机电151李振自主学习综合实践报告.docx
- 文档编号:29383837
- 上传时间:2023-07-22
- 格式:DOCX
- 页数:30
- 大小:1.22MB
机电151李振自主学习综合实践报告.docx
《机电151李振自主学习综合实践报告.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《机电151李振自主学习综合实践报告.docx(30页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
机电151李振自主学习综合实践报告
学生自主学习总结报告
年级专业:
机械电子工程15-1班
学生姓名:
李振
学号:
1530120113
指导教师:
王仲文
学习起止时间:
2018年11月19日-2019年1月7日
哈尔滨理工大学荣成学院
完成时间:
2019年1月7日
哈尔滨理工大学荣成学院
学生自主学习成绩评议表
姓名
李振
学号
1530120113
班级
机电15-1班
实习题目
关于《机器人学建模、规划与控制》课程的综合实践学习
起止时间
2018年11月19日~2019年1月7日
指导教师评语
该同学自主学习选择的是综合实践学习,在此期间学习态度端正,能够积极与指导老师沟通,查阅了大量的学术文献,深入了解和掌握了机器人的基本组成和工作原理,并深入学习了机器人控制等方面的关键技术,在自主学习过程中不断地学习新知识,巩固旧知识,很好地完成了文献综述工作;学习期间遇到的问题,虚心向他人请教并不断完善自我,与他人相处融洽;圆满完成了自主学习相关要求,学习效果优异。
指导教师签字:
年月日
评议成绩
答辩组长:
年月日
系主任意见
系主任签字:
年月日
第
(1)周学习内容总结
本次自主学习选择美国斯坦福大学编著的《Robotics:
Modelling,PlanningandControl》课程进行学习,选择了西安交通大学翻译的原著《机器人学建模、规划与控制》,本周主要学习了课程的第一章引言部分以及第二章运动学部分。
第一章引言部分指明了工业机器人以及与工业机器人应用的相关问题,并指明先进机器人学所带来的发展前景。
引言部分也介绍了机器人机械手和移动机器人最常用的机械结构分类方法,简要介绍了机器人建模、规划与控制等内容。
引言最后介绍了什么是工业机器人学,从机器人的特性和应用领域两个方面介绍了一些常见的工业机器人。
第二章首先介绍了刚体的姿态和旋转矩阵以及旋转矩阵的合成,还介绍了两种欧拉角:
ZYZ角和RPY角,还介绍了角和轴、单位四元数和齐次变换等基本概念。
基于线性代数知识,通过系统而一般性的方法,推导出正运动学方程,使末端执行器的位置和方向可以表示为相对参考坐标系机械结构中关节变量的函数,此外还介绍了开链结构和闭链结构的运动学结构。
分析了典型机械手结构运动学,列举了三连杆平面臂、平行四边形臂、球形臂、拟人臂、球形腕、带球形腕的拟人臂、DLR机械手和类人机械手等的正运动学的推导过程。
介绍了操作空间的概念,并建立其与关节空间的关系,明确了机械手运动学参数的标定技术。
在第二章的最后,由相应于给定末端执行器位姿的关节变量的确定方法,推导了逆运动学问题的求解,分析了三连杆平面臂、带球腕机械手、球形臂、拟人臂和球形腕等典型机械手的逆运动学求解问题。
学生姓名:
李振日期:
2018-11-25
第
(2)周学习内容总结
本周继续学习了美国斯坦福大学的课程《机器人学建模、规划与控制》,学习了课程的第三章与第四章的相关内容。
在第三章中,建立了描述关节变量和末端执行器位姿之间关系的正运动学和逆运动学方程。
在第三章中,给出了描述关节速度与相应末端执行器线速度和角速度之间的微分运动学。
介绍了什么是几何雅克比矩阵,以及旋转矩阵求导、连杆速度和雅克比矩阵计算等相关知识。
在第二节分析了典型机械手结构的雅克比矩阵,介绍了三连杆平面臂、拟人臂和斯坦福机械手三种典型机械手的几何雅克比矩阵的求解。
第三节介绍了运动学奇点的相关知识,介绍了奇点解耦、腕奇点和臂奇点等知识。
