飞思卡尔智能车新手入门解决方案.docx
- 文档编号:27212845
- 上传时间:2023-06-28
- 格式:DOCX
- 页数:51
- 大小:4.13MB
飞思卡尔智能车新手入门解决方案.docx
《飞思卡尔智能车新手入门解决方案.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《飞思卡尔智能车新手入门解决方案.docx(51页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
飞思卡尔智能车新手入门解决方案
目录(1
前言(3
一、基于飞思卡尔芯片的智能循迹车(1
1、智能循迹车简介(1
2、摄像头组方案(1
(1CMOS模拟摄像头(2
(2CMOS数字摄像头(3
3、光电组方案(4
(1红外传感器(4
(2激光传感器(6
4、电磁组方案(10
(1工型电感传感器(10
(2色环电感传感器(10
(3硬件设计(10
5、道路识别策略(11
(1摄像头信号采集(12
(2红外传感器信号采集(13
(3电磁传感器信号采集(13
6、电机驱动(14
7、速度检测(16
8、调试策略(17
(1速度调试(以摄像头组为例子(17
(2综合调试(18
二、入门级别智能车方案——基于STC89C52单片机智能小车(19
1、简介(19
2、方案(19
(1基于红外传感器循迹方案(19
(2基于激光传感器循迹方案(20
3、利用中断调制PWM占空比驱动直流电机(23
(1直流电机的实物图片(23
(2直流电机的介绍(23
(3直流电机的驱动(23
4、利于中断调制PWM占空比驱动舵机摇头(24
1、舵机的原理及其应用(24
(1舵机的实物图片:
(24
(2舵机的介绍(25
(3舵机的工作原理(25
5、数码管显示(25
1、数码管原理(25
6、LED流水灯控制(27
LED灯参考电路图(27
7、液晶显示(28
(11602液晶显示(28
a主要技术参数(28
b信号接脚(29
c基本操作时序(29
d电路图接法(29
(212864液晶显示(30
a主要技术参数(30
b信号接脚(30
c基本操作时序(30
d电路图接法(31
8、ADC0804(31
9、DAC0832(32
10、I2C总线(34
11、矩阵控制(35
12、蜂鸣器控制(36
前言
智能化是21世纪机电一体化技术发展的一个重要发展方向。
人工智能在机电一体化及自动控制领域日益得到重视,现阶段在机电一体化及自动化专业教学方式上,部分院校较重视实践而轻理论,部分院校较重视理论而轻实践,但有一个共同点就是:
通过一些相关技能竞赛能够有效地提高学生的综合能力,在比赛过程中充分锻炼了参赛者理论知识和实操能力;如:
飞思卡尔智能汽车竞赛,电子设计竞赛,机械创新设计竞赛,瑞萨竞赛等。
借助竞赛平台来达到教学的目的,在今天已经非常普及了,本文将通过借助“智能循迹车”为例程,探讨实践与理论相结合的教学解决方案。
给予实验室的老师和同学们一个参考的方案。
本文分两部分进行阐述,第一部分是“基于飞思卡尔芯片MC9S12XS128MAL的智能车方案”,第二部分是“基于8051系列单片机的智能车入门方案”,该方案是通过使用最普遍的51单片机进行模拟训练。
本文所讲述内容均是通过实例展示,大家可以根据实际情况进行相应的改动,如有更佳方案,欢迎交流,QQ:
956626567。
探讨机电一体化及自动化专业人才培养的入门方案
一、基于飞思卡尔芯片的智能循迹车
1、智能循迹车简介
运用FreescaleS12单片机控制模型车自动沿着黑白(电磁组是检测赛道通有交流信号的导线来实现寻迹赛道完成比赛。
