机械手电气控制系统设计.docx
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机械手电气控制系统设计
机械手电毛控制糸统设计
一、机械手役计任务书.1
1机械手结枸、动作与娃制要求1
2段计任务.1
二、电森控制部分••…2
1.电春元件目录表.2
2•机械手圭电珞樓线图・3
3.继电鼻娃嫩|电路・・4
4.接线图・・4
5•电孝核无件布置图・・5
6•蛊制面板…・・・…5
三、PLC控制部分6
1.PLC的选型…・・6
2.PLC1/0图6
3•状志转移图・.7
4•样形图・.7
5•描金表..10
呵、参考丈故14
一、机械手很计任务书
1机械手姑构.动作与控制要求
机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛,主要用于锻动或裝卸零件的重复动作,以实现生产的旨动化。
本设计中的机械手采用关节式结构。
各动作由液压駆动,并由电礙阀控制。
动作顺序及各动作肘间的间隔采用按肘i可原则控制的电毛按制糸统,动作时问需要可调。
以锤孔专用机床加工零件的上料、下料为例,机械手的动作顺序是:
由原始住置将以加工好的工件卸下,放回料架,等待料架转过一定角度后,再将未加工零件拿起.,送到加工住置,等待锤孔加工结東,再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。
设计要求
1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环。
1.2各动作之间应有一定的延肘(由时间继电彖调定丿
1.3机械手各部分应单独动作,以便调整及维修。
1.4液压泵电动机(Y100L2-4.3KWJ及各电礙阀运行状态应有指
1.5应有必要的电毛保护与朕荻环节。
2很计任务:
2.1绘制电毛控制原理线路图,选用电薜元件,制订元件目录表。
2.2役计并绘制以下工艺图样中的一种:
电器核元件布置图与底板加工零件图;电器板接线图;控制面
板元件布置图.接线图及面板加工图;电毛縮及糸统总接线图。
2.3编制设计,使用说朗书,设计小结,列出设计参数济料目录。
2.继电界控制部分
1•电森元件目录表
4
■弓
代号
名称
数量
规格型号
备注
1
M3
电动机
1
Y100L2-4.3KW
2
FR
热继电彖
1
JR16B-2O/3热
元件1.5-2.4A
整良值2A
3
FU
4
RL1-15
FU4竦体额
定电流2A,
其余为6A
4
TC
1
BK-100
5
QF
1
NSX400N4P4
D
6
SB
点动按钮
3
ZB2-BZ102C
施咐德
7
SB
朕动按钮
10
ZB2-BZ107C
施耐德
8
KM
14
CJ10-10
1OA/38O
9
KT
时间继电
器
13
JS7-2A,〜38OV
10
SQ
行程开关
13
LXK2-131
11
HL
指示灯
10
XD1
6.3VQ.O5A
2•机械手宝电路接线图
W48
林
手魅盹締
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L50
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M5
M6
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M8
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M11K
M1:
FU
L1J
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307
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511
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3•继电界控制电炼
14
KI
KM8
KM9
109
7^
1
*-2
4—
KM10KM11
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VI|W1|呼学
211^311114^M3S
141~D~109
KM1Z
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4—9
32
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KH
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KT7
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\ ! W nhlhI41 M|IlOB aw nw ]nu i w 1 Shi Hhi rnA mii ml QF L-3-c^—L32 U2-.—L22 L1-o^—L12 山东理工尉 UU1毎&1七口口ISA4V 在BQ 5•电森核无件布置图 Fin ED FU3 5 KM10 厂\ KT1 厂\r\r\r\r\ KT3 KHO Km OS 山东理如 6•控制面板无件排列图 5B65B75B83B9SB10 1M125 104130 104侥 1D4他 104MO ®®(§)5 SB11 3B12 SB13 3B14 SB15 1041S4- 13&l£^4 1D41•铀 161L-1-1139 1D4他 1M皿 175^6^ 104図 L9L1OL11L14 ®®s 必理工熔 wt 年朋 郢 钾 ## III n. 三、PLC控制部分 1.PLC的选矍 设计图中PLC的输入点26个,输出盍14个,考虑到卖际应用情况所以选用型号为FX1N-60MR-001的三菱PLC(输入点36,24点继电彖输出丿。 