三菱伺服远程培训教程.ppt

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一交流伺服系统的结构和原理1.伺服电机的结构2.伺服放大器的结构及工作原理3.伺服系统信号和接线4.伺服放大器和伺服电机的连接福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015主讲:

吴国胜1、伺服电机的结构福州菱科自动化公司远程实物培训0591837180152、伺服放大器的结构及工作原理福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015伺服系统信号和接线系统接线图福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015福州菱科自动化公司远程实物培训0591837180154、伺服放大器和伺服电机的连接输出电源部分的连接福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015编码器信号的连接福州菱科自动化公司远程实物培训0591837180151黄2绿3黑4567红8蓝9实物操作部分最小化系统的试运行CN1B:

3VDD棕白-13COM棕白15EMG棕白-10SG棕白SERVOON信号及两个限位信号设置内部ON（pr41:

0111）1.通过按纽进行试运行2.通过PC监视软件试运行通信接线图209页福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015输入信号说明CN1B-16ForwardrotationstrokeendLSP/正转极限CN1B-17ReverserotationstrokeendLSN/反转极限CN1B-5ServoonSON/伺服ON信号CN1B-15EmergencystopEMG/急停信号,（必须外部接线）CN1B-14ResetRES/复位信号CN1A-8ClearCR/清除滞留脉冲,或是绝对位置控制模式清0绝对编码器）参考J2S手册42页福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015输出信号说明CN1A-19ReadyRD/伺服准备好CN1A-18InpositionINPCN1B-19ZerospeedZSP/零速状态CN1B-18TroubleALM/故障,常闭接点CN1A-14EncoderZ-phasepulse/编码器Z相脉冲参考J2S手册42页福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015二交流伺服系统控制模式转矩控制：

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入来设定电机轴对外的输出转矩的大小具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:

如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。

可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015转矩控制接线图福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015转矩模式各端子信号说明福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015实物演示PLC输出模拟量信号0-8V给伺服驱动器演示转矩控制的效果电压信号+V-蓝-CN1BTLA电压信号-M-绿-CN1BLGCN1A:

CR/SP1-转速限制选择1SG-信号公共端CN1B:

PC/RS1-反转选择TL/RS2-反转选择福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015转矩模式参数设置PR00004福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015速度模式通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，功能类变频调速,性能更平稳.福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015速度模式接线图福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015实物演示PLC输出模拟量信号0-10V给伺服驱动器演示速度模式控制的效果PLC输出多段速给伺服驱动器演示速度模式控制的效果福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015位置控制：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

应用领域如数控机床、印刷机械、定成切割等等。

福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015位置控制接线与定位模块的连接福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015位置控制接线与PLC本体的连接福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015命令脉冲的形式PR21福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015负逻辑福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015正逻辑福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015脉冲接线与波形福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015外部IO线信号颜色X3-棕色X4-蓝色X5-橙色X6-紫色X7-红色X10黄色X11绿色X12黑色COM白色福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015输出脉冲及控制线Y0-黑COM0-白Y2-绿COM2-红Y4-橙COM4-棕福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015ABS数据通信线X0-黄X1-橙X2-棕COM白Y5-蓝Y6-红Y7-绿COM黑福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015信号连接图福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015电子齿轮的设定设定的目的就是实现发多少脉冲移动一圈.速度和精度是矛盾的电子齿轮一般都大于1电子齿轮分子分母经常为2的整次幂福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015电子齿轮设定例子福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015三PLC定位指令的运用P343脉冲发出指令PLSY福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015带加减速的脉冲发出指令福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015建立定位坐标系原点回归机械位置图福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015原点回归时序图福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015原点回归指令ZRN的用法福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015相对位置定位指令福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015绝对位置定位指令DRVA福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015实物测试各定位指令的用法PLSYPLSRZRNDRVIDRVA福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015实物练习部分1原点回归-定义原点2正转至2.5圈位置,速度为1200R/MIN3回到0.5圈位置福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015带绝对编码器的绝对位置控制（伺服驱动器带有电池）接线图福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015DABS指令的用法福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015实物测试部分绝对位置控制的测试福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015实物练习假设电机转一圈移动10MM福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015位置/MM时间/S1002616实物练习2假设电机转一圈移动10MM福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015位置/MM时间/S1504122412345673008161002130PLC的输入福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015PLC的输出福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015PLC内部软元件福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015数据寄存器福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015基本顺控指令P74福州菱科自动化公司远程实物培训059183718015