之后介绍了冗余分析相关内容,第五节介绍了逆微分运动学,分析了什么是冗余机械手和运动学奇点。
讲解了什么是分析雅克比矩阵以及逆运动学算法相关知识,包括(广义-)逆雅克比矩阵、雅克比矩阵转置、方向误差和二阶算法等内容。
最后,学习了静力学相关知识,了解了运动静力学二元性,分析了速度和力的变换,了解了可操纵性椭球体的相关知识。
第四章主要讲解了轨迹规划的问题,针对对路径指定起点和终点(点对点运动)的情况和沿路径指定一系列通过点(通过系列点运动)的情况,介绍了相关的轨迹生成技术。
首先学习了关节空间中的轨迹规划问题,先了解了点对点运动,又学习了通过系列点的运动,学习了具有指定速度的插值多项式、具有计算速度的插值多项式、具有连续加速度的插值多项式和与抛物线混合的内插线性多项式等生成轨迹方法。
最后,学习了关于操作空间轨迹的相关知识,了解了操作空间的路径基元、位置和指向的相关知识。
学生姓名:
李振日期:
2018-12-2
第(3)周学习内容总结
本周继续学习了美国斯坦福大学的课程《机器人学建模、规划与控制》,学习了课程的第五章与第六章的相关内容。
第五章主要描述了两个基本的机器人组成部分:
执行器和传感器。
在执行器部分,介绍了关节执行系统的相关知识,按照能源、功率放大器、伺服发动机和传动装置的形式描述执行系统的特征。
第二节讲了关于驱动的相关概念,介绍了两种伺服发动机,一种是驱动小型和中型机械手关节的伺服电机和驱动大型机械手关节的液压伺服发动机,并推导出伺服发动机输入输出关系的描述模型以及驱动器的控制方案。
第二部分讲解了机器人传感器的相关知识,描述了允许测量表征机械手内部状态量的本体传感器,包括测量关节的编码器和旋转变压器,测量关节速度的转速计。
此外,描述了外部传感器的相关知识,主要介绍了测量末端执行器力的力传感器,包括张力计、轴转矩传感器和腕力传感器。
检测工作空间中障碍物的距离传感器,包括声纳和激光两种类型。
以及机械手与环境互动时,测量相应目标特征参数的视觉传感器,介绍了CCD、CMOS和照相机三种类型。
第六章主要介绍了工业机器人的控制系统功能体系的参考模型,第一节介绍了控制系统的功能体系,层次结构及其功能模块的衔接。
第二节主要讲解了工业机器人的编程环境,主要有示教、面向机器人编程和面向对象编程三种类型。
第六章最后介绍了工业机器人的硬件体系,包括CPU系统版、运动学板卡、动力学板卡、伺服板卡和力板卡等部分内容。
学生姓名:
李振日期:
2018-12-9
第(4)周学习内容总结
本周继续学习了美国斯坦福大学的课程《机器人学建模、规划与控制》,学习了课程第七章和第八章的相关内容。
第七章主要学习机器人的动力学问题,介绍了两种在关节空间导出机械手运动方程的方法,一种是基于拉格朗日公式,第二种是基于牛顿-欧拉公式,以递归方式建立模型。
第一节介绍了拉格朗日公式的动力学模型推导过程,有关动能、势能和运动方程的计算问题。
第二节学习了动力学典型模型的典型性质,分别为
的反对称性和动力学参数的线性性。
第三节主要介绍了简单机械手结构的动力学模型,介绍了两连杆笛卡尔臂、两连杆平面臂和平行四边形臂的动力学模型建立过程,此外,讲解了动力学参数辨识的相关知识。
第五节学习了第七章的第二主要部分,基于牛顿-欧拉公式建立动力学模型,讲解了连杆加速度以及递归算法等计算的推导。
此外,还学习了动力学正解与逆解的相关知识和轨迹的动态标度的相关知识,还讲解了操作空间动力学模型以及动力学可操作椭球。
第八章主要介绍了有关机器人的运动控制,介绍了许多关节空间的控制技术。
首先介绍了机器人的控制问题,可以分为关节空间控制和操作空间控制,介绍了关节空间控制的相关知识以及过程推导。
第三节介绍了运动控制的分散控制方法,讲解了两种分散控制的方法:
独立关节控制,包括位置反馈,位置和速度反馈,位置、速度、加速度反馈,分散前馈补偿,第四节讲解了计算转矩前馈控制。
第五节讲解了运动控制的另外一种方法——集中控制,介绍了四种集中控制的主要方法:
重力补偿PD控制、逆运动学控制、鲁棒控制和自适应控制。
此外,讲解了操作空间控制的方法,主要讲解了总体方案、重力补偿PD控制和逆运动学控制等知识。
