贝加莱硬件故障指导手册.docx

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贝加莱硬件故障指导手册

硬件故障判断指导手册V1.01

贝加莱工业自动化有限公司2008-11-10

1

一面板和通讯卡部分……..……………………………………………………3

三X20系列硬件……………………………………………………………….9

四ACOPOS驱动器...………………………………………………………….14

附录：

伺服驱动器故障明细表...………………………………………………17

2

一面板和通讯卡部分

4PP420.1043-75面板1

电源，电源接地端一定要有可靠的24VDC面板正常工作必须接入准确的；-15%/+20%24V电源，电源范围不能超出接地，请在给面板上电时，认真检查会常亮黄色，如果已经接上电源，UserPower接上电源后面板背面的指示灯，电源电压不正确，检查电源是否在不会亮，可能24V而电源指示灯UserPower或电源本身的短路，电源电压的超出正常范围，24V正常电压范围内；亦有可能是造成面板内部电路的烧坏，导致面板不能正常启动。

面板启动步骤：

1.124V电源后，面板屏幕为下图第一步：

面板接通

21第二步：

大约～秒，屏幕出现如下界面

3

10几秒左右后，系统进入登陆页面，启动完成。

等待

会CF程序卡，面板接上24VCD后，面板背面的指示灯当面板正确插上CF程序卡没有插CF闪烁，直到面板完全启动完成会自动灭掉，如果面板插槽里的并且一直保持。

CF程序卡，面板屏幕显示下面的界面，好，或者插槽里根本没插

2.1面板在启动或运行中如有发生以下状况，请按下面的方法排查：

启动不了，检查以下事项：

1

；⊙检查24VDC供电是否正常，电源范围不能超出-15%/+20%⊙通讯卡连接是否可靠；⊙CF程序卡是否正确插好；

通讯不上，检查以下事项：

2

⊙通讯卡连接是否牢固，可靠，把通讯卡卸下重新装上；⊙确定通讯卡是不是好的；⊙通讯电缆线有没有掉落或者通讯电缆线开路；⊙通讯电缆接头接触是否良好；

4

3黑屏，检查以下事项：

⊙检查24VDC供电是否正常，电源范围不能超出-15%/+20%；

⊙通讯卡连接是否牢固，可靠；

⊙检查屏幕有没有类似上面启动步骤的画面。

5

2通讯卡3IF789.9

2.1通讯卡直接插在插槽上，通讯卡的状态指示如下：

常亮橙色；状态指示灯RxD,TxDX2XLink

常亮绿色；状态指示灯PowerlinkStatus请检查通讯卡与插槽处的连以上状态指示判断出通讯卡是好的；指示灯不正常，接是否良好，如果通讯卡连接没有问题，说明通讯卡已经损坏。

通讯连上后，通讯卡的状态指示如下：

2.2

状态指示灯灯一直亮橙色；RxD,TxDX2XLink

L/C灯一直亮橙色；Powerlink状态指示灯RxD,TxDStatus，一直亮绿色；请检查指示灯不正常，以上状态指示判断出通讯卡是好的，并且通讯已经连上；电缆接头或者掉线，通讯卡与插槽处的连接是否良好，通讯电缆线有没有接错，的接触是否良好，没有以上状况，说明通讯卡已经损坏。

6

ETHERNETPowerlink

图象LED颜色状态描述解决方法

检查硬件型号件硬不匹Status红色亮

绿正发送数橙Rx直

接收数Tx橙

通讯正绿L/C

检查节点拨码有没红冲

重复的

节点拨码开关

图象说明描述

站点号00-FD

节点拨码一定要正确，不能有重复，也不

能拨在两个数字的中间，改变拨码后应该重新上电方可起效

保留FE

FF

保留

X2XLink连接和状态指示：

图象描述

正1X2X

X2X2地X2X

3负X2X

4

屏蔽线SHLD

接收数据RxD，TxD一直RxD橙色亮

发送数据橙色TxD

7

三X20系列硬件

1.BR9300

图象LED颜色状态灭绿色r

描述模块供电电源没有连接缓速

闪复位模式启动模式闪

迟烁快

解决方检查输入电源电压，

15-1端间的电压25-2端是跳14-2断烁运行模式亮正常灭没有出错的地方e红色检查模块的安装模块没有安装好

使用另一电源模块Link电源超X2X两倍闪PS3300

烁负荷24VDC过压检查I/O供电电20V

低，低于24VDC检查X2X输入到Link的电压过低，低于20V

直e+r一亮红色/绿硬件损坏更换模块色迟缓闪烁排端子X2X通讯没有连上检查x橙色灭端的连接11-21-22线是否掉落或者接线错误亮通讯上，正常X2X状态电灭I红色X2XLink源供电正常使用另一电源模块源供X2X亮Link电PS3300电超负荷

