CAN总线控制器SJA1000源程序c语言解读.docx

CAN总线控制器SJA1000源程序c语言解读.docx

《CAN总线控制器SJA1000源程序c语言解读.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《CAN总线控制器SJA1000源程序c语言解读.docx（31页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。

CAN总线控制器SJA1000源程序c语言解读

CAN总线控制器sja1000源程序

SJA1000是一种独立控制器用于移动目标和一般工业环境中的区域网络控制CAN它是PHILIPS

半导体PCA82C200CAN控制器BasicCAN的替代产品而且它增加了一种新的工作模式PeliCAN,

这种模式支持具有很多新特性的CAN2.0B协议。

1特性

􀁹􀀃和PCA82C200独立CAN控制器引脚兼容

􀁹􀀃和PCA82C200独立CAN控制器电气兼容

􀁹􀀃PCA82C200模式即默认的BasicCAN模式

􀁹􀀃扩展的接收缓冲器64字节先进先出FIFO

􀁹􀀃和CAN2.0B协议兼容PCA82C200兼容模式中的无源扩展帧

􀁹􀀃同时支持11位和29位识别码

􀁹􀀃位速率可达1Mbits/s

􀁹􀀃PeliCAN模式扩展功能

--可读/写访问的错误计数器

--可编程的错误报警限制

--最近一次错误代码寄存器

--对每一个CAN总线错误的中断

--具体控制位控制的仲裁丢失中断

--单次发送无重发

--只听模式无确认无活动的出错标

志

--支持热插拔软件位速率检测

--验收滤波器扩展4字节代码4字节屏蔽

--自身信息接收自接收请求

􀁹􀀃24MHz时钟频率

􀁹􀀃对不同微处理器的接口

􀁹􀀃可编程的CAN输出驱动器配置

􀁹􀀃增强的温度适应-40-+125

#include

#include

#include

//-----------------------沿袭引脚和变量----------------------------------------------

#defineucharunsignedchar//宏定义

#defineuintunsignedint//宏定义

voidMCU_init（void）;

/*P2口的管脚定义*/

sbitLED1=P2^6;

sbitLED2=P2^5;

sbitSJA_CS=P2^7;//SJA1000片选管脚，低电平有效

//sbitSJA_RST=P1^2;

/*P3口的管脚定义*/

sbitSJA_RD=P3^7;

sbitSJA_WR=P3^6;

//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------

#definebase_Adr0x7F00

//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------

#defineSJA_BTR00x07//该值需要用户根据需要的波特率进行计算，推荐使用周立功发布的波特率计算器

#defineSJA_BTR10x2F

//-----------------------设置接收报文类型（标示符）--------------------------------------------------------

//该值需要用户根据实际需要重新配置

#defineSJA_ACR0x11//验收代码寄存器的值

#defineSJA_AMR0xFF//验收屏蔽寄存器的值

//-----------------------设置输出时钟类型--------------------------------------------------------

//该值需要用户根据实际需要重新配置

#defineSJA_OCR0xaa//输出控制寄存器的值

#defineSJA_CDR0x40//时钟分频寄存器的值

//-----------------------设置SJA中断，1为开中断--------------------------------------------------------

#defineSJA_OIE1//溢出中断

#defineSJA_EIE1//错误中断

#defineSJA_TIE1//发送中断

#defineSJA_RIE1//接收中断

//-----------------------定义地址指针，指向基址--------------------------------------------------------

unsignedcharxdata*SJA_base_Adr=base_Adr;

//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------

bitbdataconnect_OK=0;//connect_OK=1设备连接正常

//connect_OK=0设备连接故障

//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------

bitbdataSJA_workmode=1;//SJA_workmode=1SJA工作在工作模式

//SJA_workmode=0工作在复位模式

//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------

structBASICCAN_BUFStruct{

unsignedcharIDH8;

unsignedcharIDL_R_DLC;

unsignedcharFrame_Data[8];

}receive_BUF,send_BUF;

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别供调用子函数

//函数名称send_BUF_init

//入口函数无

//出口函数无

//函数功能对MCU内公共变量结构send_BUF赋初值

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bitsend_BUF_init（void）

{

//调用send_now（）函数的时候，所发送的数据是在这里初始化的。

请用户根据具体情况自己调整

bitsetting_success=0;

send_BUF.IDH8=0x99;

send_BUF.IDL_R_DLC=0xE8;//IDL_R_DLC。

4即为RTR位，数据=0，远程=1；

send_BUF.Frame_Data[0]=0x11;

send_BUF.Frame_Data[1]=0x22;

send_BUF.Frame_Data[2]=0x33;

send_BUF.Frame_Data[3]=0x44;

send_BUF.Frame_Data[4]=0x55;

send_BUF.Frame_Data[5]=0x66;

send_BUF.Frame_Data[6]=0x77;

send_BUF.Frame_Data[7]=0x88;

setting_success=1;

return（setting_success）;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别延时

//函数名称delay

//入口函数无

//出口函数无

//函数功能延时

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

voiddelay（unsignedchartime）

{

while（time--）;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称CANREG_write

//入口函数SJAREG_ADR，setting

//出口函数无

//函数功能写SJA1000的寄存器

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

voidCANREG_write（unsignedcharSJAREG_ADR,unsignedcharsetting）

{

*（SJA_base_Adr+SJAREG_ADR）=setting;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称CANREG_read

//入口函数SJAREG_ADR

//出口函数SJAREG_data

//函数功能读SJA1000的寄存器

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

unsignedcharCANREG_read（unsignedcharSJAREG_ADR）

{

unsignedcharSJAREG_data;

