云台控制协议.docx
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云台控制协议.docx
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云台控制协议
PELCO-D协议
_K_O_y6Ic_v#]D型控制协议
_C_EW:
I9l_g*\_f_^
0M_`_O_~T_\_G1.云台和镜头控制命令
:
F5s_w_b.g.c:
Q.I
数据格式:
1位起始位、8位数据、1位停止位,无校验位。
波特率:
2400B/S
+I:
h!
[+~_]命令格式:
_C|__9S&G_u_J___`9l
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
4w*Y8a_z_T_P同步字节地址码指令码1指令码2数据码1数据码2校验码
"R
G-|_R_q$a_Y_u_hH
该协议中所有数值都为十六进制数,云台镜头控制命令在需保持动作时,需在1秒以内重复发码。
_X0k/vVN`,X同步字节始终为FFH;
;]4B!
{#r%h6B
地址码为摄像机的逻辑地址号,地址范围:
00H-FFH;
/w1z+c0A
@)__hn
指令码的格式如下:
t_J6t#c_v_b6]_IBIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BIT0
%p!
M_?
2gU!
b
指令码1000AutoScan0IrisCloseIrisOpen FocusNear
([_r_L%w_|_q
指令码2FocusFarZoomWideZoomTeleDownUpLeftRight0
_b0S2L0N*R
(1)指令码1:
BIT7,BIT6,BIT5,BIT3位始终为0;BIT4为自动扫描功能控制位(1/0:
打开/关闭该功能);BIT2光圈缩小(1有效);BIT1光圈扩大(1有效);BIT0近距离聚焦(1有效);
_LQ.}u_L{
(2)指令码2:
BIT7远距离聚焦(1有效);BIT6和BIT5控制摄像机的变倍,BIT6远离物体(1有效),BIT5接近物体(1有效);BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下、上、左、右移动(1有效);BIT0始终为0。
_e;W3F&D
P0z_e
(3)数据码1控制水平方向速度00-3FH
_e_Y3S_P_e:
r8h_\(4)数据码2控制垂直方向速度00-3FH
_Z_S_Z5t'iK0`
(5)校验码=MOD[(字节2+字节3+字节4+字节5+字节6)/100H]
_H_`*R-P!
`-I
2.设置预置点命令和调用预置点命令:
(}_l^9p)w_o_y“D”型控制协议最多设置和调用64个预置点,且1-32号预置点的设置和调用命令与33-64号预置点的设置和调用命令不同。
&U_O_P#`v_w
(1)1-32号预置点设置和调用命令:
*{/m_rD_r
设置预置点命令
4|d$?
.Q*^!
t_G(r字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
#_!
v2i.V_n
f]_v#~;J4r8F
同步字节地址码0003H00预置点号校验码
e&^'i_y_?
_B_i_c调用预置点命令
#Ed_O
Q_Sk字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_O_]5l_Q_X_U4@同步字节地址码0007H00预置点号校验码
0^*`7n_s(u-}_n'q&Q_S_wB
(2)33-64号预置点的设置和调用命令
ME9W_H
Mu设置预置点命令
/?
5]#o_`_S_d_U
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
+Z1i"W_K`0oik
同步字节地址码02HFFH预置点号01H校验码
_N_~_l5sC_T9o_r_A
%o:
T_p
T_Vl;A
调用预置点命令
/V_Q5R4}x_s1g0X:
X字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_V7ZC*G3r&W(C
同步字节地址码02HFFH预置点号00H校验码
:
t2_QHq0G;f
9K_A_N_z6B例:
在2号摄像机上先设置一个15号预置点,再调用这个预置点号,命令如下:
X+WsZ_y;y_~
设置预置点:
FF010003000F13
)t&b4oP_o-[+Y5Q
调用预置点:
FF010007000F 17
:
\"^_^_|_p$^.?
#T在2号摄像机上设置一个40号预置点,再调用这个预置点号,命令如下:
.b/E8du%S
设置预置点:
FF 01 02 FF 07 01 0A
_g*h_d_s3t
调用预置点:
FF 01 02 FF 07 00 09
_B_]:
x4U_T/~6r_J_|3.开始和停止自动扫描:
_Ji_m2x.y_G7v+[\在执行自动扫描命令前需先设置63号预置点和64号预置点,分别为自动扫描的左限位和右限位。
_F_}_[_zf;c_t+|_R4P
(a)开始自动扫描:
在调用预置点命令中将预置号设为99(63H),可启动自动扫描功能。
*n0^m_o_W_{
y"{_{
(b)停止自动扫描:
在调用预置点命令中将预置号设为96(60H),可关闭自动扫描功能。
%Q6f_A9v,@*p_^/u
s-LJ_I/l,D_L_I(m例:
在地址号为2的智能球上执行自动扫描,步骤如下:
9H_F+L#Fv3o3Ru_~;b8l
(a)设置63号预置点为自动扫描时的左限位:
FF 01 02 FF 1E 01 21
9Y_U_s_W6j%b'e&Q-R8G(b)设置64号预置点为自动扫描时的左限位:
FF 01 02 FF 1F 01 22
A"x#__H_U'?
