焊接机器人使用说明书.docx

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焊接机器人使用说明书

产品简介

驱动容量：

3800W

位置反馈：

绝对值编码器

轴数：

6

负载：

6Kg

重复定位精度：

±0.1mm

动作范围：

R=1402mm

机器人其他性能参数如下：

各轴运动范围:

J1：

-170°~+170°之间自由运动

J2：

-150°~+90°之间自由运动

J3：

-150°~+85°之间自由运动

J4：

-135°~+135°之间自由运动

J5：

-120°~+120°之间自由运动

J6：

-360°~+360°之间自由运动

工作空间

Rmax：

1402±10mm

Hmax：

360±10mm

最大单轴速度

J1：

1.83rad/s{105°/s}

J2：

1.83rad/s{105°/s}

J3:

1.83rad/s{105°/s}

J4:

3.66rad/s{210°/s}

J5:

3.66rad/s{210°/s}

J6:

5.41rad/s{310°/s}

每分钟焊接速度

Vmin≦450mm/min

Vmax≧5000mm/min

轨迹重复性

机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过0.1mm。

HY-350N焊机使用说明

1.前面板部件图（具体部件标示见表1）

表1（见下一页）

序号

部件名称

功能说明

1

电压电流显示屏

用于电压电流的显示

2

电源指示灯

电源指示

3

船型开关

焊丝类型选择

4

船型开关

焊丝直径选择

5

碳膜电位器

手工电流/收弧电流的调节

6

碳膜电位器

收弧电压的调节

7

碳膜电位器

收弧力的调节

8

船型开关

气保焊/手工/气刨选择

9

船型开关

收弧选择

10

船型开关

气检开关

11

12航空插头

焊机数据线

12

负极线端子

连接负极线

13

正极线端子

连接正极线

14

6芯航空插头

气阀送丝机连接接口

15

送丝电机保险丝

使用15A保险丝保护电路

接线：

将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插，并把正极线以及负极线接到如上图所示的13正极线端、12负极线端；把焊机的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。

气检：

将船型开关10打到1进行气体检查，若焊枪枪头出气，则表示正常。

焊接：

船型开关3打到0实芯档，船型开关4打到0焊丝1.0档，船型开关8打到1气保焊档，船型开关9打到1收弧档，船型开关10打到0焊接档。

2.后面板部件图（具体部件标示见表2）

表2序号

部件名称

功能说明

1

小型断路器

焊机启动开关

2

三相线端子排

用于接三相线

3

加热器插座

用于插二氧化碳加热器

1、接线：

把电源线380V连接起来

2、启动开关

3、二氧化碳加热器必须要接

控制柜使用说明书

1电源开启关闭步骤（图一）机器人控制柜前面板图示（见下一页）

1.1电源开启步骤

面板开关是控制柜电源总开关。

面板开关旋转至（ON）,指示灯“CRP电源”灯亮，CRP控制器有电。

后钥匙开关旋转至（开启），按下（启动电源）按钮，听见电气柜内交流接触器吸合的声音，电源指示灯亮，电气柜完全通电。

电源开启完毕。

1.2电源关闭步骤

在电气柜完全通电，钥匙开关旋转至（关闭），听见电气柜内交流接触器断开的声音，电源指示灯熄灭。

控制柜一次电路断电，二次电路仍然有电。

面板开关旋转至（off）,电气柜内完全断电。

面板开关是电气柜的总电源开关。

1.3急停按钮使用

急停按钮是在紧急情况或机器人威胁到工作人员生命安全时，紧急按下急停按钮，电气柜一次电路断电，机器人紧急停止。

在非紧急情况下，禁止使用急停按钮。

或对本体结构，或伺服电机造成不可挽回的伤害。

2变压器接线说明

变压器入线段接入三相380（+10/-10）电源，电源不能有缺相，三相不平衡等情况。

以上情况可能造成机器人不可预估的故障，请核实后再接入。

（如图二）（见下一页）

CRP示教器简要使用说明书

1.按键说明

配图说明，可以更直观理解CRP的具体操作方法，方便记忆，以便为您提供更好的服务。

1.0版键盘的示教器正视图

示教器的背部图

2.模式选择说明

3.安全开关使用说明

4.手动各关节和坐标

5.手动示教运行机器人

6.示教编程步骤

通过以上步骤，该实例程序创建完成。

13、程序运行

（1）钥匙开关拨到play档，整机速度调至5%慢运行，做好急停准备，看机械臂是不是按照所编的程序运行，如果不是立刻急停。

（2）如果是按照所编程序运行，可以将整机速度调至想要的速度工作。

产品有关注意事项

将本产品安装或转运至其他国家可能与当地法规、标准不符，请务必事先与本公司协商。

本产品废弃时的注意事项

废弃本产品时，请与经认可的工业废弃物处理机构签订废弃处理委托条约，进行委托废弃处理。

将本产品安装或转移至欧洲各国时的注意事项

本产品与EU的安全法令EC指令的要求不符，故不能直接将本机带入欧洲及欧洲以外的EEA协定缔约国，将本产品安装或转运至欧洲各国或其他EEA缔约国时，请务必事先与本公司协商。