF”
在操作按钮台没有动作的
状况下,进行仿真。
c.按下“IN/OUT”,
进入“I/O数字信号输出
状态一览”画面。
如右图所示:
换
字
能够按下“ON”,
“OFF”
在操作按钮台没有动作的
状况下,进行仿真。
五.防碰撞检测设定
a.按下
键,显示出画面菜单。
挪动光标
,选择“0
下个”按下
键,挪动光标
,
选择“
6
系统设定”,挪动光标
,选择“
6
主要的设定”。
以下列图所示:
b.按下,进入
“主要的系统参数:
系统变量”画面。
如右图所示:
挪动光标到第44项:
“夹爪断裂”处,
按下,按下
“有效”,
使之设为有效。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机器人 示教器 操作 说明