主要包括智能车的组装、机械机构的调整、系统设计方案和程序控制策略的选定、硬件电路和软件控制的设计等几部分。
传感器类型简介:
用摄像头,光电传感器(如红外、激光、电磁传感器采集跑道信号,把信号传送到MC9S12XS128主芯片进行处理,通过程序处理,分辨出赛道的黑线变化情况,控制转速和转向,使小车实现自动寻迹,在此基础上,再提高小车速度,对小车行驶路径进行优化。
本比赛涵盖了电工与电子技术、编控制程、传感技术(如速度传感、光传感等、信号处理、模式识别、制图、计算机、机械、电子通讯等多门学科。
2、摄像头组方案
图像传感器根据感光原理可以分为CCD图像传感器和CMOS图像传感器。
根据信号输出形式又可以分为模拟信号输出与数字信号输出。
下面分别就图像传感器的两种类型进行简单的讨论。
方案一:
CCD摄像头
CCD摄像头寻迹方案的优点是图像质量高,动态性能好,可以更远更早地感知赛道的变化,分辨率高,识别路径参数多;缺点是数据量大,需要较大的存储空间,数据处理时间比较长,信号处理比较复杂,另外CCD工作电压为12V,需用斩波升压电路或DC-DC升压得到12V电源。
且体积大,能耗高无法和外围信号处理电路集成。
但是因其成像质量较CMOS好的原因,摄像头丰富的信息量为小车的最佳控制提供了保证。
方案二:
CMOS摄像头
CMOS的缺点是图像质量较CCD差,动态性能不如CCD。
但CMOS的优点是体积小,像素阵列可以和信号处理器集成在一起,由于集成了内部信号处理器,所以可以
设置参数,故CMOS芯片一般可以直接同步输出数字信号和时序信号。
CMOS图像传感器的图像质量虽然较CCD的差,像素较低,但是对于智能车控制已经完全足够了。
CMOS传感器相较于CCD有着以下的优点:
1、CMOS图像传感器功耗小,一般只需5V电压即可工作,甚至有3.3V型号,同时,CMOS传感器的电源与系统大多数芯片和控制电路相兼容,相较与CCD需要12V的电压需求相比,无需额外升压电路,简化了电路,提高了可靠性。
2、CMOS数字图像传感器由于体积小,所以可以将感光阵列与信号处理电路集成在一起。
比如AD,时序信号分离电路等。
这样最大的优点就是CMOS摄像头可以直接输出并行数字信号与时序信号,无需额外AD转换和专门的时序分离电路。
由于集成了信号转换电路,CMOS摄像头还可以通过I2C/SCCB总线进行参数设置,如调整亮度,对比度等等。
且集成后的摄像头相比于CCD对整车的重心影响较小。
(1CMOS模拟摄像头
模拟摄像头以型号OV5116为例,摄像头具体资料如下所述:
1需要稳定的5V电压供电,和系统板上的供电电源兼容。
2NTSC制式60Hz,每秒30帧,一帧两场,最高像素为320×240,有240行,一行有320个点。
3视野和可视距离:
根据测试的结果,f=3.6MM时视野应该有90度左右,f越大视场越小。
可视距离需要调节安装角度和高度。
4集成LM1881,直接输出VS场同步信号、HS行同步信号,省去了外加同步信号分离电路,方便实用。
如果用S12单片机的A/D转换,数据量大,而且需要大大提高MC9S12XS128单片机的A/D采样频率,这样会就需要MC9S12XS128超频使用,造单片机负荷严重和系统不稳定。
因此可以选择不进行A/D转换,而是采用直接的图像数据硬件二值化,这样做,一是可以大大减轻单片机负荷,提高系统稳定性;二是采用S12的输入捕捉功能,捕捉行中断信号,再用I/0口采集已经二值化的图像数据,这样可以使采集到的有用信息更多更精确。
并且适当的调节摄像头的安装角度,可以做到提高
摄像头的前瞻,同时避免90度安装时图像采集回来还要经过翻转才能使用的缺点。
