程序构成及基本指令.ppt
- 文档编号:2737358
- 上传时间:2022-11-10
- 格式:PPT
- 页数:24
- 大小:1.94MB
程序构成及基本指令.ppt
《程序构成及基本指令.ppt》由会员分享,可在线阅读,更多相关《程序构成及基本指令.ppt(24页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
厦门思尔特机器人系统有限公司厦门思尔特机器人系统有限公司XiamenSIERTRobotSystemCO.,LTDV2010.7程序构成及基本指令程序构成及基本指令RAPID应用程序结构l每个程序通常包含不同功能的程序模块,便于程序调试l系统模块不会随着程序删除而消失,可在user系统模块中写入常用的数据和例行程序l数据指程序或系统模块中设定的值和定义l程序模块中可以有多个例行程序,例行程序中也可以包含需要的数据l每个程序都必须有main录入例行程序,做为执行程序的入口l例行程序可分为程序、功能、陷阱三类程序操作o点击【ABB】选择【程序编辑器】,如当前无程序,会提示新建o点击【任务与程序】可新建、加载、另存程序等操作模块、例行程序操作o点击【模块】或【例行程序】显示当前模块或例行程序,可进行对应操作(新建、加载、另存、更改声明等)程序存储o程序是以目录的形式保存,目录名可带工件编号或日期以便识别nmod文件中保存了某个模块内所有例行程序和数据nPgf文件记录了这个程序中包含的模块文件名称o如下图程序就包含了MainModule和Useful_Routine两个模块n加载程序要选择pgf文件进行例行程序声明o新建例行程序或修改声明时可定义类型、参数、数据类型、包含的程序段等细节添加指令o【添加指令】将指令分类显示,默认为【common】类(【Motion&Proc】类包含了常用的大多数指令)o选择指令后会在光标位置的下一行插入指令编辑指令o【撤消】和【重做】最多3个步骤o【ABC】可直接文字编辑指令o【备注行】可将暂时用不到的指令改为备注Move指令o指定工具由当前位置按要求运动行走至目标点。
oMoveJ路径不可预测,由控制系统自定n不存在运动死点n对机械保护好n只适用于大范围空间运动o要形成一个完整的圆形轨迹至少使用3个MoveC指令MoveL(p1,)p2,v100,z10,tool1;L-直线运动J-转轴运动C-圆弧运动目标点数据类型:
robtarget速度单位:
mm/s转弯区尺寸单位:
mm工具MoveC的中间点可选变量o双击Move指令对指令参数进行修改,点击【可选变量】nT定义到达目标时间,用时间决定速度nWobj采用工件坐标系统实例o新添加的Move指令常用*代替目标点,无法区分识别,强烈建议修改使用带名称的robtargetn双击要修改的*变量(或双击指令修改)n在出现的【数据】界面中选择已有robtarget或新建插入功能oOffs(p10,100,-50,0)功能可代表一个距离p10点X方向100mm,Y方向-50mm,Z方向0mm的点nMoveLOffs(p10,100,-50,0),v100,n坐标方向与当前指令wobj方向一致oRelTool(p10,100,-50,0Rx:
=30Ry:
=-60Rz:
=45)功能可代表一个距离p10点X方向100mm,Y方向-50mm,Z方向0mm,X轴偏差角30度,Y轴偏差角-60度,Z轴偏差角45度的点n坐标方向与当前指令tool方向一致o编辑目标点时选择【功能】【Offs】o在出现的界面中选择【编辑】【全部】插入功能练习o画一个长100mm,宽50mm的长方形nMoveLp1,v100,MoveLp2,v100,MoveLp3,v100,MoveLp4,v100,MoveLp1,v100,nMoveLp1,v100,MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,MoveLOffs(p1,0,-50,0),v100,MoveLp1,v100,MoveAbsJo指令与MoveJ同为转轴运动,路径不可预测n转轴目标内含各轴的角度数据(区别于robtarget的坐标数据)机器人各轴转角外部轴转角n一般用于回原点等对能够明确各轴转角的场合MoveAbsJjpos1,v100,z10,tool1;转轴目标数据类型:
jointtarget程序与动作指针o程序指针PP是指当前打算运行的指令,左侧有黄色箭头指示o动作指针MP是指机器人正在执行的指令,由小机器人表示n通常比“程序指针”落后一个或几个指令,因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快o光标可表示一个完整的指令或一个数据,【修改位置】的功能就是针对光标所在的指令或数据o【调试】菜单中的有一些选项可快速定位PP、MP或光标nPP移至mainnPP移至光标nPP移至例行程序n光标移至PPo【调试】菜单中的【检查程序】可用于检查语法错误调用例行程序o【添加指令】中【common】类的【ProcCall】可以插入一个调用的所选例行程序的指令(如清枪程序)o点下图【调用例行程序】,PP将会跳至所选例行程序的开头输出信号指令oSetdo1;n将do1信号置为1oResetdo1;n将do1信号置为0oPulseDoPLength:
=0.5,doClean;n向doClean输出一个5秒的脉冲信号,常用于清枪信号oWaitDIdiClean,1MaxTime:
=10;n等待diClean信号为1,超过10秒则报警,常用于清枪检测信号Test指令o根据变量的值执行不同的程序段nTESTreg1CASE1:
PATH1;CASE2:
PATH2;DEFAULT:
ERROR;ENDTESTn如果变量为1则执行PATH1,如果没有找到对应值则执行ERRORn常用于工位标志信号的检测IF指令o根据判断语句的结果执行不同的程序段ncount:
=0;IFcount=5THENClean;count:
=0;ELSEPATH1;count:
=count+1;ENDIFn如果count(计数)等于5则执行Clean(清枪)程序,清枪后计数设为0,否则继续焊接,焊接后计数加1编程与测试编程与测试o1.关于程序与动作指针o1.1.程序指针o程序指针(PP)指的是无论按FlexPendant上的“启动”、“步进”或“步退”按钮都可启动程序的指令。
程序将从“程序指针”指令处继续执行。
但是,如果程序停止时光标移至另一指令处,则“程序指针”可移至光标位置,程序执行也可从该处重新启动。
“程序指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为黄色箭头。
o1.2.动作指针o动作指针(MP)是机器人当前正在执行的指令。
通常比“程序指针”落后一个或几个指令,因为系统执行和计算机器人路径比执行和计算机器人移动更快。
“动作指针”在“程序编辑器”和“运行时窗口”中的程序代码左侧显示为小机器人。
o1.3.光标o光标可表示一个完整的指令或一个变元。
它在“程序编辑器”中的程序代码处以蓝色突出显示。
o1.4.程序编辑器o如果在“程序编辑器”和其它视图之间切换并再次返回,只要程序指针未移动,“程序编辑器”将显示同一代码部分。
如果程序指针已移动,“程序编辑器”将在程序指针位置显示代码。
同样的行为还适用于“运行时窗口”。
oA放大(放大文本)oB向上滚动(滚动幅度为一页)oC向上滚动(滚动幅度为一行)oD向左滚动oE向右滚动oF缩小(缩小文本)oG向下滚动(滚动幅度为一页)oH向下滚动(滚动幅度为一行)2.操作o1.在ABB菜单中,点击程序编辑器。
o2.点击例行程序。
o3.点击文件。
新例行程序并根据新例行程序将创建并显示默认声明值。
o4.点击ABC.。
修改程序文件名确定
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 程序 构成 基本 指令