ABB机器人编程基本指令之运动指令.docx

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ABB机器人编程基本指令之运动指令

一运动指令MoveJ

MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；

1[\Conc，]：

协作运动开关。

（switch）

2ToPoint：

目标点，默认为*。

（robotarget）

3Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

4[\V]：

特殊运行速度mm/s。

（num）

5[\T]：

运行时间控制s。

（num）

6Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

7[\Z]：

特殊运行转角mm。

（num）

8[\Inpos]：

运行停止点数据。

（stoppointdata）

9Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

10[\WObj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

11应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。

12实例

MoveJp1，v2000，fine，grip1；

MoveJ\Conc，p1，v2000，fine，grip1；

MoveJp1，v2000\V：

=2200，z40\Z：

=45，grip1；

MoveJp1，v2000，z40，grip1\WObj：

=wobjTable；

MoveJp1，v2000，fine\Inpos：

=inpos50，grip1；

二运动指令MoveL

MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；

1[\Conc，]：

协作运动开关。

（switch）

2ToPoint：

目标点，默认为*。

（robotarget）

3Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

4[\V]：

特殊运行速度mm/s。

（num）

5[\T]：

运行时间控制s。

（num）

6Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

7[\Z]：

特殊运行转角mm。

（num）

8[\Inpos]：

运行停止点数据。

（stoppointdata）

9Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

10[\WObj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

11[\Corr]：

修正目标点开关。

（switch）

12应用

机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。

13实例

MoveLp1，v2000，fine，grip1；

MoveL\Conc，p1，v2000，fine，grip1；

MoveLp1，v2000\V：

=2200，z40\Z：

=45，grip1；

MoveLp1，v2000，z40，grip1\WObj：

=wobjTable；

MoveLp1，v2000，fine\Inpos：

=inpos50，grip1；

MoveLp1，v2000，fine，grip1\Corr；

三运动指令MoveC

MoveC[\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；

1[\Conc，]：

协作运动开关。

（switch）

2CirPoint：

中间点，默认为*。

（robotarget）

3ToPoint：

目标点，默认为*。

（robotarget）

4Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

5[\V]：

特殊运行速度mm/s。

（num）

6[\T]：

运行时间控制s。

（num）

7Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

8[\Z]：

特殊运行转角mm。

（num）

9[\Inpos]：

运行停止点数据。

（stoppointdata）

10Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

11[\WObj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

12[\Corr]：

修正目标点开关。

（switch）

13应用

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。

14实例

MoveCp1，p2，v2000，fine，grip1；

MoveC\Conc，p1，p2，v200\V：

=500，z1\z：

=5，grip1；

MoveCp1，p2，v2000，z40，grip1\WObj：

=wobjTable；

MoveCp1，p2，v2000，fine\Inpos：

=inpos50，grip1；

MoveCp1，p2，v2000，fine，grip1\Corr；

15限制

不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。

MoveLp1，v500，fine，tool1；

MoveCp2，p3，v500，z20，tool1；

MoveCp4，p1，v500，fine，tool1；

四运动指令MoveJDO

MoveJDOToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；

1ToPoint：

目标点，默认为*。

（robotarget）

2Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

3[\T]：

运行时间控制s。

（num）

4Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

5Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

6[\Wobj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

7Signal：

数字输出信号名称。

（signaldo）

8Value：

数字输出信号值。

（dionum）

9应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveJ基础上增加信号输出功能。

五运动指令MoveJDO

MoveLDOToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；

1ToPoint：

目标点，默认为*。

（robotarget）

2Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

3[\T]：

运行时间控制s。

（num）

4Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

5Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

6[\Wobj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

7Signal：

数字输出信号名称。

（signaldo）

8Value：

数字输出信号值。

（dionum）

9应用

机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveL基础上增加信号输出功能。

六运动指令MoveCDO

MoveCDOCirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Signal，Value；

1CirPoint：

中间点，默认为*。

（robotarget）

2ToPoint：

目标点，默认为*。

（robotarget）

3Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

4[\T]：

运行时间控制s。

（num）

5Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

6Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

7[\Wobj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

8Signal：

数字输出信号名称。

（signaldo）

9Value：

数字输出信号值。

（dionum）

10应用

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点将相应输出信号设置为相应值，在指令MoveC基础上增加信号输出功能。

七运动指令MoveJSync

MoveJSyncToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；

1ToPoint：

目标点，默认为*。

（robotarget）

2Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

3[\T]：

运行时间控制s。

（num）

4Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

5Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

6[\WObj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

7Proc：

例行程序名称。

（string）

8应用

机器人以最快捷的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveJ基础上增加例行程序调用功能。

9限制

①用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。

②不能使用指令MoveJSync来调用中断处理程序TRAP。

③不能单步执行指令MoveJSync所调用的例行程序PROC。

八运动指令MoveLSync

MoveLSyncToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；

1ToPoint：

目标点，默认为*。

（robotarget）

2Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

3[\T]：

运行时间控制s。

（num）

4Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

5Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

6[\WObj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

7Proc：

例行程序名称。

（string）

8应用

机器人以线性运动的方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveL基础上增加例行程序调用功能。

9限制

①用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。

②不能使用指令MoveLSync来调用中断处理程序TRAP。

③不能单步执行指令MoveLSync所调用的例行程序PROC。

九运动指令MoveCSync

MoveCSyncCirPoint，ToPoint，Speed[\T]，Zone，Tool[\WObj]，Proc；

1CirPoint：

中间点，默认为*。

（robotarget）

2ToPoint：

目标点，默认为*。

（robotarget）

3Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

4[\T]：

运行时间控制s。

（num）

5Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

6Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

7[\WObj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

8Proc：

例行程序名称。

（string）

9应用

机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，并且在目标点调用相应例行程序，在指令MoveC基础上增加例行程序调用功能。

9限制

①用指令Stop停止当前指令运行，会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。

②不能使用指令MoveCSync来调用中断处理程序TRAP。

③不能单步执行指令MoveCSync所调用的例行程序PROC。

十运动指令MoveAbsJ

MoveAbsJ[\Conc，]ToJointPos[\NoEOffs]，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；

1[\Conc，]：

协作运动开关。

（switch）

2ToJointPos：

目标点。

（jointtarget）

3[\NoEOffs]：

外轴偏差开关。

（switch）

4Speed：

运行速度数据。

（speeddata）

5[\V]：

特殊运行速度。

（num）

6[\T]：

运行时间控制。

（num）

7Zone：

运行转角数据。

（zonedata）

8[\Z]：

特殊运行转角mm。

（num）

9[\Inpos]：

运行停止点数据。

（stoppointdata）

10Tool：

工具中心点（TCP）。

（tooldata）

11[\WObj]：

工件坐标系。

（wobjdata）

12应用

机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。

13实例

MoveAbsJp1，v2000，fine，grip1；

MoveAbsJ\Conc，p1\NoEOffs，v2000，fine，grip1；

MoveAbsJp1，v2000\V：

=2200，z40\z：

=45，grip1；

MoveAbsJp1，v2000，z40，grip1\WObj：

=wobj1；

MoveAbsJp1，v2000，fine\Inpos：

=inpos50，grip1；