msp430 控制mpu6050电赛分享.docx

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msp430控制mpu6050电赛分享

#include

#include

#defineucharunsignedchar

#defineushortunsignedshort

#defineuintunsignedint 

//*********************************************************

#defineCPU_F（（double）8000000）

#definedelay_us（x）__delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000000.0））

#definedelay_ms（x）__delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000.0））

#defineucharunsignedchar

#defineuint unsignedint

#defineulongunsignedlong

#defineP555

#defineP566

#defineP577

#defineRS_CLR  P5OUT&=~（1<

#defineRS_SET  P5OUT|=（1<

#defineRW_CLR  P5OUT&=~（1<

#defineRW_SET  P5OUT|=（1<

#defineEN_CLR  P5OUT&=~（1<

#defineEN_SET  P5OUT|=（1<

#defineDataPort   P4OUT        //P4口为数据口

//*************************************************************************

//          系统时钟初始化

//*************************************************************************

voidClock_Init（）

{

 uchari;

 BCSCTL1&=~XT2OFF;        //打开XT振荡器

 BCSCTL2|=SELM_2+SELS;//MCLK为8MHZ，SMCLK为8MHZ

 do{

  IFG1&=~OFIFG;         //清除震荡标志

  for（i=0;i<100;i++）

   _NOP（）;           //延时等待

 }

 while（（IFG1&OFIFG）!

=0）;     //如果标志为1，则继续循环等待

 IFG1&=~OFIFG;

}

//*************************************************************************

//       MSP430内部看门狗初始化

//*************************************************************************

voidWDT_Init（）

{

 WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;   //关闭看门狗

}

//*************************************************************************

//      初始化IO口子程序

//*************************************************************************

voidPort_init（）

{

  P4SEL=0x00;

    P4DIR=0xFF;

    P5SEL=0x00;

    P5DIR|=BIT5+BIT6+BIT7;  //控制口设置为输出模式

}

//***********************************************************************

//  显示屏命令写入函数

//***********************************************************************

voidLCD_write_com（unsignedcharcom）

{  

  RS_CLR;

  RW_CLR;

  EN_SET;

  DataPort=com;        //命令写入端口

  delay_us（50）;

  EN_CLR;

}

//***********************************************************************

//  显示屏数据写入函数

//***********************************************************************

voidLCD_write_data（unsignedchardata）

{

  RS_SET;

  RW_CLR;

  EN_SET;

  DataPort=data;        //数据写入端口

  delay_us（50）;

  EN_CLR;

}

//***********************************************************************

//  显示屏清空显示

//***********************************************************************

voidLCD_clear（void）

{

  LCD_write_com（0x01）;      //清屏幕显示

  delay_ms（5）;

}

//***********************************************************************

//  显示屏字符串写入函数

//***********************************************************************

voidLCD_write_str（unsignedcharx,unsignedchary,uchar*s）

{

  if（y==0）

  {

    LCD_write_com（0x80+x）;    //第一行显示

  }

  else

  {

    LCD_write_com（0xC0+x）;    //第二行显示

  }

  while（*s）

  {

    LCD_write_data（*s）;

    s++;

  }

}

//***********************************************************************

//  显示屏单字符写入函数

//***********************************************************************

voidLCD_write_char（unsignedcharx,unsignedchary,unsignedchardata）

{

  if（y==0）

  {

    LCD_write_com（0x80+x）;    //第一行显示

  }

  else

  {

    LCD_write_com（0xC0+x）;    //第二行显示

  }

  LCD_write_data（data）; 

}

//***********************************************************************

//  显示屏初始化函数

//***********************************************************************

voidLCD_init（void）

{

  LCD_write_com（0x38）;    //显示模式设置 

  delay_ms（5）;

  LCD_write_com（0x08）;    //显示关闭

  delay_ms（5）;

  LCD_write_com（0x01）;    //显示清屏

  delay_ms（5）;

  LCD_write_com（0x06）;    //显示光标移动设置

  delay_ms（5）;

  LCD_write_com（0x0C）;    //显示开及光标设置

  delay_ms（5）;

}

//***************************************

#defineSDABIT1

#defineSCLBIT2

//****************************************

//定义MPU6050内部地址

//****************************************

#define  SMPLRT_DIV    0x19  //陀螺仪采样率，典型值：

0x07（125Hz）

#define  CONFIG      0x1A  //低通滤波频率，典型值：

0x06（5Hz）

#define  GYRO_CONFIG    0x1B  //陀螺仪自检及测量范围，典型值：

0x18（不自检，2000deg/s）

#define  ACCEL_CONFIG      0x1C  //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：

