实用新型一种静音墙面清洗机器人控制装置改hxd0906.docx

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实用新型一种静音墙面清洗机器人控制装置改hxd0906

专利名称：

一种静音墙面清洗机器人控制装置

申请人名称（单位或个人）：

贵州大学

发明人姓名：

第一发明人身份证号码：

权利要求书

1．一种墙面清洗机器人控制装置，其特征在于：

包括四个驱动电机驱动器、清扫电机驱动器、离心风机电机驱动器、水泵驱动器和控制器，所述控制器上连接有四个驱动电机驱动器、清扫电机驱动器、离心风机电机驱动器和水泵驱动器，所述控制器通过无线模块连接到无线操作手柄，所述驱动电机驱动器连接驱动电机，所述清扫电机驱动器连接清扫电机，所述离心风机电机驱动器连接离心风扇电机，所述水泵驱动器连接水泵。

2．根据权利要求1所述的一种墙面清洗机器人控制装置，其特征在于：

所述无线操作手柄上设置有前进按钮（29）、后退按钮（30）、前右转按钮（31）、前左转按钮（32）、后左转按钮（33）、后右转按钮（34）、水泵启动停止按钮（35）、离心风机启动停止按钮（36）和清扫电机启动停止按钮（37）。

3．根据权利要求1所述的一种墙面清洗机器人控制装置，其特征在于：

所述无线模块采用GSM或GPRS无线传输模块。

4．根据权利要求1所述的一种墙面清洗机器人控制装置，其特征在于：

所述控制器采用PLC。

说明书

一种墙面清洗机器人控制装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种墙面清洗机器人控制装置。

背景技术

现有的墙面清洗机器人常常需要控制驱动机构精确达到一些墙面位置，距离过远后采用有线的方式带来了线缆需要太长，对于机器人来说也会增加负重，携带也不方便。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：

提供一种操作使用方便、控制方便快捷的墙面清洗机器人控制装置。

本实用新型采取的技术方案为：

一种墙面清洗机器人控制装置，包括四个驱动电机驱动器、清扫电机驱动器、离心风机电机驱动器、水泵驱动器和控制器，所述控制器上连接有四个驱动电机驱动器、清扫电机驱动器、离心风机电机驱动器和水泵驱动器，所述控制器通过无线模块连接到无线操作手柄，所述驱动电机驱动器连接驱动电机，所述清扫电机驱动器连接清扫电机，所述离心风机电机驱动器连接离心风扇电机，所述水泵驱动器连接水泵。

优选的，上述所述无线操作手柄上设置有前进按钮、后退按钮、前右转按钮、前左转按钮、后左转按钮、后右转按钮、水泵启动停止按钮、离心风机启动停止按钮和清扫电机启动停止按钮，采用这些控制按钮可以快速简便地实现机器人的前进后退以及转弯以及风机的吸附，提高机器人的清扫效率，并且在转弯时及时的关掉水泵，避免水源的浪费，减少加水次数，也进一步的提高了清扫效率。

优选的，上述无线模块采用GSM或GPRS无线传输模块，能够快速实现数据传输以及信号接收精确，还可通过手机终端实现机器人的控制，操作更加方便快捷。

优选的，上述控制器采用PLC。

本实用新型的有益效果：

与现有技术相比，本实用新型采用无线控制机器人的电机动作，从而实现机器人的吸附、驱动和清扫，可大大提高清洗效率，远距离控制，减少了线缆的负重，大大提高机器人的能源利用率，控制精确可靠，并且该具有结构简单、控制操作使用方便的特点。

附图说明

图1为本实用新型的控制结构示意图；

图2为本实用新型的机器人结构示意图；

图3为本实用新型的机器人立体结构示意图；

图4为本实用新型的的机器人前视示意图；

图5为本实用新型的机器人左视剖视示意图；

图6为本实用新型的机器人左视示意图；

图7为本实用新型的机器人底侧立体结构示意图；

图8为本实用新型去掉水箱后的机器人立体结构示意图；

图9为本实用新型去掉水箱后的机器人前视示意图；

图10为本实用新型去掉水箱后的机器人仰视示意图；

图11为本实用新型去掉水箱后的机器人底侧立体结构示意图。

图中，1-壳体，2-吸附模块，3-驱动模块，4-清洁模块，5-水箱，6-离心风机电机，7-离心风机，，8-围裙，9-上侧壁，10-排风口，11-驱动轮，12-驱动电机，13-驱动轮支架，14-同步带，15-清扫模块，16-抹擦拖把，17-清扫电机，18-冲洗管，19-支撑架一，20-清扫刷壳体，21-水泵，22-支撑架二，23-支撑住，24-水箱进水口，25-水箱出水口，26-海绵，27-清扫刷，28-壳体凹槽，29-前进按钮，30-后退按钮，31-前右转按钮，32-前左转按钮，33-后左转按钮，34-后右转按钮，35-水泵启动停止按钮，36-离心风机启动停止按钮，37-清扫电机启动停止按钮。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例对实用新型进行进一步介绍。