(c)将自动扫描功能打开:
FF 01 20 00 00 00 00 21
l_]C_y_l](d)开始自动扫描:
FF 01 00 07 00 63 6B
_M(D_c^
A
C)Q!
z
(e)停止自动扫描:
FF 01 00 07 00 60 68
9h_]_Ju3Z5x_O4.调用辅助开关命令:
S;|_|.i9j_O'[
(1)打开辅助开关命令
T,BS_jGW
_[_N{_e*Y_y6u1Ay字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
7~_e(m9z[:
]!
eN3`同步字节地址码0009H00辅助开关号校验码
_?
_G?
q_S{_s#[
(2)关闭辅助开关命令
Y0|&[_u_^_s/j_y8P
_F1d_r_C$~1P_y
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_a_E8o$i
[_M同步字节地址码000BH00辅助开关号校验码
5Z_[#V:
p_I2[_e&Y_T_P
辅助开关号范围:
01to08。
b%s_x_M,}&|5.打开/关闭自动光圈命令:
9q_p7o(X_O)n_z:
Q
(1)打开自动光圈命令
P&E_L!
T0W_Z5lR_j_t1S9o
_U_@%~NBC#@'I
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
"d_R_N%P!
M5__l_I_L.]_M_x
同步字节地址码002DH0001H校验码
$p_l;{0x/E_d
(2)关闭自动光圈命令
_k'g3q(m-Z_T_|_@
_@:
E#i_L_q!
x_Pm1c6T字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
D'm1a_@$J'_9|同步字节地址码002DH0002H校验码
;x)z&x_X_I,i6.打开/关闭背光补偿命令:
4Wl_Z_W6a(Ld)G
(1)打开背光补偿命令
3]_]+D_d_[_`_|'o/s_D
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
*w-?
_Wq_D同步字节地址码0031H0001H校验码
_V2P%h_f4R9l\_j
(2)关闭背光补偿命令
B(~T/?
`_I;s"X'G字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_`)P_W3S4Ol7R&tj
同步字节地址码0031H0002H校验码
"G_{GC_\0u5M#F_]
7.打开/关闭数字变倍命令:
.r+y(d;q'W_Z_s
(1)打开数字变倍命令
5j"i3G_x_e2L
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_X,b___[5T_w
同步字节地址码007FH0001H校验码
!
n4_5y2L_W3~/C
(2)关闭数字变倍命令
P)g'n_k6m7F8q_@*?
1M字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_Y_o&H#H_P-T,Q_b_]
同步字节地址码007FH0000校验码
%k_B_M9O6`6U_G
8.自动/手动转换夜视功能命令:
j_~_S_SX_RS5b
(1)自动转换夜视功能命令
_B_x&?
/V8a_c
C_`+U1C
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
V%}_Y!
p_J3f_\
同步字节地址码01H7FH0000校验码
E_G_l$P_BO_r_m
(2)手动转换夜视功能命令
)^_n-V(x_K:
f*O.aF字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_V"\/?
_f_t-`_L
@_A_@y同步字节地址码01H7FH0001H校验码
.I_?
)@_c_g_U1_8Q_q
9.打开/关闭夜视功能命令(手动转换夜视模式下):
-a*LkS_L_r
(1)打开夜视功能命令
_J_K?
]#a_N_{_@
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
(_2g_tq,v$^:
d_c
同步字节地址码02H7FH0001H校验码
4A"y_n-L
S
(2)关闭夜视功能命令
_w:
EGB%[_I字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_L_X3E_N!
g
B同步字节地址码02H7FH0000校验码
8r#n)S_ok/K_[_o_M:
J
10.打开/关闭看守位命令:
'K4`3b_k_h_d4Y"Z_N#@_h.?
(1)打开看守位功能命令
_T(r_@_m&s0s字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_H:
QnK_G同步字节地址码03H7FH0001H校验码
T9G~_D&f_v6Z$I$w_[/j
(2)关闭看守位功能命令
_N_n;K6R_~3I
w,Nd#D_O2e
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
_K_J"Q/p:
z_l1i1c_c+q*_同步字节地址码03H7FH0000校验码
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- 关 键 词:
- 控制 协议