0x01（不自检，2G，5Hz）

#define  ACCEL_XOUT_H      0x3B

#define  ACCEL_XOUT_L      0x3C

#define  ACCEL_YOUT_H    0x3D

#define  ACCEL_YOUT_L    0x3E

#define  ACCEL_ZOUT_H    0x3F

#define  ACCEL_ZOUT_L    0x40

#define  TEMP_OUT_H    0x41

#define  TEMP_OUT_L    0x42

#define  GYRO_XOUT_H    0x43

#define  GYRO_XOUT_L    0x44  

#define  GYRO_YOUT_H    0x45

#define  GYRO_YOUT_L    0x46

#define  GYRO_ZOUT_H    0x47

#define  GYRO_ZOUT_L    0x48

#define  PWR_MGMT_1    0x6B  //电源管理，典型值：

0x00（正常启用）

#define  WHO_AM_I    0x75  //IIC地址寄存器（默认数值0x68，只读）

#define  SlaveAddress      0xD0  //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

uchardis[4];              //显示数字（-511至512）的字符数组

int  dis_data;            //变量

//MPU6050操作函数

void InitMPU6050（）;            //初始化MPU6050

void I2C_Start（）;

void I2C_Stop（）;

void I2C_SendACK（ucharack）;

uchar I2C_RecvACK（）;

void I2C_SendByte（uchardat）;

ucharI2C_RecvByte（）;

void I2C_ReadPage（）;

void I2C_WritePage（）;

void display_ACCEL_x（）;

void display_ACCEL_y（）;

void display_ACCEL_z（）;

ucharSingle_ReadI2C（ucharREG_Address）;      //读取I2C数据

void Single_WriteI2C（ucharREG_Address,ucharREG_data）;  //向I2C写入数据

//****************************************

//整数转字符串

//****************************************

voidlcd_printf（uchar*s,inttemp_data）

{

  if（temp_data<0）

  {

    temp_data=-temp_data;

    *s='-';

  }

  else*s='';

  *++s=temp_data/100+0x30;

  temp_data=temp_data%100;  //取余运算

  *++s=temp_data/10+0x30;

  temp_data=temp_data%10;   //取余运算

  *++s=temp_data+0x30;  

}

//**************************************

//SDA高电平的产生

//**************************************

voidsda_high（）  //SDA高电平的产生

{

 P1DIR|=SDA;

 P1OUT|=SDA;

 _NOP（）;

 _NOP（）;

 _NOP（）;

 return;

}

//**************************************

//SDA低电平的产生

//**************************************

voidsda_low（） //SDA低电平的产生

{

 P1DIR|=SDA;

 P1OUT&=~SDA;

 _NOP（）;

 _NOP（）;

 _NOP（）;

 return;

}

//**************************************

//SCL高电平产生

//**************************************

voidscl_high（） //SCL高电平产生

{

 P1DIR|=SCL;

 P1OUT|=SCL;

 _NOP（）;

 _NOP（）;

 _NOP（）;

 return;

}

//**************************************

//SCL低电平的产生

//**************************************

voidscl_low（）//SCL低电平的产生

{

   P1DIR|=SCL;

   P1OUT&=~SCL;

   _NOP（）;

   _NOP（）;

   _NOP（）;

   return;

}

//**************************************

//I2C起始信号

//**************************************

voidI2C_Start（）

{

  sda_high（）;          //拉高数据线

  scl_high（）;          //拉高时钟线

  delay_us（5）;        //延时

  sda_low（）;          //产生下降沿

  delay_us（5）;        //延时

  scl_low（）;          //拉低时钟线

}

//**************************************

//I2C停止信号

//**************************************

voidI2C_Stop（）

{

  sda_low（）;          //拉低数据线

  scl_high（）;          //拉高时钟线

  delay_us（5）;        //延时

  sda_high（）;          //产生上升沿

  delay_us（5）;        //延时

}

//**************************************

//I2C发送应答信号

//入口参数:

ack（0:

ACK1:

NAK）

//**************************************

voidI2C_SendACK（ucharack）

{ 

  if（ack）sda_high（）;

  else  sda_low（）;//写应答信号

  scl_high（）;          //拉高时钟线

  delay_us（5）;        //延时

  scl_low（）;          //拉低时钟线

  delay_us（5）;        //延时

}

//**************************************

//I2C接收应答信号

//**************************************

ucharI2C_RecvACK（）

{

  ucharcy;

  scl_high（）;          //拉高时钟线

  P1DIR&=~SDA;

  delay_us（5）;        //延时

  if（（P1IN&SDA）==SDA）

  {

    cy=1;

  }

   else

   {

     cy=0;

   }

//  cy=SDA;         //读应答信号

  scl_low（）;          //拉低时钟线

  delay_us（5）;        //延时

  P1DIR|=SDA;

  returncy;

}

//**************************************

//向I2C总线发送一个字节数据

//**************************************

voidI2C_SendByte（uchardat）

{

 uchari;

  for（i=0;i<8;i++）    //8位计数器

  {

    if（（dat<

    {

      sda_high（）;

    }

    else

    {

      sda_low（）;

    }

   //SDA=cy;       //送数据口

    scl_high（）;        //拉高时钟线

    delay_us（5）;       //延时

    scl_low（）;        //拉低时钟线

    delay_us（5）;       //延时

  }

  I2C_RecvACK（）;

}

//**************************************

//从I2C总线接收一个字节数据

//**************************************

ucharI2C_RecvByte（）

{

 uchari;

  uchardat=0,cy;

  sda_high（）;          //使能内部上拉,准备读取数据,

  P1DIR&=~SDA;

  for（i=0;i<8;i++）    //8位计数器

  {

    dat<<=1;

    scl_high（）;        //拉高时钟线

    delay_us（5）;      //延时

    if（（P1IN&SDA）==SDA）

    {

      cy=1;

    }

     else

     {