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课程设计说明书

篇一：

课程设计说明书

　　立式精锻机上料机械手设计

　　学生：

张维张鸿马超胡军

　　姜子翔何德浩

　　班级：

机械1003

　　指导教师：

杨化动花广如杨晓红

　　错误！

未找到引用源。

　　目录

　　1绪论..................................................................................................................1

　　执行机构..................................................................................................2

　　2系统设计方案..................................................................................................3

　　2.1机械手的设计参数..................................................................................3

　　2.2机械手的工艺流程...................................................................................3

　　2.3机械手的总体结构...................................................................................4

　　2.4机械手的工作过程...................................................................................8

　　2.5机械手的座标型式与自由度选择...........................................................9

　　2.6机械手的手部结构方案设计...................................................................9

　　2.7机械手的手腕结构方案设计...................................................................9

　　2.8机械手的手臂结构方案设计...................................................................9

　　2.9机械手的驱动方案设计...........................................................................9

　　2.10机械手的控制方案设计.......................................................................10

　　3机械手结构设计............................................................................................10

　　3.1机械手材料............................................................................................10

　　3.1.1机械材料选用原则......................................................................10

　　3.1.2零件材料.........................................................................

..............12

　　3.2机械手手部设计....................................................................................13

　　3.2.1手部结构.......................................................................................13

　　3.2.2夹紧力计算...................................................................................13

　　3.2.3夹持误差.......................................................................................15

　　3.3机械手腕部设计.............................................................................15

　　3.3.1手臂的设计计算...........................................................................15

　　3.3液压缸系统设计.............................................................................17

　　3.3.1液压系统的工作原理...................................................................17

　　3.3.2液压传动的工作特性...................................................................17

　　3.3.3液压缸计算...................................................................................20

　　3.3.4液压缸壁厚计算...........................................................................21

　　3.4机械手转轴强度校核.............................................................................23

　　3.5机械手联结键校核.................................................................................26

　　3.6传动轴校核.............................................................................................26

　　3.7轴承校核.................................................................................................29

　　4主要零部件三维制作过程............................................................................32

　　4.1回转缸绘制过程....................................................................................32

　　4.2手部结构及加紧缸的绘制过程.............................................................34

　　4.4总装图的绘制.........................................................................................36

　　5机械手的PLC控制设计................................................................................36

　　5.1PLC的简介............................................................................................36

　　5.1.1PLC的基本组成...........................................................................37

　　5.1.2PLC的工作过程..........................................................................42

　　5.2可编程序控制器的选择及工作过程....................................................44

　　5.2.1可编程序控制器的选择..............................................................44

　　5.2.2可编程序控制器的工作过程......................................................44

　　5.3机械手控制系统设计.............................................................................46

　　5.3.1PLC控制系统设计......................................................................46

　　5.3.2PLC程序设计..............................................................................48

　　参考文献..............................................................................................................60

　　1绪论错误！

未找到引用源。

　　1绪论

　　工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。

工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广阔的发展前景。

　　机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。

机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。

我国国家标准（GB/T12643-90）对机械手的定义:

“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。

　　现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。

化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。

但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。

因此，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。

　　机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

　　机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

其组成及相互关系如下图：

篇二：

机械设计课程设计说明书（范文）

　　目录

　　设计任务书.............................................................................................................................................................1

　　一、课程设计题目.................................................................................................................................................1

　　二、课程设计任务.................................................................................................................................................2

　　三．已给方案.........................................................................................................................................................2

　　第一部分传动装置总体设计.......................................................................................................................................2

　　一、传动方案（已给定）.....................................................................................................................................2

　　二、该方案的特点分析.........................................................................................................................................3

　　三、原动机选择.....................................................................................................................................................4

　　.................................................................................................................................................................................5

　　四、各级传动比的分配.........................................................................................................................................5

　　五、计算传动装置的动力和运动参数.................................................................................................................5

　　第二部分V带传动设计.............................................................................................................................................7

　　V带传动设计.........................................................................................................................................................7

　　第三部分齿轮的结构设计.........................................................................................................................................9

　　一、高速级减速齿轮设计（斜齿圆柱齿轮）.....................................................................................................9

　　二、低速级减速齿轮设计（斜齿圆柱齿轮）...................................................................................................13

　　第四部分轴的结构设计.............................................................................................................................................17

　　一、高速轴的设计...............................................................................................................................................17

　　二、中间轴、低速轴的设计...............................................................................................................................17

　　三、轴的强度校核...............................................................................................................................................20

　　第五部分轴承选取及校核.........................................................................................................................................22

　　一、各轴轴承选择...............................................................................................................................................22

　　第六部分键的选取.....................................................................................................................................................23

　　一.高速轴键的选择与校核..................................................................................................................................23

　　二.中间轴键的选择..............................................................................................................................................23

　　三.低速轴键的选择..............................................................................................................................................23

　　第七部分联轴器的选取.............................................................................................................................................23

　　第八部分减速器的润滑和密封.................................................................................................................................24

　　第九部分箱体及其附件主要尺寸.............................................................................................................................25

　　一、箱体尺寸.......................................................................................................................................................2