最后,根据第八章讲过的所有运动控制的方法,对不同控制方案进行了比较,绘制了每种方案的图像,得出各种方法的优缺点。
学生姓名:
李振日期:
2018-12-16
第
(1)月学习内容总结
第一月学习了美国斯坦福大学的机器人学课程教材《机器人学建模、规划与控制》,学习了《机器人学建模、规划与控制》课程的第一章至第八章的相关内容,本课程基本原理与技术主要集中在课程的前六章,关注的是机械手结构,主要包括运动学、静力学与轨迹规划,机器人执行元件、传感器和控制单元技术。
课程剩余六章是提高部分,主要是机械手动力学和运动控制、根据外部传感器数据与环境交互、移动机器人与运动规划,第一章到第八章学习的主要课程内容如下。
第一章在一般的机器人叙述里点明了工业与提高应用的不同之处,介绍了最常见的机械手的机械结构和轮式机器人。
第二章以系统和概括的方式介绍了运动学,也就是D-H法。
用公式表示了运动学正解方程,公式建立了关节空间变量和操作空间变量的关系,分析运动学反解问题,对典型机械手结构得出闭合形式的解。
第三章介绍了微分运动学,采用几何雅克比矩阵描述了关节速度与末端执行器线速度和角速度的关系,指出了几何雅克比矩阵与解析雅克比矩阵的不同之处,雅克比矩阵可以进行独特位形的确定、冗余分析、力与施加在末端执行器上的力矩、可操作性椭球上所求关节转矩之间关系的表达。
此外,即使对没有闭合形式解的机械手,雅克比矩阵也可以用公式表示运动学反解问题的求解算法。
第四章探讨的是轨迹规划技术,轨迹规划技术涉及到根据期望点序列完成多项式插值计算,处理的计算包括点对点运动和点系列运动两种情况。
此外,介绍了在关节空间和操作空间生成轨迹的相关技术以及算法推导。
第五章主要是介绍了执行元件以及传感器,执行元件总的特征描述了之后,介绍的是电器和液压驱动器的控制方式。
叙述了机器人中最常见的本体感觉和外部感觉传感器。
第六章介绍机器人控制系统的功能体系结构,描述了编程环境的特征,特别是强调了示教和面向机器人编程。
最后讨论了工业机器人控制系统的通用硬件体系模型。
第七章推导了机械手的动力学模型,动力学在机器人中起到了重要作用,在运动学仿真、机械手结构分析与控制算法综合中起到基础作用。
考虑执行元件可得到动力学模型,用到了两种推导方式,一种基于拉格朗日公式,一种基于牛顿-欧拉公式。
前者从概念上来说更为简单也更成体系,而后者可以利用递归方式计算动力学模型。
介绍了动力学模型的典型特性,包括
的反对称性和动力
学参数的线性性,这一特性可用于模型辨识技术。
最后解释了操作空间中表达动
力学模型的变换。
第八章处理的是自由空间运动控制问题,指出了关节空间分散与集中控制策略之间的区别。
对于前者,介绍了独立关节控制技术,该技术典型应用于工业机器人的控制中。
作为集中控制的前提,介绍了计算转矩前馈控制技术。
介绍的先进方法包括重力补偿PD控制、逆运动学控制、鲁棒控制和自适应控制,集中技术可以扩展到操作空间控制。
学生姓名:
李振日期:
2018-12-16
指导教师评语:
这一阶段的学习安排很紧凑也很充实,学习知识全面系统,能够认真分析机器人相关的知识,学习知识结构清晰。
希望你能坚持下去,尽可能掌握更多机器人方面更多的前沿知识。
教师签字:
王仲文日期:
2018-12-16
第(5)周学习内容总结
本周继续学习了美国斯坦福大学的课程《机器人学建模、规划与控制》,学习了课程第九章力控制的相关内容。
本章主要介绍了机器人知识体系重要的一部分力控制,首先介绍了机械手与外部环境的交互,研究了机械手与外部环境交互过程中的操作空间运动控制方案。
针对将接触力测量合并到控制策略中的问题,第二节介绍了柔量控制,分析了什么是被动柔量和主动柔量,并推导了计算过程。
第三节介绍了阻抗控制的相关知识,通过计算推导出广义机械阻抗,在操作空间建立了
与位移向量
之间的关系。
第四节介绍了机器人力控制的相关知识点,用外部调节器闭环反馈回路适当修正运动控制方案,从中得到力控制方案。
介绍了包含内位置回路的力控制、包含内速度回路的力控制和并联力/位置控制三种力控制方法。
第五节讲解有关机器人约束运动的内容,分析了在刚性环境和柔性环境条件下的约束运动过程推导。
