运动控制卡和PLC实现位置控制docx.docx
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脉冲式控制流程(半闭环)
运动控制卡
脉冲指令
伺服驱动器
马达
实际应用(C)
连续插补
每个轴配置3个硬件寄存器用于命令的预装载
目标系统
Y
(1000,1000)(2100,1000)
才、厂、
Z(\(2500,600)
V»lc»caty二1000PP&
Q0)
(210071000)
(2500,-600)
1
预装载寄存器空中断
主程序
载入下一条运动指令
辰搀制
软件结构图
客户应用
编程环境
打孔机
搬运机
◊利用PLC模块实现位置控制的优点:
1>在实现位置控制的时候,可充分利用PLC系统的硬件和软件资源。
更便于在柔性制逍系统(FMS)、计算机集成制造系统(CIMS)或工厂自动化(FA)系铳中大畳应用位置控制。
2、用户可根据自身耍求灵活配Jt系藐,既降低成本,又能因地制宜。
3、可靠性髙,
俊辰控制
◊脉冲输出卑L元
1.点位控制的脉冲输出单元F2-30GM
2.脉冲输出棋块FX-1PG(FX2,FXqc用)
3.脉冲输出草元FX-1GM(FX?
、FX2(rffl)
4.2轴定位单元FX-20GM
1.点位控制的脉冲输出单元F2-30GM
脉冲输出单元F2-30GM与步进电机或伺服电机
驱动器相接,可驱动步逬电机或伺服电机实现位置控
制。
俊辰搀制
F2-30GM^Lffi系统方框
驱动器DRU
「订吊上尹工件,产1,
pg]电机厂(7〃〃"////////力\W////77771
M6
编码器
F2-30GM
数字开关
⑧⑨CD②[3③
丿
<
GP-20F-E
编程髀arrf
Fl-30TP-CAB
F2-30TP
CMT
GP-80CCB
CIO
F2-F1
可编程控制器
保矍投制
2.脉冲输出模块FX-IPG(FX2,FX2C^B)
FX-1PG脉冲输出模块是一种根据FROM/TO指令进行与FX“FXzc系列PLC数据交换的特殊功能模块。
用一台FX-1PG独立进行一轴定位控制,而一台PLC则最多可连8台FX4PG。
3.脉冲输出单元FX-1GM(FX2,FXqc用)
FX-]GMA_种采用定位专用语吉的简易高功能定ttMJto通用的具有7点输入.7点输出,还4T定位控制编租语吉。
FX-1GM脉冲输出单元聂髙输出频率为100K波待卒,
可讶到足够的控制精度。
4.2轴定位单元FX-20GM
FX-20GMA―能独立进行2柚定位控制的装JL。
它不仅备有定位控制语吉、编程控制语吉,还有可进行数据处理的功能指令,因此可独立进行更高级的定位控制。
定位控制:
FX-10GM
•输入输出规格
(F&用)、2轴:
FX-20GM(F&用)、E-20GM(单独运转专用)
•特点
FX •利用1台FX-10GM可以控制1轴,FX(E)-20GM可以控制独立2轴或者直线插补、圆孤插补的同时2轴° •可以作最大200KPPS的脉冲输出。 (以FX(E)・20GM控制插补时最大10OKPPS) •搭载定位专用语句(8d命令)和序列语句,F&系列程序装置同总线连接,原本也可以单独运转» •编写定位程序可用专用手提式(E-20TP)编写。 •在把FX-10GM、FX-20GM接在FX%上时,需要和FX冊CNV-IF一同使用。 项目 内容 FX-10GM FX-20GM.E-20GM 最大2轴•同R勺2辎(直统描补•圆51播补)或妙立2繪 输入出占有阳 每一台占有PLC的输入输出8点 酥冲检出影式 开式连接濟品体管蜿出DC5-24V 控制輸入 操作系况;MANU(手动)、FWD(手动正转)•RVS(手动逆转〉•2RN(机械原点返回)・ START(自动启动)“STOP(停止),手倾冲瀚(2KPPS)•步进运转输入(利用寥数设定)机械系焼: DOG(逬点信号)•LSF(正转限界)、LSR(逆转限界)、中断7点(FXJ0GM是4点)伺服系铳: SVRDY(伺决准备)・SVEND(伺眾未®0•PG0〈零点信号) 逼用: HAX3通用: 本体曲X7、利用『展橫块X4AX67(8进制番号)可輸入 控制输出 向服系疣: FP(正馥綠冲)>RP(蹙妹咏冲)、CLR備除俟養计數00 漏用: Y0-Y5逼用: 本体YOY7-利用萨展樓块丫1H7(B进制番号)可輸出 •系统构成 m控制 o运动控制棋块 1.片位控制开关F2-32-RM-SET 2.A系列的运动控制模块 (1)位Jt控制功能棋块AD71和AD72 (2)实现运动控制和顺控一体化的A73CPU 棋块 1.芹位控制开关F2-32-RM-SET F2・32RM・SET可编程轮开关集CPU、电源、输入、输出编程器于一体,可通过简单的键操作,替代32个凸轮开关,逬行32个输出动作f实现角位置控制。 m控制 2.A系列的运动控制模块 (1)位置控制功能棋块AD71和AD72 位JL控制功能棋块AD71和AD72是一种离精度定位會能化定位棋块。 AD71与AD72的主耍区别在于AD71没有偏差计数器与D/A变换这两个环节。 —<辰控制 2.A系列的运动控制模块 (2)实现运动控制和顺控一体化的A73CPU模块 A73CPUA系列PLC中一种专门用于远动控制的CPUo以A73CPU为核心的三菱多柚定位系貌,将伺服控制功能和顺控.逻辑控制等功能以JR性方式结合在一廻,以适应工厂自动化所必须满足的多品种.小批量生产的耍求,达到生严的髙度灵活性和可靠性的统_。 A73CPU位Jt控制系统原理 多轴定位控S'JCPL AD司服放大器MR—SB
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