机械动力学李海艳.pptx

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摆动摆动式运输机动力分析式运输机动力分析小组成员：

李海燕刘益平孟嘉李廉洁接宇欣钱宇内容提要1.1.摆动式运输机简介摆动式运输机简介2.2.具体机构尺寸求解具体机构尺寸求解3.3.分析机构的速度与加速度分析机构的速度与加速度摆动式运输机简介如图1.1所示为一往复式运输机机构简图。

摇杆3左右对称摆动，6为料槽，往复运动，物料7在料槽上，当料槽向右运动时，加速度比较小，能与料槽一起运动；而当料槽向左运动时，加速度足够大，使物料和料槽间产生滑动，从而完成物料的搬用工作。

图1.1设计要求与已知介绍已知：

输送六杆机构L=0.24m,LO2B=0.14m料槽6行程=0.21m行速比系数k=1.26杆1,2,3,5质量为m1,m2,m3,m5,转动惯量为J1,J2,J3小车满载质量为mc2;小车与底面摩擦因素杆1所受转矩为M1求杆3在与竖直位置成角度时的加速度a要求输送机构有较好的传力性能，许用传动角为=40具体机构尺寸求解具体机构尺寸求解由于题目中未告知曲柄位置以及曲柄与连杆的尺寸大小，此问题属于已知摆杆尺寸和位置的四杆机构设计，可利用图解法求得尺寸，现说明如下。

但此种机构有无数种，故还需对此种机构进行条件约束得到唯一解，根据约束条件最小传动角大于等于40，因此可以编制Matlab程序在劣弧C1E上以一定的步长确定一系列A的位置，在此基础之上根据传动角计算公式进一步计算得到一系列最小传动角的值，之后在挑出这些最小传动角的最大值，从而得到A的最优解。

MatlabMatlab程序实现程序实现程序代码clear%*本程序解决摆动式运输机机构尺寸计算，仅需输入题中所给条件就能得到确切的连杆尺寸*%digits（50）保留小数点后50位o=input（急回速比系数k）q=180*（o-1）/（o+1）c=input（摆杆有效长度c=）m=input（摆杆实际长度）x=input（物料车行程）ifm/x0.24/0.21disp（得到的最小传动角的最大值小于40度，建议你重新打印一份课设，endw=acosd（2*m2-x2）/（2*m2）;e=c/m*x;a=（e/sind（q）-e/tand（q）/2+0.0005:

0.0001:

e/2-0.0005;g=2*c*sind（w/2）;b=sqrt（0.5*g2-（1+cosd（q）*a.2）./（1-cosd（q）;h=（g2+4.*a.*b）./（2.*g.*（b+a）;%就是书中的cosr=90-acosd（h）-w/2;d=sqrt（b+a）.2+c2-2.*（b+a）.*c.*cosd（r）;cdjmin1=acosd（b.2+c.2-（d-a）.2）./（2.*b.*c）;cdjmin2=acosd（b.2+c.2-（d+a）.2）./（2.*b.*c）;此处之所以不用被180度减是因为作图很容易看出来其小于九十度%*这步是俩个传动角进行比较，得出最小的一组值并赋予cdjmin2*%q7=1;k8=length（a）s=cdjmin2;forn=1:

k8ifcdjmin1（1,q7）s（1,n+1）E=s（1,n）;s（1,n）=s（1,n+1）;s（1,n+1）=E;Q=a（1,n）;a（1,n）=a（1,n+1）;a（1,n+1）=Q;L=d（1,n）;d（1,n）=d（1,n+1）;d（1,n+1）=L;J=b（1,n）;b（1,n）=b（1,n+1）;b（1,n+1）=J;endn=n+1;endenddisp（最小传动角）disp（s（1,size（a,2）disp（对应的机架长度）disp（d（1,size（a,2）disp（原动件的长度）disp（a（1,size（a,2）disp（连杆的长度）disp（b（1,size（a,2）MATLAB计算得到的传动角cdjmin1cdjmin2得到最小传动角39.7018约为40度曲柄长：

0.0570连杆长：

0.1371机架长：

0.1511求解机构速度与加速解：

以5,6为等效构件简化运动仿真小组分工孟嘉找题目和运动仿真负责解说钱宇与李海燕分析并建立力学模型李廉洁与接宇欣求解模型刘益平制作PPT谢谢观看