S120的基本定位功能.docx
- 文档编号:27177218
- 上传时间:2023-06-27
- 格式:DOCX
- 页数:16
- 大小:1.58MB
S120的基本定位功能.docx
《S120的基本定位功能.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《S120的基本定位功能.docx(16页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
S120的基本定位功能
S120得基本定位功能
一、概述
S120 有两种形式:
用于多轴系统得DC/AC装置ﻫ用于单轴系统得AC/AC装置
这两种形式得Firmware V2.4及以上版本都已具备基本定位功能。
当前V2。
4 版本得S120具有如下定位功能:
ﻫ• 点动(Jog):
用于手动方式移动轴,通过按钮使轴运行至目标点
• 回零(Homing/Reference):
用于定义轴得参考点或运行中回零ﻫ•限位(Limits):
用于限制轴得速度、位置、包括软限位、硬限位ﻫ•程序步(TraversingBlocks):
共64个程序步,可自动连续执行一个完整得程序也可单步执行
•直接设定值输入/手动设定值输入(DirectSetpointInput/MDI):
目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
使用S120基本定位功能得前提条件:
调试软件:
Starter V4、0 或更高版本 / SCOUTV4。
0或更高版本ﻫ硬件版本:
SINAMICSFW:
V2。
4 HF2或更高版本
注:
安装SCOUTV4。
0需要STEP7版本至少为V5、3。
3.1以上
二、激活基本定位功能ﻫS120得定位功能必须在变频器离线配置中激活,步骤如下:
定位功能激活后可使用STARTER中得控制面板或专家参数表进行设置
定位功能激活后可使用STARTER中得控制面板或专家参数表进行设置
使用控制面板使用专家参数表
使用控制面板得操作步骤:
三、基本定位_点动(JOG)
S120中基本定位功能得点动有两种方式:
ﻫ• 速度方式(travel endless):
点动按钮按下,轴以设定得速度运行直至按钮释放、
•位置方式(travel incremental):
点动按钮按下并保持,轴以设定得速度运行至目标位置后自动停止。
•使用控制面板得点动功能仅限于速度方式,位置方式需使用专家参数表设定。
•执行点动功能,应先使能变频器ON/OFF1(P0840)
四、基本定位_回零(Homing/ Reference)
回零/寻参(Homing/Reference)ﻫ回参考点模式(回零模式)只有使用增量编码器(旋转编码器Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos或脉冲编码器)时需要,因每次上电时增量编码器与轴得机械位置之间没有任何确定得关系。
因此轴都必须被移至预先定义好得零点位置。
即执行 Homing功能、ﻫ当使用绝对编码器(Absolute) 时每次上电不需重新回零。
S120 中回零有三种方式:
•直接设定参考点(Reference):
对任意编码器均可ﻫ•主动回零(Reference pointapproach):
主要指增量编码器
•动态回零(Flying Reference):
对任意编码器均可
4、1设置参考点(Set_Reference)ﻫ通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。
通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器得零脉冲时,或者当需要轴被设置为一个不同得位置时才使用该方式
操作步骤(已设定开关量输入点DI2为ON/OFF1命令源 P840)ﻫ1. 进入“Homing"
2、连接一数字量输入点(DI 1)至参数P2596作为设置参考点信号位,该位上升沿有效
3。
设定参考点位置坐标值P2599(如0)
4、闭合DI2运行使能ﻫ5、 闭合DI1激活“设置参考点”命令,于就是该轴当前位置r 2521立即被置为P2599中设定得值。
如r2521=0
4、2主动回零(Active Homing)
主动回零方式只适用于增量编码器,绝对值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准,以后不必做回零
主动回零有三种方式:
仅用编码器零标志位(EncoderZero Mark)回零ﻫ仅用外部零标志(External ZeroMark )回零ﻫ使用接近开关+编码器零标志位(Homing outputcam+ZeroMark )回零
4。
2、1绝对值编码器得主动回零
如果我们使用绝对值编码器并且作主动回零时会瞧到如下页面:
4、2、2增量编码器得主动回零ﻫ依下图所示进行配置
相关参数设定
1。
进入“Homing“(回零)页面
2。
定义开关量输入点DI1为开始寻参命令(参数P2595=722、0)ﻫ3。
回零方式选择主动回零P2597=0ﻫ4。
定义开关量输入点DI2为接近开关P2612=722。
1(粗脉冲)ﻫ5、指定轴运行极限点,如果回零过程中极限点到达(P2613/P2614=0)则轴反转。
若两点全为零则轴停止。
ﻫ6。
指定回零方式:
接近开关 +编码器零脉冲ﻫ7、 指定回零开始方向P2604(0:
正向;1:
反向)
动作过程:
ﻫ变频器运行ON/OFF1闭合,DI 1闭合,开始寻参过程
• 上图中(Step1)轴按照P2604定义得搜索方向,以最大加速度 P2572加速至搜索速度P2605,到达接近开关后(DI2闭合),以最大减速度P2573减速停止,进入下一步:
搜索编码器得零脉冲ﻫ•轴反向加速至速度P2608,离开接近开关后(DI2断开)遇到得编码器得第一个零脉冲后轴停止、进入下一步:
回参考点
•上图中(Step3)轴反向加速以速度 P2611运行偏置距离P2600后停止在参考点,完成主动回零过程。
4。
3动态回零(PassiveHoming)
PassiveHoming(动态回零)又称为Homingontheflyﻫ动态回零用于轴工作于任意定位状态时动态修改当前位置值为零(如:
在点动时、执行程序步时,执行MDI时),执行动态回零后并不影响轴当前得运行状态,轴并不就是真正得回到零点而只就是其当前位置值被置为0,重新开始计算位置。
ﻫ前提条件:
P2597=1
绝对值编码器得动态回零:
参数设定
• 打开“Homing “(回零)页面ﻫ•定义开始寻参命令P2595源(如开关量输入点DI2)ﻫ•回零方式选择动态回零P2597=1ﻫ•指定接近开关Bero为上升沿有效(如上图中P2511)ﻫ• 定义开关量输入点DI10(只能为快速I/O)为接近开关P488=722、10(如上图中2)
动作过程:
•变频器运行(使能ON/OFF1),选择任意一种命令(如点动,程序步、MDI等)轴按照所选择得方式运行ﻫ•闭合DI2,开始动态回零ﻫ•闭合快速开关DI10(下图中红色线为该开关状态),可见到位置实际值立即恢复为0,后重新计值(如图中绿色线所示),在整个动态回零过程中轴得运行速度不受影响。
五、基本定位_限位(Limit)
S120 中包含两种限位功能:
软限位、硬限位、以限制轴运行范围。
同时还有对轴运行速度,加减速得限制。
如下图所示激活限位方式
•项目导航栏中选择限位功能块
•激活软限位P2582=1,正/反向位置范围通过P2578,P2579设定
•激活硬限位P2568=1,硬限位位置开关源P2569,P2570ﻫ•最大速度:
P2571、最大加速度:
P2572、最大减速度:
P2573
注:
限位开关信号为“低“有效
到达硬限位后轴将以最大减速度P2573故障停车,即使故障复位后也只允许反向运行
六、基本定位_程序步(TraversingBlocks)
通过使用TraversingBlocks_“程序步” 模式可以自动执行一个完整得定位程序,也可实现单步控制;各程序步之间可通过数字量输入信号切换、但只有当前程序步执行完后下一程序步才有效。
ﻫ在S120中提供了最多64个程序步供使用、
程序步执行步骤:
1。
项目导航栏中选择 TraversingBlocks 模式,设定开关量输入点DI4用于激活程序步功能ﻫ2、 不拒绝任务P2641=r722。
2=1、没有停止命令P2640=1
运行过程中P2640=0发出停止命令,则轴将以减速度P2620减速停车、
若断开DI3(r722。
2=0)发出拒绝任务命令,则轴将以最大减速度P2573减速停车。
ﻫ3. 按工艺需要设定各个程序步参数,程序步代号决定程序得执行顺序。
代号为 -1表示该步不执行(初始代号全部为—1)。
4。
通过6个数字量输入点得不同组合选择需要得程序步
5.变频器运行,闭合DI4(r722、3=1)激活Traversing方式(P2631=1有效)轴按设定步骤运行。
ﻫ结构说明:
ﻫP2616(No。
) 每个程序步都要有一个任务号,运行时依此任务号顺序执行 (—1表示无效得任务)ﻫP2621(Job) 表示该程序步得任务。
有7 种任务供选择:
Positioning(位置方式)、Endless_POS/Endless_NEG(正/ 反向速度方式)、Waiting(等待parameter中指定得时间后执行下一步) Goto(跳转到parameter中指定得程序步)Set_O/Reset_O(置位/复位parameter 中指定得开关量输出点)ﻫP2622(Parameter)依赖于不同得Job,对应不同得Job有不同得含义(参见ListManual)
P2623。
8/9( Mode)定义定位方式,仅当任务 (Job)为位置方式(Position )时有效
P2617/P2618/P2619/P2620(Position,Velocity,Acceleration,Deceleration) 指定运动得位置,速度,加/减速
P2623、4/5/6(Advance)制定本任务结束方式。
END:
本任务结束不连续执行下一任务,Continue_With_Stop:
本任务结束准确定位,电机停止后重新启动开始下一任务、Continue_Flying:
本任务结束连续执行下一任务。
P2623。
0(Hide)跳过本条程序步不执行该任务。
依赖于Job得方式,Configurationofdigital output仅当Job 设定为SET_O/RESET_O时有效,用于设定开关量输出。
示例:
ﻫ编制一段程序:
以速度700LU/min,加/减速为100% 运行相对位置50000LU减速停止;等待30ms;再以速度600LU/min,加/减速为100% 运行相对位置40000LU减速停止。
编制程序步如下:
七、手动数据输入(MDI)
DirectSetpointInput /MDI(直接设定点输入方式/手动数据输入方式),MDI得缩写来自于NC技术“Manual DataInput”
使用MDI功能我们可以很轻松地通过外部控制系统来实现复杂得定位程序,通过由上位机控制得连续变化得位置、速度来满足我们得工艺需要。
MDI有两种不同模式:
ﻫ•位置( position)模式P2653=0、
•手动定位或称速度模式(settingup )P2653=1这两种模式可在线切换
速度模式就是指轴按照设定得速度及加/减速运行,不考虑轴得实际位置、
位置模式就是指轴按照设定得位置、速度、加/减速运行;
位置模式又可分为绝对位置(P2648=1)与相对位置(P2648=0)两种方式。
7。
1MDI模式配置如下图所示
7、2激活MDI方式及参数配置
1。
进入直接数据输入/MDI模式ﻫ2。
如上面程序步中所述:
不拒绝任务P2641=1、没有停止命令P2640=1
运行过程中可通过断开联接与P2640得外部开关发出停止命令,则轴将以减速度P2620减速停车、
若断开联接与P2641得外部开关发出拒绝任务命令,则轴将以最大减速度P2573减速停车ﻫ3。
设定开关量输入点DI9用于激活MDI功能(P2647为“1”有效)ﻫ4、相关数据设置位置、速度、加/ 减速度P2642~ P2645)
5、位置模式选择P2653ﻫP2653=1:
速度方式;P2653=0:
位置方式ﻫ6。
定位方式选择P2648ﻫ绝对位置方式:
P2654=0,P2648=1;相对定位方式:
P2654=**1*(16H)ﻫ7。
方向设定源 P2651、P2652
8、数据传输形式(P2649)及数据设定值确认命令源(P2650)
S120中MDI 得数据传输可采用两种形式:
ﻫ连续传输P2649=1ﻫ单步传输、由上升沿确认P2649=0ﻫ•所谓单步传输就是指MDI数据得传输依赖于参数P2650 中选择得开关量信号。
该命令为“沿”有效,每次执行完一个机器步后,需要再次施加上升沿,新得速度、位置等才能有效。
ﻫ• 与单步传输不同,一旦激活连续数据传输,MDI数据(位置、速度、加 /减速度)可连续修改且立即有效而无需开关使能。
这样我们就可通过上位机实时调整目标位置及轴得运行速度、加 /减速度而不会停机
注:
连续数据传输仅适用于绝对定位方式
7.3调试参数
运行命令源(ON/OFF1)为P840
不拒绝数据传输:
P2641=1ﻫ无停止命令:
P2640=1ﻫMDI位置模式:
P2653=0/1ﻫ选择传输模式:
P2649=0/1
数据设定值确认命令源P2650( P2649=1时无效)
激活MDI模式得命令源P2647
选择绝对定位方式:
P2648=1ﻫ设置目标参数:
P2690、P2691、P2692、P2693
变频器运行后,激活MDI模式,轴按设定值运行。
关键词
SINAMICSS120、基本定位。
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- S120 基本 定位 功能