弧焊机器人培训教程.docx
- 文档编号:29350472
- 上传时间:2023-07-22
- 格式:DOCX
- 页数:12
- 大小:17.35KB
弧焊机器人培训教程.docx
《弧焊机器人培训教程.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《弧焊机器人培训教程.docx(12页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
弧焊机器人培训教程
机器人弧焊系统应用培训教材
工业自动化工程有限公司ABB
编程及调试ArcWare第一部分弧焊指程序结构
定义弧焊参数令修编写弧焊指令改弧焊参数简单的焊接指令示例
第二部分重要的手动功能
禁止焊接功能Processblocking
Manualwirefeed手动送丝手动吹保护Maunalgason/off
气.
第一部分ArcWare编程及调试
程序结构
当一个工件上分布有几条焊缝时,焊接顺序将直接影响焊接质量,此外,焊缝的焊接
参数往往也各不相同,因此在逻辑上,将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程
序,在路径规划子程序的支持下,可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。
如果要更换或增添夹具,同样可编写独立的子程序,分配独立的焊接参数,单独进行
工艺实验,最后通过修改人机接口,路径规划子程序,主程序及其他辅助程序(如:
辅助焊点子程序),使得新编的子程序能集成到原有的程序中。
综上所述,每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成,并与其他辅助程序在主程序的
协调下,实现焊接系统的各项功能。
要增减焊缝,只需增减焊接子程序并相应修改辅
助程序。
弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样,要实现运动及定位,但另外还包括三个参数:
seam,weld,weave。
各参数详解如下:
)。
MoveC(oveLM焊接指令关键字,类似于:
)ArcC(ArcL.
\On:
可选参数,令焊接系统在该语句的目标点到达之前,依照seam参数
中的定义,预先启动保护气体,同时将焊接参数进行数模转换,送往
焊机。
:
可选参数,令焊接系统在该语句的目标点到达之时,依照seam参(\Off)
数中的定义,结束焊接过程。
Seamdata,弧焊参数的一种,定义了起弧和收弧时的焊接参数,通常Seam1:
有Purge_time,定义了保护气管路的预充气时间。
Preflow_time,定义了保护气的预吹气时间。
Bback_time,定义了收弧时焊丝的回烧量。
Postflow_time,定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。
Welddata,弧焊参数的一种,定义了焊缝的焊接参数。
通常有Weld1:
Weld_speed,定义了焊缝的焊接速度,单位是mm/s。
Weld_voltage,定义了焊缝的焊接电压,单位是Volt。
Weld_wirefeed,定义了焊接时送丝系统的送丝速度,单位是
m/min。
Weavedata,弧焊参数的一种,定义了焊缝的摆焊参数。
通常:
Weave1
,定义了摆动类型。
Weave_shape有,无摆动。
01,平面锯齿型摆动。
字型摆动。
V,空间2,定义了机器人实现摆动Weave_type,空间三角形型摆动。
3的方式。
0,机器人所有的轴均参与摆动。
,定义了摆动一个周期的,仅手腕参与摆动。
Weave_length1,定义了摆动一个周期的宽度。
Weave_width长度。
.
Weave_height,定义了空间摆动一个周期的高度。
P1:
目标点的位置,同普通的Move指令。
单步(FWD)运行时,TCP的速度。
在焊接过程中为Weld_speed所:
v100代。
取.
Fine:
zonedata,同普通的Move指令,但焊接指令中一般均用
fine。
gun1:
tooldata,同普通的Move指令,定义了焊枪的TCP等参数。
定义弧焊参数
打开编程窗口,View:
DataTypes。
选择想要定义的seamdata,welddata或weavedata,回车。
按下功能键:
New,出现了下面的窗口。
如果要修改变量名,可以先用光标选中变量,然后回车并输入新名字。
按下功能键:
New,出现了下面的窗口。
域,回车后另选其他模块nModuleI如果想将焊接参数定义到当前模块之外,可以选中
用切换键将光标移到窗口下部,用光标选中焊接参数中的各属性,即可直接用数字键
修改。
最后按OK功能键确认并结束定义。
编写弧焊指令
操纵机器人定位到所需位置。
切换到编程窗口,IPL1:
Motion&Process。
选择ArcL
或ArcC,出现如下窗口。
指令将被直接加入程序,指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。
.
修改焊接参数,例如seam1
选中该参数并回车,出现如下窗口:
刚才被选中的参数前有一个号,窗口的下半部分列出了所有可选的该类型的参数。
选中想要的参数或新建一个,回车后即完成对该参数的替换。
功能键可令号移动到下一个参数。
ext按N
进行修改。
eld1w采用上述方法可对.
最后按OK功能键确认并结束修改。
简单的焊接指令示例
程序如下:
第二部分重要的手动功能
Processblocking禁止焊接功能
选择Arcweld:
Blocking。
显示如下窗口:
在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能,用光标选中想禁止的功能。
选Block功能键以禁止该功能,Release功能键可释放。
功能键确认并结束。
KO按.
Manualwirefeed手动送丝
选择Arcweld:
Manualwirefeed。
显示如下窗口:
按住Fwd功能键,焊丝会以50mm/s的速度送出,松开Fwd功能键,送丝即停止。
按OK功能键确认并结束该窗口。
Manualgason/off手动吹保护气
选择Arcweld:
Gason/off。
显示如下窗口:
按住Gason功能键,保护气气路的电磁阀将被打开,松开Gason功能键,气路将被切断。
功能键确认并结束该窗口。
KO按.
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机器人 培训 教程