自控实验.docx
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自控实验.docx
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自控实验
实验一
num=[77];
den=[conv(conv([10],[13]),[145])];
g=tf(num,den);
gg=feedback(g,1,-1);
>>[y,t,x]=step(gg)
>>plot(t,y)
ggg=tf(g.den{1},g.den{1}+g.num{1});
num1=[10];
>>den1=1;
>>g1=tf(num1,den1);
>>gggg=ggg*g1;
>>num2=1;
>>den2=[10];
>>u=tf(num2,den2);
>>dcg=dcgain(gggg*u)
dcg=
0
>n=length(y);
>>fori=1:
n,
ifabs(y(i)-0.9)<0.01
t1=t(i)
elsei=i+1;
end
end
>>t2[];
>t2=[];
>>fori=1:
n,
ifabs(y(i)-1)<=0.02
t2=[t2t(i)];
end
i=i+1;
end
>>t3=t2
(1)
t1=
4.9644
t3=
8.4210
实验二
wn=1;
zetas=[00.10.4124];
t=0:
0.1:
18;
y=[];
fori=1:
length(zetas)
zeta=zetas(i);
ifzeta==0,y1=wn*sin(wn*t)
elseif(zeta>0&zeta<1)
wd=wn*sqrt(1-zeta^2);
y1=wn*exp(-zeta*wn*t).*sin(wd*t)/sqrt(1-zeta^2);
elseifzeta==1,y1=wn^2*t.*exp(-wn*t);
elseifzeta>1
s1=[-zeta+sqrt(zeta^2-1)]*wn;
s2=[-zate-sqrt(zeta^2-1)]*wn;
y1=0.5*wn*(exp(s1*t)-exp(s2*t))/sqrt(zeta^2-1);
end
y=[y;y1];
end
plot(t,y)
gridon
text(0.5,0.04,'4')
text(0.85,0.18,'2')
text(1.15,0.5,'0.4')
text(1.25,0.75,'0.1')
text(2.2,0.9,'zeta=0')
title('二阶系统在不同阻尼比取值下的单位脉冲响应曲线','fontsize',8)
xlabel('t(sec)')
ylable('y(t)')
实验四
(1)k=26;
>>z=[];p=[-61];
>>[num,den]=zp2tf(z,p,k);
>>figure
(1);
>>nyquist(num,den);
>>[numc,denc]=cloop(num,den);
figure
(2);
>>impulse(numc,denc);
>>
(2)k=26;
>>z=[];p=[-612];
>>[num,den]=zp2tf(z,p,k);
>>figure
(1);
>>nyquist(num,den);
>>[numc,denc]=cloop(num,den);
figure
(2);
>>impulse(numc,denc);
实验五
num1=2;
>>den1=conv([10],conv([11],[0.21]));
>>num2=20;
>>figure
(1);
>>[mag1,phase1,w1]=bode(num1,den1);
>>margin(mag1,phase1,w1);
>>figure
(2);
>>[mag2,phase2,w2]=bode(num2,den1);
>>margin(mag2,phase2,w2);
实验六
G0=tf(100,[0.04,1,0]);
[Gm0,Pm0,Wcg0,Wcp]=margin(G0);
Gc=tf([0.0262,1],[0.0106,1]);
G=Gc*G0;
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G);
bode(G0,G);
T0=feedback(G0,1);
T=feedback(G,1);
figure;
step(T0,T)
实验七
num=10;
den=[150];
G0=tf(num,den);
weg=2;
pm=35;
dPm=pm+5;
kc=10;
[mag,phase,w]=bode(G0*kc);
magdb=20*log10(mag);
Gr=-spline(w',magdb(1,:
),weg);
alpha=10^(Gr/20);
T=10/(alpha*weg);
Ge=tf([alpha*T1],[T1])
F0=feedback(G0*kc,1);
F=feedback(G0*Ge*kc,1);
figure
(1);
bode(G0*kc,G0*kc*Ge);
figure
(2);
step(F0,F);%运行结果:
校正环节的传递函数
Transferfunction:
5s+1
-----------
46.42s+1
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- 自控 实验
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