高职培训材料1.docx
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高职培训材料1
竞赛机器人机械部件
设计与制作
培训资料
一.平台的功能与特点-3-
二.底盘的功能与特点-4-
三.方案策划-5-
1.读懂规则-5-
2.分析任务-6-
3.功能设计-6-
四.机器人机构设计-7-
1.抓取机构-7-
2.伸缩机构-11-
3.升降机构-11-
4.回转机构-13-
5.储存机构-15-
6.机构材料-15-
7.小结-16-
1.平台的功能与特点
⏹应用循线传感器,保证机器人沿引导线行驶。
⏹采用铝合金型材的框架式结构,重量轻、强度大、刚性好。
⏹安装其它功能元件方便。
⏹可移动式安装板,可以灵活调整重心位置,减轻重量。
◆开箱检查与调整
✧检查有无零件损坏。
✧检查底盘有无变形,铝型材连接处螺钉是否松动。
✧检查电机是否同轴,轮子两侧是否对称。
✧检查轮子法兰套的端面与电机端面是否留有间隙。
二.方案策划
1.读懂规则
✧得分
✧抓取指定的工件。
✧按规定的路线行驶。
✧装配位置正确。
✧重量:
总重不超过50千克。
✧外形尺寸
✧在出发区内:
1000X1000X1500(两台)
✧出发后:
Φ1500X2000(每台)
2.分析任务
主要任务:
出发区出发→进仓库门→运行到货架→获取工件信息→抓取工件→运行到其它货架→获取工件信息→抓取工件→出仓库门→从绿灯下通过→运行到工件装配台→放置工件→运行到其它工件装配台→放置工件
3.制订策略:
⏹路径规划;
⏹两台机器人分工协作
3.功能设计
●行走功能(已提供)
●抓取功能
●伸缩功能
●升降功能
●回转功能
●存储功能
●定位功能
4.抓取机构
Ø手指形状
✧V形
✧圆形
✧平板
圆形
平板
Ø指面制作
裹覆一层磨擦系数大或比较柔软的材料
Ø电机夹紧机构
利用电机的动力驱过机构来夹紧工件。
夹紧可靠,但对电机控制要求较高。
Ø弹性夹紧机构
利用弹性力来夹紧机械。
弹性力有一定的柔性,能适应机器人在运行过程中由颠簸振动所引起的夹紧力的波动,使得夹紧机构更为可靠。
缺点是电机负载较大。
Ø其它机构
●负压式
●托盘式
●塑性涨圈式
5.伸缩机构
功能:
电动机的旋转运动转变成机构的水平直线运动。
Ø螺旋传动机构
Ø齿轮齿条传动机构
Ø凸轮机构
Ø带输送机构
6.升降机构
Ø单作用机构
上升运动依靠电机的动力,下降运动依靠重力。
结构简单,使用方便。
偏载较大时,下降时有卡阻现象。
Ø双作用机构
上升和下降均依靠电机的动力。
上升下降速度平稳,但自锁不够可靠。
7.回转机构
Ø齿轮式
利用齿轮啮合,带动机构回转。
Ø带轮式
利用带传动,带动机构回转。
8.储存机构
Ø要求
●储存量要足够。
●重心位置要合适。
Ø储存方式
●堆积储存。
●串行储存
9.机构材料
Ø材质:
尽量使用轻质材料。
Ø形状:
截面模数大。
10.小结
Ø读懂规则,仔细策划。
Ø机构选型注重实用可靠。
Ø尽量选用市场上容易购得的机械零部件。
Ø美观。
Ø充分发挥集体的智慧。
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