注：

迟缓闪烁：

指大约一秒钟闪烁一次；

快速闪烁：

指大约一秒钟闪烁两次；

两倍闪烁：

指大约一秒钟闪烁两次，停顿一秒左右后再继续，由此循环。

8

X20TB12端子排的端子号如下图所示：

PS2100

2.

LED颜色图象R绿色

状态

描述

解决方法

灭

模块供电电源没有连接

检查输入电源电压，

端间的25-26端子排

迟缓

复位模式闪

电压

烁快速

闪启动模式

烁

亮

运行模式（工作

正常）正常红色灭没有出错的地方E

模块没有安装好检查模块的安装检查输入电源电压，供电电压过闪I/O倍两端间的25-2620V烁低，低于端子排电压端子X2XLink供电电BR9300检查模块端的电压是15-16于过压低,低排否正常20V

亮一E+r直红更换模块绿/色硬件损坏色迟缓闪烁

9

3.DI9371

图象

LED

颜色

状态

描述解决方法

RE

绿色红色

灭闪缓迟烁闪快速

检查电源模块的电压是电模块底板否正常源没有电压复位模式启动模式

烁亮

运行模式

灭

正常出没有错的

地方检查模块的安装有安没模块装好更换模块/E/r一直亮红色绿硬件损坏

色迟缓闪烁确定对应通道是否使用；信有灭没输入1-12绿色有使用：

检查对应通道的号的电压是否正常

输入亮信号正

常

DO93224.