接下来学习了自然约束和人工约束的相关内容,对实现交互任务的控制作用规划,建立任务几何关系的自然约束集和控制策略的人工约束集,约束集指的是一适当的约束条件框架,在平面滑动、轴孔插入、曲柄转动等任务条件下分析了自然约束和人工约束。
最后学习了混合力/力矩控制,分析了在柔性环境下混合力/力矩控制的算法推导过程,然后分析了刚性环境下混合力/力矩控制的算法推导过程。
学生姓名:
李振日期:
2018-12-23
第(6)周学习内容总结
本周继续学习了美国斯坦福大学的课程《机器人学建模、规划与控制》,学习了课程第十章视觉伺服系统的相关内容。
机器人系统通过视觉获得周围环境的几何信息与定性信息,并将这些信息用于运动规划与控制,基于视觉测量反馈的控制称为视觉伺服控制。
本章第一部分介绍了什么是用于视觉的控制,介绍了视觉系统的配置。
学习了图像处理的相关知识,了解了图像分割的基本概念以及基于区域的分割和基于边界的分割两种方法,学习了从分割图像中计算特征参数的过程方法图像解释。
第三节学习了视觉伺服的位姿估计,学习了什么是解析解、相互作用矩阵和算法解的相关知识点,以及三种方法的算法推导过程。
在相互作用矩阵中,学习了点的交互矩阵、点集的交互矩阵和线段的交互矩阵相关计算算法的推导过程。
第四节学习了视觉伺服的立体视觉相关知识,讲解了核面几何、三角测量、绝对定向和根据平面单应性实现的3D重构四种方法进行立体视觉分析,并且讲解了四种立体视觉方法的相关计算算法过程推导。
第五节讲解了相机标定的相关内容,标定包括参数估计和外参数估计两部分,分三个阶段介绍了相机标定的全部过程。
第六节讲解了视觉伺服问题,主要介绍了基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服相关知识。
在第七节讲解了基于位置的视觉伺服,推导了计算算法,讲解了重力补偿PD控制和速度分解控制以及两种方法的算法推导。
第八节讲解了基于图像的视觉伺服,学习了重力补偿PD控制和速度分解控制两种方法以及计算算法的推导过程。
最后,将基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服的四种算法进行了比较,分析了四种算法的特点以及图像分析,根据基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服的特点,第十节讲解了复合视觉伺服的相关知识,推导了复合视觉伺服的算法过程。
学生姓名:
李振日期:
2018-12-30
第(7)周学习内容总结
本周继续学习了美国斯坦福大学的课程《机器人学建模、规划与控制》,学习了课程第十一章的相关内容。
第十一章主要讲解了移动机器人的相关知识,讨论了轮式移动机器人的建模、规划以及控制技术和方法。
首先分析轮转动时所产生的运动学约束的结构,分析可得这些约束是非完整的,第一节讲解了有关非完整约束的内容,使用实际例子分析非完整约束以及可积性条件,并因此缩小了机器人的局部移动性。
通过介绍与约束相联系的运动学模型来描述机器人的瞬时运动,给出了递推表示的条件,第二节学习了独轮车和两轮车两种移动机器人的运动学模型。
根据移动机器人运动学相关知识,从而得出了表征可行运动和作用于机器人各自由度上广义力间关系的动力学模型,第三节学习了移动机器人的规划和时间律的相关知识以及平滑输出的相关知识,还讲解了移动机器人的路径规划问题,学习了基于笛卡尔多项式的路径规划、基于链式系统模型的路径规划和基于参数化输入的路径规划等方法。
此外,还学习了移动机器人的轨迹规划问题,学习了最优轨迹以及最短时间轨迹等方法。
通过对机器人运动学模型的特性,特别是平稳输出特性加以研究来设计轨迹规划方法,方法可以确保满足非完整约束,此外,对最短时间轨迹的结构也进行了分析。
然后结合机器人运动中的两个基本任务,即轨迹跟踪和位姿校正对移动机器人的运动控制问题做出了讨论。
第五节讲解了运动控制,讲解了轨迹跟踪的方法:
基于近似线性化的控制、非线性控制和输入/输出线性化三种方法,并进行了模拟实验。