图2.0摄像头模块电路图
摄像头输出标准电视信号,需要用行、场同步信号分离器LM1881提取出行、场同步信号。
此同步信号分离电路集成在摄像头中,其内部具体电路如图2.0
所示。
将场同步信号接到单片机的PT1口,行同步信号与单片机的PT2口连接,同时将视频信号送到LM393比较器进行二值化处理,然后再送到PA0口进行信号采集。
图2.1LM393模块电路图
(2CMOS数字摄像头
CMOS数字摄像头以型号OV7620为例,摄像头具体资料如下所述:
OV7620摄像头是基于Omnivision公司的CMOS图像传感器,其有效像素单位为664(水平*492(垂直,内置10位双通道A/D转换器,输出8位图像数据。
其视频时序产生电路可产生行同步,场同步,混合视频同步等多种同步信号和像素时钟等多种时序信号,5V供电。
3、光电组方案
(1红外传感器
红外传感器制作简单,成本低廉,作为入门级别的传感器,给参赛者提供了很大的方便。
红外发射管发出的为波长940nm的光线,需要使用红外接收管接受该光线。
下图是市场上最常见的两种红外传感器,其一是发射接受分开的红外对管,其二是发射接受集成在一起的红外管。
图3.2红外发射接收一体管
如果使用发射接收一体管,可以设计成单排垂直照地的模式。
根据调试经验,可以设计成两个传感器之间相对窄一点,大概1-2cm之间,传感器个数可以适当多几个,9-11个均可以。
使用普通的发射管跟接收管(发射接收分开的,这种传感器性能优异,可以对前方40cm的斜面进行路况探测或物体探测。
工作稳定可靠,抗干扰能力强。
可以一个接收管对应多个发射管,一般采用3个发射头对应一个接收头,使用这种红外传感器来进行信号采集,在比较了一字形布局、八字形布局、W字形布局、活动式传感器布局等几个方案后,建议选手选择了一字形排布方式。
也可以选择使用双排非均匀排布红外传感器探测路面信号。
下面一排用来检测起跑线和判断车况的,离地面较近,选择的红外一体传感器。
上面一排用于检测赛道信息,离地面较远,所以选择的抗干扰能力强接收管和发射功率较大的发射管,发射角越小越好,这对光的反射有很大的帮助,这是选择传感器的重要参数。
其中上排传感器由光电管呈一字型排列,考虑到弧度信息采集的连贯性,非均匀布局的理论依据是等角度分布原则,即先确定一合适的定点,从顶点依次等角度画射线,射线与传感器水平线相交的位置即为传感器的位置,为了获得更大的前瞻,将光电管架在约22cm的高度,以60°的角度射向地面,使传感器能达到最大的前瞻距离,可以让系统对赛道信息提前获取并更快更好地做出控制,从而更容易弯道提前减速,直道提前加速并走出更节省路程的路径。
图3.3红外排布参考
图3.4单个红外发射对应单个红外接收头参考电路图
图3.5三个红外发射对应一个红外接收头参考电路图
使用红外传感器的缺点:
由于红外接收管接受的光线是940nm的红外光,而周围环境中也存在着同样波长的光线,因此,红外传感器比较容易受周围环境的干扰,另外红外传感器发出的光线为不可见光,需要借助手机、数码相机或者专门的眼镜才能看到光线,这也给调试带来了一定的麻烦,而且红外传感器前瞻不远,一般在20-45cm之间,这也是越来越多高校学生淘汰红外传感器而使用激光传感器的重要原因之一,但是无论如何,红外传感器作为一种入门的传感器,其容易操作,价格低廉等优势是无可比拟的。
(2激光传感器
纵观近几届飞思卡尔智能车比赛,相信大家都看到了,取得好成绩的车队大部分都采用激光传感器,成绩靠前的激光车车速已经可以与摄像头媲美了。
我们有理由相信,传统的红外传感器将逐渐被激光传感器所取代,然而激光传感器到底应该如何应用到智能车上呢?
