安川机器人培训教程PPT.pptx
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联盟并联盟并立立共同成共同成长长联盟并联盟并立立共同成共同成长长教教材材大大纲纲一、一、机器人介绍机器人介绍二、二、手动操作机器人手动操作机器人三、三、机器人菜单讲解机器人菜单讲解四、四、机器人编程教导机器人编程教导五、五、应用设定应用设定六、六、常见异常情况处理常见异常情况处理七、七、保养与备品保养与备品联盟并联盟并立立共同成共同成长长
(一)
(一)机器人介绍机器人介绍联盟并联盟并立立共同成共同成长长本体各轴运动方向本体各轴运动方向联盟并联盟并立立共同成共同成长长I/OI/O模组模组模组模组伺服模组伺服模组伺服模组伺服模组CPUCPU模组模组模组模组NX100NX100机器人控制箱机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成:
1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组焊接专用板焊接专用板电源供应模组电源供应模组电源供应模组电源供应模组联盟并联盟并立立共同成共同成长长电控箱操作面板控箱操作面板联盟并联盟并立立共同成共同成长长联盟并联盟并立立共同成共同成长长
(二)
(二)手动操作机器人手动操作机器人联盟并联盟并立立共同成共同成长长简单带动机器人机器人11、在教导盒上将机器人切换至、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定教导锁定】22、按下、按下【伺服伺服】使其灯亮起,接通伺服电源使其灯亮起,接通伺服电源33、注意本体的位姿,速度调到低速,防止发生危险、注意本体的位姿,速度调到低速,防止发生危险44、用关节坐标或直角坐标带动机器人、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作下面是关节坐标和直角坐标的操作联盟并联盟并立立共同成共同成长长关节坐标的运转关节坐标的运转联盟并联盟并立立共同成共同成长长各各轴轴运运动动方方向向联盟并联盟并立立共同成共同成长长直角坐标的运转直角坐标的运转联盟并联盟并立立共同成共同成长长机器人教导盒功能机器人教导盒功能联盟并联盟并立立共同成共同成长长教导盒按键讲解(教导盒按键讲解(11)联盟并联盟并立立共同成共同成长长教导盒按键讲解(教导盒按键讲解(22)联盟并联盟并立立共同成共同成长长各键介绍
(二)各键介绍
(二)联盟并联盟并立立共同成共同成长长教导盒按键讲解(教导盒按键讲解(33)联盟并联盟并立立共同成共同成长长各键介绍(三)各键介绍(三)联盟并联盟并立立共同成共同成长长教导器画面显示教导器画面显示菜单选择区菜单选择区状态显示区状态显示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区(详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第详见基础教材第1010页页页页)操作按钮操作按钮主菜单选择区主菜单选择区联盟并联盟并立立共同成共同成长长状态显示区详解状态显示区详解联盟并联盟并立立共同成共同成长长可能的轴组合可能的轴组合联盟并联盟并立立共同成共同成长长动作坐标系统动作坐标系统联盟并联盟并立立共同成共同成长长速速度度联盟并联盟并立立共同成共同成长长安全模式安全模式联盟并联盟并立立共同成共同成长长运转方式运转方式联盟并联盟并立立共同成共同成长长机器人状态机器人状态联盟并联盟并立立共同成共同成长长换页显示换页显示联盟并联盟并立立共同成共同成长长联盟并联盟并立立共同成共同成长长运运动动模模式式1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动请参考基础教材第15页17页联盟并联盟并立立共同成共同成长长单单一一圆圆弧弧运运动动联盟并联盟并立立共同成共同成长长连连续续圆圆弧弧运运动动联盟并联盟并立立共同成共同成长长单单一一曲曲线线运运动动联盟并联盟并立立共同成共同成长长连连续续曲曲线线运运动动联盟并联盟并立立共同成共同成长长联盟并联盟并立立共同成共同成长长(三)(三)机器人菜单讲解机器人菜单讲解联盟并联盟并立立共同成共同成长长NX100HP6NX100HP6主菜单主菜单联盟并联盟并立立共同成共同成长长NX100HP6NX100HP6子菜单程式子菜单程式联盟并联盟并立立共同成共同成长长NX100HP6NX100HP6子菜单(子菜单(22)联盟并联盟并立立共同成共同成长长NX100HP6NX100HP6子菜单(子菜单(33)联盟并联盟并立立共同成共同成长长NX100HP6NX100HP6子菜单(子菜单(44)联盟并联盟并立立共同成共同成长长NX100HP6NX100HP6子菜单(子菜单(55)联盟并联盟并立立共同成共同成长长NX100HP6NX100HP6子菜单(子菜单(66)联盟并联盟并立立共同成共同成长长NX100HP6NX100HP6子菜单(子菜单(77)联盟并联盟并立立共同成共同成长长NX100HP6NX100HP6子菜单(子菜单(88)联盟并联盟并立立共同成共同成长长联盟并联盟并立立共同成共同成长长(四)(四)机器人编程教导机器人编程教导联盟并联盟并立立共同成共同成长长新程式的建立新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】,将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认(详见基础教材(详见基础教材(详见基础教材(详见基础教材13131313页)页)页)页)联盟并联盟并立立共同成共同成长长范范例例定位精度讲解联盟并联盟并立立共同成共同成长长编编程程图图例例联盟并联盟并立立共同成共同成长长程程式式点点11联盟并联盟并立立共同成共同成长长程程式式点点22联盟并联盟并立立共同成共同成长长程程式式点点33联盟并联盟并立立共同成共同成长长程程式式点点44联盟并联盟并立立共同成共同成长长程程式式点点55联盟并联盟并立立共同成共同成长长程程式式点点66联盟并联盟并立立共同成共同成长长起点与终点重合起点与终点重合联盟并联盟并立立共同成共同成长长定位精度之等级用法定位精度之等级用法(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材1818页页页页)联盟并联盟并立立共同成共同成长长程程式式路路径径确确认认1、把光标移至程式的第一点,速度调至低速,按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确,每按一次【前进】键,机械臂就会移动一个程式点。
