伺服脉冲监控及增益的调节方法.docx

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伺服脉冲监控及增益的调节方法

伺服驱动器脉冲监控调节方法

调试方法：

1、富士W功能一览表；

2、富士SMART：

3、松下A4系列：

：

4、松下A5系列

5、台达系列：

通电后伺服器上直接显示数值为P0-02：

00为电机反馈脉冲数。

（P0-02中00：

为反馈脉冲数、02为指令脉冲数）

通电按MODE键进入P0-00界面按2下∧键进入P0-02界面按SET键1秒以上进入P0-02参数按2下∧键将该参数设为2按SET键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面

界面上直接显示的数值为低位0000

按∧键、∨键进行高低位切换。

名词解释：

反馈脉冲数：

是指伺服电机执行的驱动器的脉冲数反馈，即伺服驱动器发送给伺服电机执行的脉冲总数量；

指令脉冲数：

是指PLC发送给驱动器的脉冲总数量；

两数值比较：

正常运行的情况下，以上两者数值相同，相差不超过1~2个数值，否则伺服系统存在执行误差。

同一数值不同循环间的比较：

指令脉冲数每个循环之间比较，数值相同则接收正常，即PLC发送正常，否则可能为PLC发送异常或伺服器接收异常，两者必有其一；若指令脉冲每模均相同，而执行脉冲数不同，则伺服系统存在执行异常。

伺服驱动器增益（刚性）调节方法

适用情况：

什么情况下要调节，即什么表现时需要调节，如电机跳动，电机异响等

1、富士W型：

SMART型：

06负荷惯量比PA1-14负载惯性力矩比

40位置调节增益PA1-55位置环路增益1

41速度应达PA1-56速度环路增益1

42速度调节器积分时间PA1-57速度环路积分时间常数1

2、松下A4：

松下A5

Pr20惯量比Pr0.03实时自动增益的刚性选择

Pr22实时自动增益的刚性选择Pr0.04惯量比

Pr10第1位置环增益Pr1.00第1位置环增益

Pr11第1速度环增益Pr1.01第1速度环增益

Pr12第1速度积分时间常数Pr1.02第1速度积分时间常数

3、台达：

P1-37负载惯量比

P2-00位置控件比例增益

P2-02位置控制前馈增益

P2-04速度控制增益

KM3-600~1000

KM3-1200~1600

KM3-2200~3000

KM5-W

富士W型

单轴400W

引拔

上下

引拔

上下

引拔

上下

引拔

上下

Pn1-01

64

8192

8192

8192

8192

16384

16384

8192

8192

Pn1-02

1

125

125

125/175

125/175

375

375

125/175

125/175

Pn1-03

0

0

0

0

0

0

0

0

0

Pn1-04

0

0/1

0/1

0/1

0/1

0/1

0/1

0/1

0/1

Pn1-05

2

2

2

2

2

2

2

2

2

Pn1-06

6

6

6

6

6

6

6

6

6

Pn1-15

4

Pn1-18

11

11

11

11

Pn1-40

35

35

35

35

35

35

35

35

35

Pn1-41

35

35

35

35

35

35

35

35

35

Pn1-42

150

150

150

150

150

150

150

150

150

Pn1-43

12

12

12

12

12

12

12

12

12

单轴400W

KM3-1000~1500

KM5-W

富士S型

横行

引拔

上下

引拔

上下

PA1-03

0

0

0

0

0

PA1-04

0/1

PA1-05

2000

2000

2800

2000

2800

PA1-13

12

12

12

10

10

PA1-14

15

14

14

4

4

PA1-51

380

PA1-53

1

PA1-55

45

PA1-56

40

PA1-57

30

PA1-70

0

PA1-71

110

PA1-72

6

PA1-73

2

PA1-74

95

PA1-75

6

PA1-76

2

PA2-65

2

2/1

2/1

PA3-52

14

14

KM3-1900、2000

KM5-800

KM5-1000~1400

松下A4

引拔

引拔

上下

引拔

上下

Pr.1a

999

999

999

Pr.20

500

Pr.21

0

0

0

0

0

Pr.30

0

0

Pr.41

1/0

0/1

0/1

0/1

0/1

Pr.42

3

0

0

0

0

Pr.44

56

97

56/80

126

Pr.48

10

10000

5

5/16384

5/16384

Pr.4b

3

8000

4

4/125

4/125

Pr.4c

3

Pr.6c

1

1

KM3-1600~2000

KM5-1200

松下A5

引拔

上下

引拔

上下

Pr0.00

0

0

0

0

Pr0.01

0

0

Pr0.02

0

0

0

0

Pr0.04

250

1080

Pr0.05

0

0

Pr0.06

0

0

0

0

Pr0.07

0

3

0

0

Pr0.08

2000

3000

8000

8000

Pr0.11

126

126

80

126

Pr0.16

0

0

0

1

台达

横走

引拔

上下

台达

横走

P0-06

1

P2-24

1

P0-08

17

P2-31

34

P0-13

21E

P2-50

1

P0-14

306

P3-00（永宏）

2

P1-00

0/2永宏

0/2永宏

P3-01

5

P1-01

1/101

P3-02

7

P1-34

300/200

P3-05

2

P1-35

300/200

P1-36

500/800

P1-37

8

P1-38

200

P1-44

5

25/5永

P1-45

1/4永宏

1/4永宏

P1-46

100561009710126永

100441005610080

P1-47

0213

P1-48

50

P1-49

5

P1-54

300

P2-00

16

16

16

P2-02

3000

3000

3000

P2-04

2500

2500

2500

P2-06

40

P2-11

124

P2-12

104

P2-15

122

122

P2-16

123

123

P2-17

121

121

P2-19

108

P2-24

1

P2-31

34

P2-50

1

P3-00（永宏）

2

P3-01

5

P3-02

7

P3-05

2