激光头有如下几种:
图3.8工业级三脚激光头
这几种都是比较常用的低廉激光头,功率5mw,额定电压3v,额定电流20ma,波长650nm,这几种激光头都是发出红色可见光,在调试的时候非常方便。
激光传感器本身是很脆弱的,一旦有静电或者电压、电流超过额定值,或者焊接的时候过热都会使激光头烧坏,所以,建议在焊接之前建议先洗手,除去手上的静电,焊接的时候,焊接时间要尽量短,但是要防止出现虚焊,虚焊的后果也会造成激光“假坏”。
上面介绍的只是激光传感器的一部分而已,有了发射头,那么接受头是怎样的呢,下面就为大家介绍接收头,下图是接收头的示意图:
图3.9激光接收管
凹凸不平的一面对着人,引脚向下,从左到右分别为123,其中1接GND,2接上拉电阻4.7K后作为信号输出,3接VCC,下面将会详细介绍。
此款激光接收管比较特殊,它不像红外接收管,它只接受一个范围的频率的光线,140-205KHZ的光线是它能接受的范围,经过测试,在180KHZ是最佳接收频率。
看到这里我们会想到,接收头是接受特定频率的光,但是发射头发出的光线是没有频率的,那怎么接受呢。
下面我们将为大家介绍激光调制信号。
调制信号,说到底就是调制一个频率的方波来驱动发射管,使其发出的光线是一个频率的方波,能为接收管接收到。
在这里我们将介绍两种方法来调制信号,其一是使用调制管调制信号,其二是使用单片机的PWM来调制信号。
图3.10调制管(外观和接收管几乎类似调制管凹凸不平的一面对着人,从左到右分别为123,其中1接下拉电阻输出,2接VCC,3悬空。
那么三个部件都有了,该如何接线才能使用呢,下面我们给大家提供两个接线图参考:
图3.11三极管放大的激光接线图
发射部分,经过调制管,便输出180khz的频率,经过三极管8050放大之后驱动发射管,使发射管以180KHZ的频率,20%-30%的占空比发射出650nm的光线,照射到赛道后,黑线和白板反射回来的信号有区别,接收管接收到不同的反射信号,输出高和低电平,由单片机识别,从而达到识别路径的功能。
(常态低电平的接收管,黑线对应输出的是高电平0.1v,白板输出的是高电平4.9v
调制管的作用是制出180khz的频率,我们同样可以使用单片机代替,用PWM调制同样频率,同样占空比的信号来驱动发射管。
另外使用三极管驱动的信号一般情况下能够驱动1-2个发射管,发射管的额定电压一般是在3v,额定电流是20mA左右。
使用三极管放大后发射管两端的电压正常范围是在1.1-1.4v左右(这里是因为经过了调制,所以用数字电表测出来的电压也就在这个范围内,如果用示波器测波形,你会发现,最高电平已经到达3v左右了。
接下来我们看看电路中的接收部分,在这里要提醒大家注意的是,接收管为什么要上拉4.7k左右的电阻呢?
这是因为,如果不接上拉电阻,会引起逻辑混乱。
就是说如果不接这个上拉电阻,会出现无论照到黑的还是白的,接收管内部没有上拉功能,所以总是输出一个电平。
上拉电阻旁边的指示灯,起指示作用,让我们比较直观看到接收管接收回来的信号明显的变化;另外,接收管的电源两端必须接瓷片电容104,学过高频电路的同学都应该知道,这个电容是必须的,陶瓷小电容在高频电路中也是经常使用到的。
看完了三极管放大,下面我们来看看另外一种激光接法,接收管的接法相同,在发射电路驱动上,采用的是使用反相器74LS04来驱动放大调制管调制后的信号,下面是电路图:
图3.12反相器放大的激光线路图
原理是差不多的,然而这种电路的接法有一个好处,就是可以使用一个调制管来驱动多个发射管。
只要把调制管的信号输入到反相器的六个输入端即可,而且驱动力超强,光点亮度比三极管驱动的要强很多,这是提高大前瞻的保障。
一个反相器可以接多个发射管,而一个调制管可以接到多个反相器,其他原理相同,这里就不多说了。
看到这里相信大家对激光基本上就有了一个认识了,在这个基础上,再多多尝试就能够驾驭激光了。
掌握了激光之后,有些同学可能会想将一个激光接收管当多个接收管使用,这该怎么做呢,可以使用分时发射,一个接收管对应多个发射管,不同时间段接收到不同发射管发出的光线,就可以将一个接收管当做多个接收管使用,说到分时发射,可以使用三极管做开关作用,或者使用场效应管起开关作用,也可以使用译码器(比如74LS138,至于使用哪种比较好,是见仁见智,只要你自己用的习惯就可以了。