此外,也学习了笛卡尔校正和姿态校正两种校正方法最后,对实现反馈控制方案必要的一些里程定位技术进行了概要描述。
学生姓名:
李振日期:
2019-1-2
第(8)周学习内容总结
本周继续学习了美国斯坦福大学的课程《机器人学建模、规划与控制》,学习了课程第十二章运动规划的相关内容。
第十二章学习了运动规划相关知识点,首先定义了运动规划问题的标准模式,学习了问题的规范描述。
为了实现高效的公式化表示,又介绍了位形空间的概念,讲解了距离和障碍的相关知识和算法,之后给出了一些精选的典型规划方法。
基于回缩的方法利用路径图来表示自由位形空间的连通性,而基于单元分解的路径规划方法则利用具有相同属性的连通路建立一个网格来表示连通性,还学习了关于单元分解的两种方法精确分解和近似分解。
PRM和双向RRT方法本质上是概率方法,取决于对位形空间的随机采样和对不会使机器人和障碍发生碰撞的采样点的记忆。
并介绍了启发式方法中的基于人工势场的规划方法,讲解了引力势场、斥力势场和总势场的相关知识,该方法尤其适用于解决在线规划问题,最后讨论了这些方法在机械手中的应用。
第十二章学习结束后,整本《机器人学建模、规划与控制》课程的内容全部学习完成。
接下来的时间查阅了有关学习课程以及机器人技术和工业机器人的参考文献,阅读工业机器人的分类、工业机器人中的传动、工业机器人的机械机构、机器人的控制系统和机器人的编程语言等相关文献,撰写最后的文献综述总结报告。
学生姓名:
李振日期:
2019-1-7
第
(2)月学习内容总结
第二月学习了美国斯坦福大学的机器人学课程教材《机器人学建模、规划与控制》,学习了《机器人学建模、规划与控制》课程的第九章至第十二章的相关内容,查阅了与机器人技术以及工业机器人相关的参考文献,撰写了文献综述总结报告。
第八章处理的是自由空间运动控制问题,指出了关节空间分散与集中控制策略之间的区别。
对于前者,介绍了独立关节控制技术,该技术典型应用于工业机
器人控制中。
作为集中控制的前提,介绍了计算转矩前馈控技术。
介绍的先进方式包含重力补偿PD控制、逆动力学控制、鲁棒控制与自适应控制。
集中技术可扩展到操作空间控制。
第九章解决的是与工作环境接触的机械手力控制问题。
机械柔量与阻抗概念定义为操作空间控制方式到受约束运动情况的自然扩展。
最后结合描述交互任务的自然与人工约束公式介绍了混合力/运动控制策略。
第十章介绍的是应用机器人系统周围环境性信息的视觉控制。
根据场景中目标估计相机位置与方向的问题可通过解析与数值两种技术解决。
介绍了立体视觉与适当的相机标度所获得的优点之后,讨论了两种主要的视觉控制策略,即操作空间和图像空间,混合视觉控制方案有效组合了两方面各自的优点。
第十一章是轮式移动机器人,在此扩展了前几章建模、规划和控制几个方面的内容。
对于移动机器人建模问题,需要区分运动学模型与动力学模型,前者表现出很强的转轮所施加的约束类型的特征,后者考虑的是作用在机器人上的力。
运动学模型的特定结构被巧妙应用于路径规划和轨迹规划。
控制问题可固定为两种主要的运动任务:
轨线跟踪与位形调节,并且进一步指出如何应用里程定位方式实现控制方案。
第十二章是障碍物在工作空间表示的情况下,重新完成第四章和第十一章分别处理过的机械手与移动机器人规划问题。
这一框架下,运动规划是在位形空间的有效公式化表达。
介绍了用于移动机器人的几种规划技术:
回缩、单元分解、概率规划、人工势场,最后探讨了机械手实例的扩展。
学习《机器人学建模、规划与控制》课程所有内容外,查阅了与机器人技术和工业机器人相关的文献,包括工业机器人的分类、工业机器人中的传动、工业机器人的机械机构、机器人的控制系统和机器人的编程语言等内容的相关参考文献,认真分析了参考文献中学术期刊和硕博论文有关学习的内容,分析了与工业机器人和机器人技术有关的部分,详细分析了工业机器人的分类、工业机器人中的传动、工业机器人的机械机构、机器人的控制系统和机器人的编程语言等内容。
最后,根据所学的《机器人学建模、规划与控制》课程内容和参考文献学习的相关工业机器人和机器人技术的知识,撰写了自主学习综合实践项目文献综述,撰写文献综述严格按照哈尔滨理工大学2015版毕业设计要求进行撰写和排版。