图象

LED

颜色

状态

描述

解决方法

r

灭绿色

块模底板电源没有电压

检查电源模块的电压是否正常

e

红色

缓迟闪烁快速闪烁

复位模式启动模式

亮灭

运行模式没有出错的地方

正常

检查模块的安装模块没有安装好检查对应通道是否缓迟闪检测输出到对应有其他信号接入信有烁通道外部号的干预更换新模块硬件损坏/e+r一直亮红色绿

色迟缓闪烁绿色灭没有输出信号1-12

输出信号正常亮

10

5.AI4632

图象

LED

颜

状态

描述

解决方法

RE

色绿色红色

灭

模块底板电源没有电压

检查电源模块的电压是否正常

迟缓闪烁快速闪烁

复位模式

启动模式

正常检查模块的安装

亮灭

（工作正常）运行模式1没有出错的地方

模块没有安装好2

出错或者复位状态亮

两倍闪烁1超出当前扫描时间错系统－2同步误差

误1-4绿灭1开路

2色传感器没有连接0

3输入信号为输入信号正常亮

6.AO4632

图象LED颜色状态描述解决方法

检查电源模块的电没板块底r绿色电源灭模

压是否正常有电压

闪迟缓复位模式烁快速闪启动模式烁运行模式亮

正常没有出错的地方红色e灭1检查模块安装2模块没有安装好复位是或出亮错者状态灭没有输出信号绿色1-4

亮输出信号正常

11

7.AT2402

图象

LED

颜色

状态

描述

解决方法

r

绿色

灭

底板电源模块有电压

检查电源模块的电没压是否正常

迟缓闪烁

复位模式

闪速快烁

启动模式

亮

运行模式

e

红色

灭

模块没有连接好

检查模块的连接

正常没有出错的地方检查信号源是否超号道信溢入两倍闪输通出最大范围出烁

信号下通输入道溢更换模块硬件损坏色亮一e+r直红/绿色迟缓闪烁检查对应的输入点对应输入通道开1绿色1-2灭

的接线是否松落路

检查热电耦有没有损坏和开路

2输入信号溢出检查信号源有没有超出最大范围

3输入信号下溢

4连接断开检查热电耦的导线有没有断路

5对应通道没有用确定对应通道是不上是在使用

输入信号正常亮

12

四ACOPOS驱动器

8V1022.00-24.1驱动器

（红ERROR两者同时亮，RUN（橙色）并且伺服驱动器只有READY（绿灯）与亮红灯请参考下面解决方法：

不亮的情况下，驱动器才可以正常运行，Error灯）

图象LED颜色状描述解决方法

态

Ready绿色亮伺服驱动器准备完毕

RunError

橙色红色

亮伺服驱动器激活1电机动力线没有连接

检查电缆线

或者电机是坏的

两端连接处有没有掉线

2触发（Enable）输入检查24VDC

过低

3马达温度传感器连接检查温度传线没接或者传感器已感器的接线

损坏

4内部装置损坏（比如：

IGBT温度散热片传感器是坏的）

524VDC电源电压超出检查24VDC

额定范围

6DCbus电压超出额定检查DCbus范围电压

13

控制电压7内部15VDC超出额定范围

电流超限8IGBT9电机过热

伺服驱动器过热1011制动电阻器过热12CAN或Powerlink络线没有连接好

或检查CAN网Powerlink

的连接线

8AC112.60-1

4.2Powerlink通讯模块

：

通讯卡状态灯STATUS有两个，见图Powerlink红灯绿灯?

?

在闪烁，这时伺服系统正在初始化，初始化完红灯伺服驱动器上电后，?

绿灯，这时通讯已经连上；否则不正常，则应：

检查通讯卡成后，状态切换到?

排以及电缆接头与接口处的连接的可靠性，和检查电缆线的好环，有没有插好，除以上状况，说明通讯卡已损坏，更换通讯卡。

状态灯都不亮，可能是通讯卡松动接触不好，重新插卡；如果重21－如果状态灯没有反应，就需要更换。

2新插卡仍然1－

?

：

节点拨码高位；?

：

节点拨码低位；14

这里的节点一定要正确，不然就会导致通讯连接不上，更严重的会导致误动作，给机械和人身带来不必要的损失！

这里拨码一定要小心检查，不要拨在两个数的中间，重新拨码后应重新断电再上电。

8AC122.60-1

旋变编码器模块4.3

上电和编码器电缆连接上后，转动电机轴ACOPOS:

电机正方向转动；1UP亮电机反方向转动。

:

2UN亮

如果以上状态灯显示不正常，检查码器卡有没有插好，以及编码器电缆与排除以上情况说明编码和检查编码器电缆的好环，编码器接口处的连接可靠性，器卡已损坏，需要更换。

15

伺服常见故障:

故障号故障信息解决方法

1、检查负载跟随误差超限停止4007

2、脱离负载，单独动作电机

3、检查伺服控制参数

4008，4009正、负限位到达检测端子1的5、6和18之间的电压

1、检测端子5010

1的正向位置运动不可能:

5和18之间的电压

2正向限位开关关闭、正在正向限位不允许正向动作

3、检查电机方向参数

5011

负向位置运动不可能:

1、检测端子1的6和18之间的电压

2、正在反向限位不允许反向动作负向限位开关关闭

3、检查电机方向参数

6015，6016CAN控制器CAN总线接收干扰,1、检测CAN通讯的3芯带屏蔽电缆

2、检测CAN总线的120欧终端电阻,CANCAN控制器总线接收干扰1硬件、检测端子1的156020

和:

24V电源18之间的电压

电机编码器信号干扰70417039、7040、电机编码器信号干扰

1直流总线的电压异常、检测进线电压是否低于370V、7200、72017210、AC

2、检测DC+和DC-的电压是否低于、、721172157216510VDC

电机持续电流过载、电机持续电流过载90609050、4106141051、、检测电柜内的温度1、9030超温IGBT9000410012、检测驱动器的冷却风扇、

发送读请求报文超时32061、发送写请求报文超时3206139002旋变数字量39301

:

速度限制在模块的IO

网络错误（网络错误.（位分辨率超出1424V电源故障

）

3、对驱动器进行清洁1、检测通讯电缆

）

、检测通讯卡2

1、检测电机转速是否过高

、检测接线：

编码器电缆和连接2

、检测模块的供电电压1

、检测模块的供电接线2

16