4、电磁组方案
(1工型电感传感器
工字型电感能够较好、较灵敏地反应当前的各种交流信息,另外它还能通过不同的倾角获得较好的前瞻。
缺点是:
质量较大,影响小车的转弯性能。
(2色环电感传感器
色环电感的体积较小,适合做多排传感器方案。
缺点是:
相同的条件下感应回来的电流较小。
(3硬件设计
1放大电路。
如果你想要自己的传感器在你想要的高度上,水平平移时能有着较好的线性变化,那么你必须选择一个适合自己传感器的放大电路,即调整放大倍数,使传感器在相应高度上水平移动时的反馈信号是线性变化的。
根据官方网上提供的放大电路,我们设计了以下的电路:
图4.1电感传感器参考电路图
有人选用运放芯片做自己的放大电路的,LM386是一种不错的选择,具体的电路可根据自己的需求进行自主设计。
2传感器排布。
要想自己的传感器有着更多的道路信息,就要在传感器排布上下一定的功夫,个人觉得两排传感器采集的道路信息是足够控制整部车的。
第一排为5个电感,伸长长度为40cm,其中水平电感为色环,主要用于反馈道路水平信息,竖直的为工字型电感,主要用于直道进入弯道和检测十字交叉,如图所示:
图4.2电感传感器排布图
而第二排只需要两个水平摆放的工字型电感就已经足够:
当第一排丢失信号时采用第二排就行小车的控制。
(此方案仅供参考
另外说明:
如果智能车第一排电感有前瞻的话,那么车的支架长度就不必加到80cm甚至更大。
其实,电磁想做前瞻的话,不能单单靠加长支架的长度,还得采用工字型电感及45度的电感摆放,这样40cm的车就可以做到60cm的前瞻,同时加上第二三排的电感的应用及运用摄像头多行多列的思想,就可以进行舵机转角的微调,并且能完全做到小S直冲,大S当做小S处理,速度就可以达到光电组甚至摄像头组的速度。
5、道路识别策略
图5.1直线路况图
图5.2S弯路况图
图5.3左转弯路况图
图5.4右转弯路况图
(1摄像头信号采集
根据采集点电平信号来提取前方路面黑线信息,用硬件二值化,低电平二值化后为1,表示黑线,高电平二值化后为0,表示白色路面,通过提取黑线中心位置来判断路况。
本智能车通过片内I/O口每行采集111个有效点,其中赛道黑
每一场信号采集回来,可以根据采集回来的点判断路况。
如果每行黑线的中心线的横坐标与中间线所在横坐标的差值积分绝对值小于80,说明小车可能在走直道或者是S型赛道,采用就把这个偏差忽略方法,不对舵机进行调整,使小车保持原来的运动状态;这样小车在走直道时就不会因为摄像头的一点偏差而左右抖动,在S型道时,可以实现“朝近道”行驶,行走顺畅,这比起光电的小车有着明显的优势。
如果每行黑线的中心线的横坐标与中间线所在横坐标的差值积分为负值,说明是左转弯,控制舵机转过与之对应的角度,使小车向左转;如果差值的积分为正值,说明前方右转弯,控制舵机向右转过相应角度,小车右转弯。
可摄像头因为前瞻性好,视角范围大,地面的颜色为灰色的时候,对摄像头的干扰就会很大,因为地面采集回来的电平与黑线的电平很接近,所以对小车路况的判断干扰很大。
同时,需要处理的数据多,调试起来相当困难。
(2红外传感器信号采集
(备注:
上述情况是指红外传感器的情况,使用激光传感器时,返回来的信号是数字信号,也就是0和1的数据给单片机,处理策略基本和红外一样
(3电磁传感器信号采集
信号采集这一方面较摄像头和光电来说,是比较简单的,只需要采集第一排传感器两边的传感器AD值进行比较得到相应的偏差就可以得到小车偏移中心线的位置,而中间的传感器就做辅助判断作用。
6、电机驱动
方案一:
采用大功率MOS管组成电机驱动电路;用这个方法电路非常简单,控制只需要一路PWM,在管子上消耗的电能也比较少,可以有效地避免多片MC33886并联时由于芯片分散性导致的驱动芯片某些片发热某些不发热的现象。
但是缺点是在小车刹车性能的提升上明显有弱势,而且电流允许值也比较小。
图6.1MOS管组成电机驱动电路
方案二:
通过电机驱动模块,控制驱动电机两端电压来对模型车加速运行,或对其进行制动,采用飞思卡尔半导体公司的集成桥式驱动芯片MC33886。