学生姓名:
李振日期:
2019-1-7
指导教师评语:
付出就会有回报,相信通过这段时间的努力学习,你对机器人特别是工业机器人相关的知识有了更深的认识和了解,为你将来研究和应用这方面的关键技术打下坚实的基础,继续深化学习机器人相关的知识,完善知识结构体系,认真钻研相关知识,提高自己的知识水平。
教师签字:
王仲文日期:
2019-1-7
关于《机器人学建模、规划与控制》的文献综述
1.摘要
工业机器人是提高生产过程自动化、改善劳动者的环境条件、提高产品质量和生产效率的一种非常有效的自动化设备。
随着科学技术的发展,机器人的应用范围不断扩大,遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发、抢险教灾、医疗康复甚至进入人类生活的各个方面。
然而,机器人的核心是机器人的控制系统。
机器人的先进程度和功能强弱通常都直接与其控制系统的性能有关。
特别是新一代计算机的出现与人工智能的发展,使机器人控制技术具有极其丰富的内容。
机器人控制是一项跨多个学科的综合性技术,它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。
本文阐述了工业机器人技术的相关内容,对工业机器人进行了详细地介绍与说明。
首先介绍了工业机器人的分类以及工业机器人中的传动,然后详细分析了工业机器人的机械机构以及各部分的原理,最后分析了机器人的控制系统和机器人的编程语言,介绍了工业机器人控制系统的硬件结构以及软件结构,将工业机器人的总体结构进行了分析。
关键词工业机器人;机械传动;机械结构;控制系统;编程语言
2.研究背景
2.1引言
机器人技术集中了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果,代表了机电一体化的最高成就,是当代科学技术发展最活跃的领域之一[1]。
自20世纪60年代初机器人问世以来,机器人技术经历四十多年的发展,已取得了实质性的进步和成果。
在传统的制造领域,工业机器人经过诞生、成长、成熟期后,已成为不可缺少的核心自动化装备,目前,世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。
在非制造领域,上至太空舱、宇宙飞船、月球探险,下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务,机器人技术的应用已拓展到社会经济发展的诸多领域[2]。
科学技术的不断进步,推动着机器人技术不断发展和完善;机器人技术的发展和广泛应用,又促进了人民生活的改善,推动着生产力的提高和整个社会的进步[3]。
机器人技术作为当今科学技术发展的前沿学科,将成为未来社会生产和生活中不可缺少的一门技术。
在全球经济一体化发展的大背景下,随着我国转型升级压力加大、人口红利减少等问题的突显,以及对稳定品质、高附加值制造加工的需求,从2000年起,我国对机器人的需求就开始进人井喷式增长状态[4]。
国际机器人联盟的统计显示,我国2000年至2013年对产业机器人的采购增长率维持在年均36%以上。
尤其是2013年我国采购的产业机器人数量多达36560台,较2012年增长近60%,占到全球产业机器人销量(约16.8万台)的约1/5,一跃超过日本,成为全球机器人需求第一大国[5]。
从产业机器人存量及使用密度来看,我国对产业机器人的需求存在着巨大潜力。
2013年度的国际机器人联合会(IFR,InternationalFederationofRobotics)全球机器人产业统计报告显示,日本、美国的产业机器人存量分别为31万台、16.8万台,我国则只有9.6万台[6];每万名产业工人对应的产业机器人导入数量,日本超过1500台,法国、德国、美国均超过1000台,韩国为396台,相
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机电 151 自主 学习 综合 实践 报告