如图1所示，一种墙面清洗机器人控制装置，包括四个驱动电机驱动器、清扫电机驱动器、离心风机电机驱动器、水泵驱动器和控制器，所述控制器上连接有四个驱动电机驱动器、清扫电机驱动器、离心风机电机驱动器和水泵驱动器，所述控制器通过无线模块连接到无线操作手柄，所述驱动电机驱动器连接驱动电机，所述清扫电机驱动器连接清扫电机，所述离心风机电机驱动器连接离心风扇电机，所述水泵驱动器连接水泵。

优选的，上述所述无线操作手柄上设置有前进按钮29、后退按钮30、前右转按钮31、前左转按钮32、后左转按钮33、后右转按钮34、水泵启动停止按钮35、离心风机启动停止按钮36和清扫电机启动停止按钮37，采用这些控制按钮可以快速简便地实现机器人的前进后退以及转弯以及风机的吸附，提高机器人的清扫效率，并且在转弯时及时的关掉水泵，避免水源的浪费，减少加水次数，也进一步的提高了清扫效率，当然除了上述的这些按钮还设置有电源开关按钮和急停开关按钮；上述无线模块采用GSM或GPRS无线传输模块，能够快速实现数据传输以及信号接收精确，还可通过手机终端实现机器人的控制，操作更加方便快捷；上述控制器采用PLC；为了更清楚的查看清洗的效果以及哪些地方更脏，控制器还可连接前后两个摄像装置，前摄像装置安装在机器人前侧，后摄像装置安装在机器人后侧，实时查看清洗效果。

如图2~图11所示为上述的一种静音墙面清洗机器人，包括壳体1、吸附模块2、驱动模块2和清洁模块4；所述壳体1用于安装吸附模块2、驱动模块3和清洁模块4；所述吸附模块2用于将机器人吸附于墙体上；所述驱动模块3用于驱动机器人行走和转向，采用四驱独立驱动；所述清洁模块4用于对墙体进行清洗和刮擦。

本实用新型采用四驱的驱动系统，能够让机器人更加的灵活，通过控制交叉两驱动轮的反向转动，从而可以实现机器人的转向，适应大面积的清扫工作，并且该具有结构简单、操作使用方便的特点；上述吸附模块2包括离心风机电机6、离心风机7和围裙8，所述离心风机电机6安装在壳体1内上侧壁9，输出轴连接到上侧壁9外的离心风扇7，离心风扇7置于壳体凹槽28中，结构更紧凑，吸风效果更好，离心风扇7采用大电流低转速离心风机，大大降低噪声，所述上侧壁9设置有正对离心风扇7幷与壳体1内腔连通的排风口10，所述围裙8设置在壳体1底部一周，可与墙体表面保持紧密接触，通过离心风扇的作用将壳体内部腔体的空气抽离，围裙与墙壁保持紧密接触，从而实现很好的吸附功能；上述驱动模块3包括四个驱动轮11，所述每个驱动轮11通过同步带14连接有驱动电机12，可转动地连接驱动轮支架13上，外圆柱面高于围裙8下侧，所述驱动轮支架13固定连接在靠近壳体1下端，所述驱动电机12固定连接在驱动轮支架13上侧，驱动轮采用同步带传动实现驱动，每个驱动轮连接一个电机，从而可以实现每个电机的独立转动，反应更加快速；上述清洁模块4包括清扫模块15和抹擦拖把16，所述清扫模块15包括清扫刷27、清扫电机17和冲洗管18，所述清扫刷16连接到清扫电机17的输出轴，所述清扫电机17固定连接在支撑架一19上，所述支撑架一19固定连接在壳体1前端，所述冲洗管18设置在支撑架一19内出水端连接到清扫刷壳体20内，连接有水泵21，所述清扫刷壳体20设置有出水口，所述出水口朝向刷毛上，所述水泵21连接到水箱5，所述抹擦拖把16连接在支撑架二22，所述支撑架二22固定连接在壳体1后端，通过前端的清扫刷和水管，能够将墙面进行刷洗，刷洗后通过后端的摩擦拖把实现墙面的污渍进一步清楚，让墙面能够更加干净；上述水箱5为中空的凹槽结构，盖合在壳体1上，通过壳体1上的多个对称的支撑柱23固定连接，上侧面设置有水箱进水口24，左端底侧设置有水箱出水口25，通过中空的凹槽结构，能够实现作为水箱的同时，还能够起到隔音的效果，让墙面机器人发出的噪音更小，并且结构紧凑，结构简单，制造简单，成本低；上述水箱5的凹槽内侧面设置有海绵26，所述海绵6铺满整个内侧面，采用海绵能够对机器人发出的声音进行吸音，让机器人发出的声音更小。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内，因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

说明书附图

图1

图2

图3

图4

图5

图6

图7

图8

图9

图10

图11

说明书摘要

本实用新型公开了一种墙面清洗机器人控制装置，包括四个驱动电机驱动器、清扫电机驱动器、水泵驱动器和控制器，控制器上连接有四个驱动电机驱动器、清扫电机驱动器和水泵驱动器，控制器通过无线模块连接到无线操作手柄，驱动电机驱动器连接驱动电机，清扫电机驱动器连接清扫电机，水泵驱动器连接水泵。

本实用新型采用无线控制机器人的电机动作，从而实现机器人的吸附、驱动和清扫，可大大提高清洗效率，远距离控制，减少了线缆的负重，大大提高机器人的能源利用率，控制精确可靠，并且该具有结构简单、控制操作使用方便的特点。

摘要附图