松下A4数字交流伺服安装调试说明书.docx
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松下A4数字交流伺服安装调试说明书
Panasonic
松下A4数字交流伺服
安装调试说明书
(2005.11版本)
1
松下A4数字交流伺服调试说明书
目录
1.松下A4连接示意图
2.通电前的检查
3.通电时的检查
4.松下A4伺服驱动器的参数设定
1)松下伺服驱动器修改参数的操作方法
2)松下A4伺服驱动器参数表
3)松下A4伺服驱动器参数设定步骤
5.常见故障报警的处理
2
松下A4数字交流伺服调试说明书
1.松下A4连接示意图
伺服驱动器
L1
三相200V~220V
单相200V~220V
需要短接
L2
L3
L1C
L2C
RB1
RB2
RB3
U
V
W
X1
X2
X5
X6
至数控系统
伺服电机
编码器反馈电缆
重要提示:
由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安
装带轮或连轴器时,请勿敲击。
否则,会损坏编码器。
(此种情况,不
在松下的保修范围!
)
2.通电前的检查
1)确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:
A.中惯量电机,不带刹车制动器的连接:
伺服驱动器电机插头
3UA
2VB
1WC
接地D
注:
电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。
3
编码
器
松下A4数字交流伺服调试说明书
B.中惯量电机MDMA0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接:
伺服驱动器电机插头
UF
VI
WB
接地D
刹车电源G
刹车电源H
C.中惯量电机MDMA3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接:
伺服驱动器电机插头
UD
VE
WF
接地G
刹车电源A
刹车电源B
2)确认松下伺服驱动器X6和松下伺服电机编码器联接正确。
3)确认松下伺服驱动器X5和数控系统的插头联接正确。
3.通电时的检查
1)确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。
建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。
2)确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。
4.松下A4伺服驱动器的参数设定
1)松下伺服驱动器修改参数的操作方法
A.接通驱动器电源;
B.按操作面板上的“SET”键;
C.按住“MODE”键,选择参数页面PR_00;
4
松下A4数字交流伺服调试说明书
D.用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码
PR_42(例修改42号参数);
E.按“SET”键,显示原来的参数值00;
F.用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值;
G.修改完毕,按“SET”键确定。
重复以上D~G过程,修改其它参数。
修改参数操作完毕,切
记选择驱动器EEPROM写入模式,保存参数。
H.按住“MODE”键,选择EEPROM写入模式页面EE_SEt;
I.按“SET”键,显示EEP-;
J.按住上“○∧”按钮(约3秒钟)。
先显示------;后再显示StArt
开始写入保存参数。
保存完毕,显示(有如下三种可能):
FINISH.rESEt.Error.
表示参数写入有效
表示参数写入后,表示参数写入无效,
需关电源,再开电重新修改参数操作
源才能有效。
(詳细参见松下伺服驱动说明书)
提示:
如果写入之前关掉电源,数据将丢失。
需重复进行以
上步骤。
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松下A4数字交流伺服调试说明书
2)松下A4伺服驱动器参数表
松下伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数
(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
参数表
(一)
参数
号
参
数
数值
功能
02控制方
式选择
0
设定使用的控制方式为:
位置控制方式。
根据负载变化时,设置是否要求伺服对负载惯
量变化进行调整和调整的反应速度:
运行时对负
21
实时自
动增益
设置
根据机床特性及
负载变化情况先
设置为实时自动
调整功能有效1
或3,等机床刚
性参数调好后再
设为0。
21号设置值实时自动调整
0无效
1
2常规模式
3
4
5垂直轴模式
6
载变化的反
应
―――
无变化
变化小
变化大
无变化
变化小
变化大
22
设置机
床机械
刚性
暂时保留出厂参
数
选择实时自动增益调整时的机械刚性。
范围
1~15级。
机械联接方式机械刚性设置值
滚珠丝杆+电机直连3~10
滚珠丝杆+同步带4~12
其他:
低刚性联接2~6
其设定值越大,机床的刚性越好。
机床的加工
精度及表面粗糙度越好。
可根据需要在电机不产
生振动的情况下尽量设大。
23自适应
滤波器
模式
1
设置自适应滤波器模式有效。
6
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31第一控
制切换
模式
指令脉
冲输入
42
方式选
择
指令脉
4A冲分倍
频倍率
48第一指
令脉冲
分倍频
分子
4B指令脉
冲分倍
频的分
母
65欠压报
警
67主电源
关断时,
相关
顺序
先不用设定
1
0
需计算
(数值范围:
1~10000)
需根据不同螺距
的丝杆与带轮比
计算
(数值范围:
1~10000)
0
4
驱动器实时自动增益调整时会自动设为10,
等实时自动增益调好再设为7。
是使在位置指
令有变化时,选择第二增益。
可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类
型。
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定,计算
方法如下:
参数48号10000
————=—————————————
参数4B号丝杠螺距×\u24102X轮比×1000
(以上,分子、分母数值均不超过10000时,
可不约分;超过10000时,分子、分母可约分)
注:
1.KND系统内的电子齿轮比需设置为:
CMR/CMD=1:
1。
2.如果是数控车床,X轴用直径编程,
则以上计算公式中,分母还应乘以2,
即:
丝杠螺距×\u24102X轮比×1000×2
主电源关断时是否欠压报警
主电源关断时,电机停止方法,和位置计数器
是否清除。
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(3)松下A4伺服驱动器参数设定步骤
第一步:
驱动器正常上电后先按参数表
(一)将参数输入到驱动器中,
并保存到EEPROM中。
第二步:
移动机床各轴,如运行方向相反可通过改变系统中电机旋转
方向参数的设定来改变机床的移动方向。
第三步:
Pr22号参数实时自动增益的机械刚性设定
(1)根据参数表中推荐的数值先设定一个最小的数值,按
“SET”键确定。
用数控系统手动方式先慢速后快速来回运
行该运动轴,如果伺服性能较稳,把Pr22号参数增大一级,
按“SET”键确定,再往复移动。
可重复以上步骤,逐步增
大机械刚性设置值,一直到电机产生异常的响声或振荡为
止。
此时的数值减小一级后可作为Pr22号参数的设定值。
设定完成后保存到EEPROM中。
(2)以上步骤完成后驱动器根据机床的实际情况自动的设置完
驱动器的各增益数值。
此时需把Pr21号参数实时自动增益
功能设为无效,设为0。
同时把Pr31号参数第一控制切换模
式设为7,(在位置指令有变化时,即选择第二增益)。
设定完成后
保存到EEPROM中。
(3)如果Pr22号刚性参数设不上去,首先考虑机械上有无安
装问题。
排除后还是设不上去,可通过驱动器陷波频率参
数来抑制振动。
陷波频率参数设定见下表
(二):
8
参数表
(二)
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28第二陷
波频率
29第二陷
波宽度
选择
2A第二陷
波深度
选择
31第一控
制切换
模式
100~1500
HZ
0~4
0~99
0~10
此值为1500时,滤波器无效。
选择此数值可从
1500逐渐向小设定,每次可减小100,按
“SET”键确定后再移动,看是否有效。
推荐值为2或3。
推荐值为1或2。
在增益自动调节时此参数自动变为10,当Pr21
号参数设为0后再设为7。
(4)以上参数设定好以后,如果电机在停止时,电机出现嗡嗡
的共振声,还可以把第一增益设小一些,来减小电机停止时的
振动声音。
见表(三)。
参数表(三)
10第一位置环
增益
第一速度环
实时自动增益调整生成增益值减小20~40,可减小电机停止时
的振动声音.
实时自动增益调整生成增益值减小20~40,可减小电机停止时
11
12
增益
第一速度环积分时间常数
的振动声音.
实时自动增益调整生成增益值增加10~20,可减小电机停止时
的振动声音.
注:
表(三)中的参数需在PR21号参数设为0以后才可以设置。
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5.常见故障报警的处理
序
号
报警号码故障
含义
处理对策
1
Err.11
控制电源
欠电压
内部电压低。
确认控制回路输入电压在:
200V
(+10%~-15%)范围内。
确认电源接线端
子螺丝拧紧。
2
Err.12
过电压输入电压高。
确认主回路三相输入电压在:
200V
(+10%~-15%)范围内。
确认电源接线
端子螺丝拧紧。
3
4
5
6
Err.13
Err.14
Err.15
Err.16
主电源
欠电压
过电流
驱动器
过热
过载
主电源电压低。
1.确认主回路三相输入电压在:
200V
(+10%~-15%)范围内。
确认电源接线端
子螺丝拧紧。
2.控制电源接通时,主回路电源电压低。
3.参数Pr65是否设为0。
电机过电流。
1.电机接线:
U、V、W三相之间短路。
2.电机接线:
U、V、W其中一相和接地短
路。
3.电机接线螺丝是否可靠。
驱动器过热。
1.确认驱动器散热是否良好。
2.检查负载率是否过大。
电机过载。
1.确认电机接线:
U、V、W三相接线相
序是否正确。
2.检查负载率是否过大。
3.增益参数设置不当,导致电机出现震
动或异常响声。
10
7
8
9
Err.21
Err.23
Err.48,
Err.49
编码器
出错
编码器
出错
编码器
出错
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编码器出错。
1.编码器坏(可能在安装时,冲击力太
大)。
2.编码器相接线有错误。
编码器出错。
1.编码器坏(可能在安装时,冲击力太
大)。
2.编码器接线断裂。
编码器出错。
1.编码器坏(可能在安装时,冲击力太
大)。
2.编码器接线断裂或有干扰。
10Err.24
位置偏差
过大
1.P70号参数值太小
2.加快加减速时间。
3.电机过负载
其余更多、更详细的报警参见松下说明书。
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- 松下 A4 数字 交流 伺服 安装 调试 说明书