MC33886最大驱动电流为5A,导通电阻为140毫欧姆,PWM频率小于10KHz,具有短路保护、欠压保护、过温保护等功能。
体积小巧,使用简单,但由于是贴片的封装,散热面积比较小,长时间大电流工作时,温升较高,如果长时间工作必须外加散热器,而且MC33886的工作内阻比较大,又有高温保护回路,使用不方便。
方案三:
图6.2就是一种简单的H桥电路,它由2个P型场效应管Q1、Q2与2个N型场效应管Q3、Q3组成,P型管在栅极低电平时导通,高电平时关闭;N型管在栅极高电平时导通,低电平时关闭,场效应管是电压控制型元件,栅极通过的电流几乎为“零”。
正因为这个特点,在连接好下图电路后,控制臂1置高电平(U=VCC、控制臂
2置低电平(U=0时,Q1、Q4关闭,Q2、Q3导通,电机左端低电平,右端
高电平,
所以电流沿箭头方向流动。
设为电机正转。
图6.2H桥驱动电路
控制臂1置低电平、控制臂2置高电平时,Q2、Q3关闭,Q1、Q4导通,电机左端高电平,右端低电平,所以电流沿箭头方向流动。
设为电机反转。
图6.3H桥驱动电路
当控制臂1、2均为低电平时,Q1、Q2导通,Q3、Q4关闭,电机两端均为高电平,电机不转;
当控制臂1、2均为高电平时,Q1、Q2关闭,Q3、Q4导通,电机两端均为低电平,电机也不转。
所以,此电路有一个优点就是无论控制臂状态如何,H桥都不会出现“共态导通”(短路。
方案四:
采用两片BTS7970B或者BTS7960B搭成H桥来驱动电机,原理跟MOS管搭建H桥相似,此种驱动方法驱动电流大,可以达到45A左右。
参考电路图如下:
图6.4H桥驱动电路
目前,在智能车的应用上,方案三、方案四比较常用。
7、速度检测
方案一:
采用霍尔传感器和磁钢
将霍尔传感器和磁钢分别安装在车架和车轴的适当位置,小车行驶时,每转动一圈,霍尔传感器产生开关信号,通过在单位时间对其计数可计算出车辆行驶的瞬时速度,累计开关信号可计算出小车行驶的距离。
但是这种方法要求在轴上嵌入磁钢,实现复杂,并且不可能放太多磁钢所以精度不高。
方案二:
测速发电机
原理是将旋转机械能转化成电信号,适合于测量速度较高的旋转物体的速度。
方案三:
测速编码器
如欧姆龙的E6A2-CS3C增量式编码器。
采用此方案无需外接电路,采用5V供电,只需在信号线上拉一个4.7K左右电阻即可,信号线接单片机PT7。
方案三:
采用红外对管和编码盘
将一个带有孔的编码盘固定在转轴上,然后由红外对管检测编码盘的孔对红外线的阻通。
原理和霍尔开关很接近,但在实际硬件的实现上很简单,我们在圆形的薄PCB(0.3mm板上钻了24个孔再固定在塑料轮子与转轴的接口处,在电路上也只有一个电压转换电阻,该电阻上的逻辑电压由S12的内部定时器检测出速度,电路实现很简单,灵敏度较高。
图7.1单测速参考电路图
8、调试策略
(1速度调试(以摄像头组为例子
影响智能车速度成绩的一个重要因素就是对弯道和直道的提前认识判断,从而实现安全过弯、快速通过直道,以此提高比赛成绩。
而摄像头方案在这方面有天然的优势:
相对于光电传感器,可以获得较远的路况信息;不仅可以得到单行黑线信息,还可以同时获得多行的黑线信息。
根据前面所述最终以56行黑线作为弯、直道的判断算法依据,下面简单介绍一下该算法。
在单行黑线边沿检测提取算法的基础上,在舵机打角控制上采用三段式。
当检测到信号小于1时,这时黑线偏离模型车较远,可以采用保持上次值的
处理方法,即以黑线离图像中线的距离远近来判断弯道曲率半径的大小,即弯道的大小。
因摄像头的前瞻比较大,光线对其的影响比较大,当赛道反光时,摄像头传感器采集不到黑线,这样,模型车寻迹会造成中断,所以要对反光情况进行处理,而我们的处理则是出现反光时,让舵机打的角度尽量小。
当偏差在3-7时,采用平均偏差值的平方乘以斜率的方式来做判断弯道大小,如公式:
((2
]black[n]-black[m]mnimid-black[i][KP÷∑==(8.1((n-m/black[n]-black[m]KPR×=(8.2当偏差在大于7时,这时终止
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 卡尔 智能 新手入门 解决方案