SJAREG_data=*（SJA_base_Adr+SJAREG_ADR）;

return（SJAREG_data）;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称SJAconnect_judge

//入口函数无

//出口函数无

//全局变量connect_OK

//操作寄存器测试寄存器（地址09）

//函数功能判断SJA1000与控制器连接是否正常

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

voidSJAconnect_judge（void）

{

CANREG_write（0x09,0xAA）;//写AA到测试寄存器（地址09）

if（CANREG_read（0x09）==0xAA）

{

connect_OK=1;//连接正常

}

else

{

connect_OK=0;//连接故障

}

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称setting_SJA_resetmode

//入口函数无

//出口函数无

//全局变量SJA_workmode

//操作寄存器控制寄存器（地址00）

//函数功能设置SJA工作在复位模式

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

voidsetting_SJA_resetmode（void）

{

unsignedcharCONTROL_REGdata;

CONTROL_REGdata=CANREG_read（0x00）;

CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;

CANREG_write（0x00,CONTROL_REGdata）;

if（（CANREG_read（0x00）&0x01）==1）

{

SJA_workmode=0;//置复位模式成功

}

else

{

SJA_workmode=1;//置复位模式失败

}

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称setting_SJA_workingmode

//入口函数无

//出口函数无

//全局变量SJA_workmode

//操作寄存器控制寄存器（地址00）

//函数功能设置SJA工作在正常工作模式

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

voidsetting_SJA_workingmode（void）

{

unsignedcharCONTROL_REGdata;

CONTROL_REGdata=CANREG_read（0x00）;

CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;

CANREG_write（0x00,CONTROL_REGdata）;

if（（CANREG_read（0x00）&0x01）==0）

{

SJA_workmode=1;//置工作模式成功

}

else

{

SJA_workmode=0;//置工作模式失败

}

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称setting_SJA_rate

//入口函数SJA_BTR0，SJA_BTR1

//出口函数setting_success

//操作寄存器总线定时寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06）

//函数功能设置SJA波特率

//特殊要求只能在复位工作模式下设置

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bitsetting_SJA_rate（void）

{

bitsetting_success;

while（SJA_workmode）

{

setting_SJA_resetmode（）;//设置SJA工作在复位模式

}

CANREG_write（0x06,SJA_BTR0）;

CANREG_write（0x07,SJA_BTR1）;

if（（CANREG_read（0x06）==SJA_BTR0）&（CANREG_read（0x07）==SJA_BTR1））

{

setting_success=1;//波特率设置成功

}

else

{

setting_success=0;//波特率设置失败

}

return（setting_success）;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称setting_SJA_dataselect

//入口函数SJA_ACR，SJA_AMR

//出口函数setting_success

//操作寄存器验收代码寄存器ACR（地址04）和验收屏蔽寄存器AMR（地址05）

//函数功能设置SJA接收数据类型

//特殊要求只能在复位工作模式下设置

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bitsetting_SJA_dataselect（void）

{

bitsetting_success;

while（SJA_workmode）

{

setting_SJA_resetmode（）;//设置SJA工作在复位模式

}

CANREG_write（0x04,SJA_ACR）;

CANREG_write（0x05,SJA_AMR）;

if（（CANREG_read（0x04）==SJA_ACR）&（CANREG_read（0x05）==SJA_AMR））

{

setting_success=1;//滤波器设置成功

}

else

{

setting_success=0;//滤波器设置失败

}

return（setting_success）;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称setting_SJA_CLK

//入口函数SJA_OCR，SJA_CDR

//出口函数setting_success

//操作寄存器输出控制寄存器OCR（地址08）和时钟分频寄存器CDR（地址31）

//函数功能设置SJA输出始终类型

//特殊要求只能在复位工作模式下设置

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bitsetting_SJA_CLK（void）

{

bitsetting_success;

while（SJA_workmode）

{

setting_SJA_resetmode（）;//设置SJA工作在复位模式

}

CANREG_write（0x08,SJA_OCR）;

CANREG_write（0x1f,SJA_CDR）;

if（（CANREG_read（0x08）==SJA_OCR）&（CANREG_read（0x1f）==SJA_CDR））

{

setting_success=1;//滤波器设置成功

}

else

{

setting_success=0;//滤波器设置失败

}

return（setting_success）;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称setting_SJA_interrupt

//入口函数SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE

//出口函数setting_success

//操作寄存器控制寄存器（00）

//函数功能设置SJA中断类型和中断状态

//特殊要求只能在复位工作模式下设置

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

bitsetting_SJA_interrupt（void）

{

bitsetting_success;

unsignedcharCONT_buf,temp=0;

while（SJA_workmode）

{

setting_SJA_resetmode（）;//设置SJA工作在复位模式

}

CONT_buf=CANREG_read（0x00）;

temp=SJA_OIE*16+SJA_EIE*8+SJA_TIE*4+SJA_RIE*2;

CONT_buf=（temp&0x1E）|（CONT_buf&0x01）;

CANREG_write（0x00,CONT_buf）;

if（CANREG_read（0x00）==CONT_buf|0x20）//CR.5是保留位，无论如何设置，读此位的值总是逻辑1

{

setting_success=1;//滤波器设置成功

}

else

{

setting_success=0;//滤波器设置失败

}

return（setting_success）;

}

//------------------------------------------------------------------------------------------------------

//函数类别SJA1000基本操作

//函数名称write_SJAsendBUF

//入口函数无

//出口函数setting_success

//操作寄存器发送缓存器（10-19）状态寄存器02

//函数功能写发送缓存器

//特殊要求只能在工作模式下写

//----------