《自动控制原理》实验2线性系统时域响应分析.docx
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《自动控制原理》实验2线性系统时域响应分析
实验二线性系统时域响应分析
一、实验目的
1.熟练掌握step()函数和impulse()函数的使用方法,研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。
2.通过响应曲线观测特征参量
和
对二阶系统性能的影响。
二、基础知识及MATLAB函数
(一)基础知识
时域分析法直接在时间域中对系统进行分析,可以提供系统时间响应的全部信息,具有直观、准确的特点。
为了研究控制系统的时域特性,经常采用瞬态响应(如阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应)。
本次实验从分析系统的性能指标出发,给出了在MATLAB环境下获取系统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的方法。
用MATLAB求系统的瞬态响应时,将传递函数的分子、分母多项式的系数分别以s的降幂排列写为两个数组num、den。
由于控制系统分子的阶次m一般小于其分母的阶次n,所以num中的数组元素与分子多项式系数之间自右向左逐次对齐,不足部分用零补齐,缺项系数也用零补上。
1.用MATLAB求控制系统的瞬态响应
1)阶跃响应
求系统阶跃响应的指令有:
step(num,den)时间向量t的范围由软件自动设定,阶跃响应曲线随即绘出
step(num,den,t)时间向量t的范围可以由人工给定(例如t=0:
0.1:
10)
[y,x]=step(num,den)返回变量y为输出向量,x为状态向量
在MATLAB程序中,先定义num,den数组,并调用上述指令,即可生成单位阶跃输入信号下的阶跃响应曲线图。
考虑下列系统:
该系统可以表示为两个数组,每一个数组由相应的多项式系数组成,并且以s的降幂排列。
则matlab的调用语句:
num=[0025];%定义分子多项式
den=[1425];%定义分母多项式
step(num,den)%调用阶跃响应函数求取单位阶跃响应曲线
grid%画网格标度线
xlabel(‘t/s’),ylabel(‘c(t)’)%给坐标轴加上说明
title(‘Unit-stepRespinseofG(s)=25/(s^2+4s+25)’)%给图形加上标题名
则该单位阶跃响应曲线如图2-1所示:
为了在图形屏幕上书写文本,可以用text命令在图上的任何位置加标注。
例如:
text(3.4,-0.06,’Y1’)和text(3.4,1.4,’Y2’)
第一个语句告诉计算机,在坐标点x=3.4,y=-0.06上书写出’Y1’。
类似地,第二个语句告诉计算机,在坐标点x=3.4,y=1.4上书写出’Y2’。
若要绘制系统t在指定时间(0-10s)内的响应曲线,则用以下语句:
num=[0025];
den=[1425];
t=0:
0.1:
10;
step(num,den,t)
即可得到系统的单位阶跃响应曲线在0-10s间的部分,如图2-2所示。
2)脉冲响应
①求系统脉冲响应的指令有:
impulse(num,den)时间向量t的范围由软件自动设定,阶跃响应曲线随即绘出
impulse(num,den,t)时间向量t的范围可以由人工给定(例如t=0:
0.1:
10)
[y,x]=impulse(num,den)返回变量y为输出向量,x为状态向量
[y,x,t]=impulse(num,den,t)向量t表示脉冲响应进行计算的时间
例:
试求下列系统的单位脉冲响应:
在matlab中可表示为
num=[001];
den=[10.21];
impulse(num,den)
grid
title(‘Unit-impulseResponseofG(s)=1/(s^2+0.2s+1)’)
由此得到的单位脉冲响应曲线如图2-3所示:
②求脉冲响应的另一种方法
应当指出,当初始条件为零时,G(s)的单位脉冲响应与sG(s)的单位阶跃响应相同。
考虑在上例题中求系统的单位脉冲响应,因为对于单位脉冲输入量,R(s)=1所以
因此,可以将G(s)的单位脉冲响应变换成sG(s)的单位阶跃响应。
向MATLAB输入下列num和den,给出阶跃响应命令,可以得到系统的单位脉冲响应曲线如图2-4所示。