3、当光标下移至非移动程式行时,机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行,继续确认下面的程式点。
4、把机器人带到第一点位置。
5、最后,按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。
联盟并联盟并立立共同成共同成长长程式点的修正程式点的修正插入插入开始开始开始开始将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动模式设定运动速度设定运动速度设定运动速度设定运动速度按按按按【插入插入插入插入】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键(见基础教材(见基础教材(见基础教材(见基础教材3030页)页)页)页)联盟并联盟并立立共同成共同成长长程式点的修正程式点的修正删除除开始开始开始开始将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点按按按按【删除删除删除删除】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键(见基础教材(见基础教材(见基础教材(见基础教材3232页)页)页)页)联盟并联盟并立立共同成共同成长长程式点的修正程式点的修正变更更开始开始开始开始将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置按按按按【变更变更变更变更】键键键键按按按按【输入输入输入输入】键键键键(见基础教材(见基础教材(见基础教材(见基础教材3232页)页)页)页)联盟并联盟并立立共同成共同成长长程式内容复制、剪切、贴上程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上和反向贴上复复制制:
复制一指定范围到暂存区剪剪切切:
从程式中复制一指定范围到暂存区,并在程式中删除贴贴上上:
将暂存区之内容插入程式中反向贴上反向贴上:
将暂存区之内容反向插入程式中(详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材3636页页页页)联盟并联盟并立立共同成共同成长长MOVJVJ=50.00MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00TIMERT=1.00MOVLV=100MOVLV=100暂存区暂存区复制复制剪切剪切贴上贴上插入暂存区内容插入暂存区内容反向贴上反向贴上图图解解联盟并联盟并立立共同成共同成长长11、复制和剪切范围设定、复制和剪切范围设定在显示程式内容中,将光标移至指定区域在显示程式内容中,将光标移至指定区域在显示程式内容中,将光标移至指定区域在显示程式内容中,将光标移至指定区域按按按按【移位移位移位移位】+【选择选择选择选择】将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行联盟并联盟并立立共同成共同成长长范围设定图解范围设定图解联盟并联盟并立立共同成共同成长长22、复复制制按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【复制复制复制复制】联盟并联盟并立立共同成共同成长长33、剪、剪切切按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【剪切剪切剪切剪切】联盟并联盟并立立共同成共同成长长44、贴、贴上上选择选择选择选择【贴上贴上贴上贴上】选择选择选择选择【是是是是】在程式内容前,将光标移至所需区域在程式内容前,将光标移至所需区域在程式内容前,将光标移至所需区域在程式内容前,将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录联盟并联盟并立立共同成共同成长长55、反向贴上、反向贴上在程式内容前,将光标移至所需区域在程式内容前,将光标移至所需区域在程式内容前,将光标移至所需区域在程式内容前,将光标移至所需区域按按按按【区域区域区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑编辑编辑】目录目录目录目录选择选择选择选择【反向贴上反向贴上反向贴上反向贴上】选择选择选择选择【是是是是】联盟并联盟并立立共同成共同成长长速速度度变变更更进入所要变更速度的程式,把光标移至运动指令上按【区域】键,选择功能选单区的【编辑】菜单在下拉菜单中选择【速度变更】选择所要变更速度的运动模式输入新的数值【输入】键【输入】键联盟并联盟并立立共同成共同成长长常用程式指令功能讲解常用程式指令功能讲解联盟并联盟并立立共同成共同成长长程程式式复复制制在编辑模式下选择【程式】主菜单,再选择程式选择菜单进入所要复制的程式,按【区域】键把光标移至功能选单区在下拉菜单中选择【复制】在下面的人机界面区中输入新程式名称,按【输入】键选择【是】联盟并联盟并立立共同成共同成长长程程式式删删除除在编辑模式下选择程式主菜单,再选择【程式选择】菜单按【区域】键把光标移至功能选单区,选择【程式】菜单在下拉菜单中选择
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