2. PLCI/O图 3•状态转移图 52D S13 524 S15 丸 11K50 Y14 I2t<50 SJ2 |S3? |—Qt&km |却HO"仞益J~O"2 睡J_C)T8仍D Y2 T4K50 S58 S-O ©0 S11 75K50 Y1 i评皿仞 I可kQm IsykOnoKW YD [^POn1K5° 4•样形图 S20 —ISILF X036 ): 000 I5 —ISTLF >: 017 24 32 39 —ISTLF —ISTLF —ISTLF 〉: 0? 0 SC|—Qy7 On2ic° 、Q &47 S5 0 T13KX) T14K» H5B50 1o F {SEFSO] {SET$20] {SEFMl5] {SETS5Ij {SETS2I] : rttooj {SEr$22] {SET$23] (.? 014j {SET$24] <12l: 5flJ {SET$25] -<¥002J {SET$2$J —ISTlh S27 —ISILF 56 —ISTLF T4 £0 65 75 ED TSTL卜 颈 TSTLI 89 101 108 111 113 116 rs {SETS2? 1ms -{曲 S28 YT4 K50 -(SEI $29 工I1 ■{知 S30 - R60 S31 <伽 {SETS32 £T6K60 {SETS33 S33 TSTL卜 S34 TSTL卜 HSILF 338 —IS7LF —ISILF —ISTLF 如25 —Th T9 -(SEr £34 -Cl? K60 -[SEr £36 rymo ru1乙 -[SET S3fi -H8 K50 -{SET S37 004; {SET S28 K50 {SET SS9 _zYftnfi {SET 削0 128 S40-ISTLI 135 MO 152 156 159 161 188 173 178 18? 185 201 —1S7LF S42 -ISTL| S4S -ISTLI —IS1LI -ISTLI -ISTLI -1SILI —1S7U 211 214 216 218 220 222 224 V001〕 Y0B5J YOOAJ YOIO〕 YOB? J YOBS) FE1] 226 EKD1 MS002 SO SO SO XO18 S20 S20 YO15 X036 S51XOOO S21 S21YOOO XO17 S22 S££ T1 T1 S23 S23 YO14 X020 S24 S24 T2 T£ S25 S25 Y002 43 LD X021 44 SET S26 46 STL S2G 47 OUT T3 50 LD T3 51 SET S27 53 STL S27 54 OUT Y006 55 LD XO22 56 SET S28 58 STL S28 59 OUT T4 62 LD T4 63 SET S29 G5 STL S29 66 OUT YOU B7 LD XO23 68 SET S30 70 STL S30 71 OUT T5 74 LD T5 75 SET S81 77 STL S31 78 OUT Y001 79 LD X024 80 SET S32 82 STL S32 83 OUT T6 86 LD T6 87 SET S33 K50 K50 K50 K50 89 STL S33 90 OUT YOOS 91 LD X025 92 SET S34 94 STL S34 95 OUT T7 98 LD T7 99 SET S35 101 STL S35 102 OUT YO12 103 LD X026 104 SET S36 106 STL S36 107 OUT T8 110 LD T8 111 SET S37 113 STL S37 114 OUT Y004 115 LD X027 116 SET S38 118 STL S38 119 OUT T9 122 LD T9 123 SET S39 125 STL S39 126 OUT VOOO 127 LD XO17 128 SET S40 130 STL S40 181 OUT T10 K50 K50 K50 K50 134 LD T10 135 SET S41 137 STL S41 138 OUT Y010 139 LD X031 140 SET S42 142 STL S42 143 OUT Til 146 LD Til 147 SET S43 149 STL S43 150 OUT Y007 151 LD X032 152 SET S44 154 STL S44 155 OUT T12 158 LD T12 153 SET S45 161 STL S45 162 OUT Y003 163 LD X033 164 SET S46 166 STL S46 167 OUT T13 170 LD T13 171 SET S47 173 STL S47 174 OUT Y013 175 LD X034 176 SET S48 K50 K50 K50 178 STI- S48 179 OUT T14 K50 182 LD T1-4 1S3 SET S49 185 STL S49 188 OUT YOO1 187 LD X024 188 SET S5O 190 STL S50 191 OUT T15 K50 19-4 LD T15 195 MPS 196 AND X001 197 SET SO 199 MPP 200 AMI X001 201 SET S: 仝1 203 STL S51 204 LD X002 205 OR XO11 206 OUT Y000 207 LD X003 208 OUT YOOS 209 LD X004 £1O OUT YOO6 211 LD X005 212 OUT YO11 213 LD XOOB 21A OR XO15 215 OUT YOO1 216 LD X007 217 OUT ¥005 218 LD X010 213 OUT Y004 220 LD X012 221 OUT ¥010 222 LD X013 223 OUT Y007 224 LD X014 225 OUT Y003 参考丈欢: 1・《机械设计手册》徐濒机械工业 2.《工厂电毛控制技术》方承远机械工业
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- 机械手 电气 控制系统 设计