num=[010];
den=[10.21];
step(num,den)
grid
title(‘Unit-stepResponseof
sG(s)=s/(s^2+0.2s+1)’)
3)斜坡响应
MATLAB没有直接调用求系统斜坡响应的功能指令。
在求取斜坡响应时,通常利用阶跃响应的指令。
基于单位阶跃信号的拉氏变换为1/s,而单位斜坡信号的拉氏变换为1/s2。
因此,当求系统G(s)的单位斜坡响应时,可以先用s除G(s),再利用阶跃响应命令,就能求出系统的斜坡响应。
例如,试求下列闭环系统的单位斜坡响应。
对于单位斜坡输入量,R(s)=1/s2,因此
在MATLAB中输入以下命令,得到如图2-5所示的响应曲线:
num=[0001];
den=[1110];
step(num,den)
title(‘Unit-RampResponseCuveforSystemG(s)=1/(s^2+s+1)’)
2.特征参量
和
对二阶系统性能的影响
标准二阶系统的闭环传递函数为:
二阶系统的单位阶跃响应在不同的特征参量下有不同的响应曲线。
1)
对二阶系统性能的影响
设定无阻尼自然振荡频率
,考虑5种不同的
值:
=0,0.25,0.5,1.0和2.0,利用MATLAB对每一种
求取单位阶跃响应曲线,分析参数
对系统的影响。
为便于观测和比较,在一幅图上绘出5条响应曲线(采用“hold”命令实现)。
num=[001];den1=[101];den2=[10.51];
den3=[111];den4=[121];den5=[141];
t=0:
0.1:
10;step(num,den1,t)
grid
text(4,1.7,’Zeta=0’);hold
step(num,den2,t)
text(3.3,1.5,’0.25’)
step(num,den3,t)
text(3.5,1.2,’0.5’)
step(num,den4,t)
text(3.3,0.9,’1.0’)
step(num,den5,t)
text(3.3,0.6,’2.0’)
title(‘Step-ResponseCurvesforG(s)=1/[s^2+2(zeta)s+1]’)
由此得到的响应曲线如图2-6所示:
2),
对二阶系统性能的影响
同理,设定阻尼比
时,当
分别取1,2,3时,利用MATLAB求取单位阶跃响应曲线,分析参数
对系统的影响。
num1=[001];den1=[10.51];
t=0:
0.1:
10;step(num1,den1,t);
grid;holdon
text(3.1,1.4,’wn=1’)
num2=[004];den2=[114];
step(num2,den2,t);holdon
text(1.7,1.4,’wn=2’)
num3=[009];den3=[11.59];
step(num3,den3,t);holdon
text(0.5,1.4,’wn=3’)
由此得到的响应曲线如图2-7所示:
三、实验内容
1.观察函数step()调用格式,假设系统的传递函数模型为
S
绘制出系统的阶跃响应曲线。
2,典型二阶系统:
分别绘出
,
分别取0,0.25,0.5,1.0和2.0时的单位阶跃响应曲线,分析参数
对系统的影响
绘制出当
=0.25,
分别取1,2,4,6时单位阶跃响应曲线,分析参数
对系统的影响。
四、实验报
1.根据内容要求,写出调试好的MATLAB语言程序,及对应的MATLAB运算结果。
2.记录各种输出波形,根据实验结果分析参数变化对系统的影响。
3.写出实验的心得与体会。
五、预习要求
1.预习实验中基础知识,运行编制好的MATLAB语句,熟悉MATLAB指令及step()和impulse()函数。
2.结合实验内容,提前编制相应的程序。
3.思考特征参量
和
对二阶系统性能的影响。
六,实验心的与体会
通过这次实验,自己觉得对matlab这款软件有了点新的认识。
初步学会了对该软件的基本操作,对相关数据以及方法的处理,使得自己的知识得到了一点拓展,能过独立的进行相关实验的基本操作,以及数据的处理。
不过,同时也发现了自己的相关知识的不足,比如说软件的功能的具体操作不够,以及相关基础知识的清晰认识不足,特别是英语基础的不足,不能过灵活的选择相关操作及处理。
所以在今后的学习深造中要学习和掌握的还有许多,有待更加努力。
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