智能小车源代码.docx
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智能小车源代码.docx
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智能小车源代码
#include
#include
//#include"lcd.h"
sbitTX=P2^7;
sbitRX=P2^6;
sbitPWM=P1^4;
sbitBeep=P3^7;
sbitled1=P3^3;
sbitled2=P3^4;
sbitled3=P3^5;
/***********蓝牙切换按键**********/
sbitk1=P3^6;
/***自定义一些数据,注意这些数据对应“51智能车蓝牙无线遥控.exe”软件上的数据设置**/
#defineleftdata0x11
#definerightdata0x22
#defineforwarddata0x33
#definebackdata0x44
#definestopdata0x55
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
unsignedcharreceiveData,high_velosity,low_velosity;
voidUsartConfiguration();
/***********电机端口定义************************/
sbitIN1=P1^0;//为高电平时,左电机后转
sbitIN2=P1^1;//为高电平时,左电机正转
sbitIN3=P1^2;//为高电平时,右电机正转
sbitIN4=P1^3;//为高电平时,右电机后转
/**************无线遥控模块定义****************/
sbitKey_A=P2^0;//B键信号端对应D0
sbitKey_B=P2^1;//D键信号端对应D1
sbitKey_C=P2^2;//C键信号端对应D2
sbitKey_D=P2^3;//C键信号端
voiddelay0(inta);
voiddelay15us(void);
voiddelay1ms(intz);
voiddi();//蜂鸣器函数声明
unsignedinttime;//用于存放定时器时间值
unsignedintS;//用于存放距离的值
charflag=0;//量程溢出标志位
charf1,f2,f3,f4,n0;
inta;
intn;//运行次数判断标志
ints_left,s_right;
voidDelay10us(unsignedchari)
{
unsignedcharj;
do{
j=10;
do{
_nop_();
}while(--j);
}while(--i);
}
/*********************************************************************************************/
/*****************电机程序********************/
/********************************************************************************************/
voidloop()
{
IN1=1;//左电机
IN2=0;
IN3=1;//右电机
IN4=0;
}
voidrunfront()
{
IN1=1;//左电机
IN2=0;
IN3=0;//右电机
IN4=1;
}
//小车后退函数
voidrunback()
{
IN1=0;//左电机
IN2=1;
IN3=1;//右电机
IN4=0;
}
//小车左转
voidrunleft()
{
IN1=0;//左电机
IN2=0;
IN3=0;//右电机
IN4=1;
}
//小车右转
voidrunright()
{
IN1=1;//左电机
IN2=0;
IN3=0;//右电机
IN4=0;
}
////小车左后转
//voidrunbackleft()
//{
//IN1=0;//左电机
//IN2=0;
//IN3=0;//右电机
//IN4=1;
//}
////小车右后转
//voidrunbackright()
//{
//IN1=1;//左电机
//IN2=0;
//IN3=0;//右电机
//IN4=0;
//}
//小车停止函数
voidstop()
{
IN1=0;//左电机
IN2=0;
IN3=0;//右电机
IN4=0;
}
/*********************************************************************************************/
/***********蓝牙程序************/
/********************************************************************************************/
voiddelay(unsignedinta)
{
unsignedintb;
for(;a>0;a--)
for(b=3;b>0;b--);
}
//左电机转
voidleft_motor_runfront(unsignedinta)
{
IN1=1;//左电机
IN2=0;
delay(a);
IN1=0;
IN2=0;
delay(100-a);
}
voidright_motor_runfront(unsignedinta)
{
IN3=0;//右电机
IN4=1;
delay(a);
IN3=0;
IN4=0;
delay(100-a);
}
voidleft_motor_back(unsignedinta)
{
IN1=0;//左电机
IN2=1;
delay(a);
IN1=0;
IN2=0;
delay(100-a);
}
voidright_motor_back(unsignedinta)
{
IN3=1;//右电机
IN4=0;
delay(a);
IN3=0;
IN4=0;
delay(100-a);
}
voidleft_motor_stop()
{
IN1=0;//左电机
IN2=0;
}
voidright_motor_stop()
{
IN3=0;//左电机
IN4=0;
}
//PWM调速
voidPWM_RUNFRONT(unsignedinta,unsignedintb)//a属于0~100
{
left_motor_runfront(a);
right_motor_runfront(b);
}
voidPWM_RUNBACK(unsignedinta,unsignedintb)//a属于0~100
{
left_motor_back(a);
right_motor_back(b);
}
voidPWM_RUNLEFT(unsignedinta)//a属于0~100
{
right_motor_runfront(a);
left_motor_stop();
}
voidPWM_RUNRIGHT(unsignedinta)//a属于0~100
{
right_motor_stop();
left_motor_runfront(a);
}
voidbluestop()
{
left_motor_stop();
right_motor_stop();
}
voidUsartConfiguration()
{
SCON=0X50;//设置为工作方式1
TMOD=TMOD|0x21;//设置计数器工作方式2
PCON=0X80;//波特率加倍
TH1=0XFA;//计数器初始值设置,注意波特率是4800的
TL1=0XFA;
ES=1;//打开接收中断
EA=1;//打开总中断
TR1=1;
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;//打开计数器
}
/*******************************************************************************
*函数名:
Delay(unsignedinti)
*函数功能:
延时函数
*输入:
无
*输出:
无
*******************************************************************************/
voidUsart()interrupt4
{
receiveData=SBUF;//出去接收到的数据
RI=0;//清除接收中断标志位
if(receiveData==0x66)
{
low_velosity=1;
high_velosity=0;
//write_com(0x80);
}
if(receiveData==0x77)
{
low_velosity=0;
high_velosity=1;
}
}
/*********************************************************************************************/
/***********舵机程序************/
/********************************************************************************************/
voiddelayx(intt)
{
charj;
for(;t>0;t--)
for(j=19;j>0;j--);
}
voiddegree0()
{
inti;
for(i=0;i<10;i++)
{
PWM=1;
delayx(10);//1ms
PWM=0;
delayx(390);//19ms
}
}
voiddegree90()
{
inti;
for(i=0;i<10;i++)
{
PWM=1;
delayx(24);//50
PWM=0;
delayx(376);//18.5ms
}
}
voiddegree180()
{
inti;
for(i=0;i<15;i++)
{
PWM=1;
delayx(40);//1.5ms
PWM=0;
delayx(360);//18.5ms
}
}
/*********************************************************************************************/
/**************超声波程序**************/
/*********************************************************************************************/
/****A键被按下后,前进*****/
voidCount1(void)
{
time=TH1*256+TL1;
TH1=0;
TL1=0;
S=(time*1.7)/100;
n++;
if(S<=30&&n==1)
{
led1=0;
stop();
degree0();di();
}
if(S>30&&n==1)
{
led1=1;
runfront();
n=0;
}
if(n==2)
{
s_left=S;
degree180();di();
}
if(n==3)
{
s_right=S;
degree90();di();
n=0;//标志位清零
if(s_left>s_right)
{
led2=1;delay1ms(50);led2=0;delay1ms(50);
runright();
delayx(1250);
}
else
{
led3=1;delay(800);led3=0;delay(500);
runleft();
delayx(1250);
}
}
}
/********超声波高电平脉冲宽度计算程序***************/
voidTimer_Count(void)
{
TR1=1;//开启计数
while(RX);//当RX为1计数并等待
TR1=0;//关闭计数
//Count1();//计算
}
/********************************************************/
voidStartModule()//启动模块
{
TX=1;//启动一次模块
Delay10us
(2);
TX=0;
}
/*********************************************************************************************/
/********************主程序*******************/
/*********************************************************************************************/
voidmain(void)
{
UsartConfiguration();
while
(1)
{
if(k1==0&&n0==0)
{
delay1ms(20);
if(k1==0)
{
n0++;
}
}
elseif(k1==0&&n0==1)
{
delay1ms(20);
if(k1==0)
{
n0--;
}
}
if(n0==0)
{
if(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_C==0&&Key_A==1)//A键被按下
{
f1=1;f2=0;f3=0;f4=0;di();
}
elseif(Key_A==0&&Key_D==0&&Key_B==1&&Key_C==0)//B键被按下
{
f1=0;f2=1;f3=0;f4=0;di();
}
elseif(Key_B==0&&Key_D==0&&Key_A==0&&Key_C==1)//C键被按下
{
f1=0;f2=0;f3=1;f4=0;di();
}
elseif(Key_D==1&&Key_B==0&&Key_A==0&&Key_C==0)//D键被按下
{
f1=0;f2=0;f3=0;f4=1;di();
}
if(f1)
{
StartModule();
for(a=951;a>0;a--)
{
if(RX==1)
{
Timer_Count();
Count1();
}
}
}
if(f2)
{
runback();
}
if(f3)
{
loop();
}
if(f4)
{
stop();
}
}
if(n0==1)
{
if(low_velosity)
{
switch(receiveData)
{
caseleftdata:
PWM_RUNLEFT(30);break;
caserightdata:
PWM_RUNRIGHT(30);break;
caseforwarddata:
PWM_RUNFRONT(64,70);break;
casebackdata:
PWM_RUNBACK(64,70);break;
casestopdata:
bluestop();break;
}
}
if(high_velosity)
{
switch(receiveData)
{
caseleftdata:
PWM_RUNLEFT(50);break;
caserightdata:
PWM_RUNRIGHT(50);break;
caseforwarddata:
PWM_RUNFRONT(94,100);break;
casebackdata:
PWM_RUNBACK(94,100);break;
casestopdata:
stop();break;
}
}
}
}
}
/*****************蜂鸣器*********************/
voiddi()
{
inti;
for(i=0;i<150;i++)
{
Beep=1;
delay0(20);
}
Beep=0;
}
voiddelay0(inta)
{
charj;inti;
for(i=a;i>0;i--)
for(j=200;j>0;j--);
}
voiddelay1ms(intz)//延时1ms
{
intx,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
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