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思考题及习题
第一章思考题及习题
1.1何谓控制通道?
何谓干扰通道?
它们的特性对控制系统质量有什么影响?
答:
所谓“通道”,就是某个参数影响另外一个参数的通路,这里所说的控制通道就是控制作用(一般的理解应当是控制器输出)U(s)对被控参数Y(s)的影响通路(一般的理解是控制作用通过执行器影响控制变量,然后控制变量通过被控对象再影响被控参数,即广义对象上的控制通道)。
同理,干扰通道就是干扰作用F(s)对被控参数Y(s)的影响通路。
干扰通道的特性对控制系统质量影响如下表所示。
控制通道的特性对控制系统质量影响如下表所示
1.2如何选择控制变量?
答:
①所选控制变量必须是可控的。
②所选控制变量应是通道放大倍数比较大者,最好大于扰动通道的放大倍数。
③所选控制变量应使扰动通道时间常数越大越好,而控制通道时间常数应适当小一些为好,但不易过小。
④所选控制变量其通道纯滞后时间应越小越好。
⑤所选控制变量应尽量使干扰点远离被控变量而靠近控制阀。
⑥在选择控制变量时还需考虑到工艺的合理性。
一般来说,生产负荷直接关系到产品的产量,不宜经常变动,在不是十分必要的情况下,不宜选择生产负荷作为控制变量
1.3控制器的比例度δ变化对控制系统的控制精度有何影响?
对控制系统的动态质量有何影响?
答:
当Gc(s)=Kc时,即控制器为纯比例控制,则系统的余差与比例放大倍数成反比,也就是与比例度δ成正比,即比例度越大,余差也就越大。
Kc增大、δ减小,控制精度提高(余差减小),但是系统的稳定性下降。
1.44:
1衰减曲线法整定控制器参数的要点是什么?
答:
衰减曲线法是在系统闭环情况下,将控制器积分时间Ti放在最大,微分时间Td放在最小,比例度放于适当数值(一般为100%),然后使δ由大往小逐渐改变,并在每改变一次δ值时,通过改变给定值给系统施加一个阶跃干扰,同时观察过渡过程变化情况。
如果衰减比大于4:
1,δ应继续减小,当衰减比小于4:
1时δ应增大,直至过渡过程呈现4:
1衰减时为止。
找到4:
1衰减振荡时的比例度δs,及振荡周期Ts。
再按经验公式,可以算出采用不同类型控制器使过渡过程出现4:
1振荡的控制器参数值。
依次将控制器参数放好。
不过在放积分、微分之前应将多放在比计算值稍大(约20%)的数值上,待积分、微分放好后再将δ放到计算值上。
放好控制器参数后可以再加一次干扰,验证一下过渡过程是否呈4:
1衰减振荡。
如果不符合要求,可适当调整一下δ值,直到达到满意为止。
1.5图1.41为一蒸汽加热设备,利用蒸汽将物料加热到所需温度后排出。
试问:
①影响物料出口温度的主要因素有哪些?
答:
影响物料出口温度的主要有:
蒸汽流量、物料流量为影响物料出口温度的主要因素。
②如果要设计一温度控制系统,你认为被控变量与控制变量应选哪些参数?
为什么?
答:
被控变量为物料出口温度,控制变量为蒸汽流量。
因为物料出口温度表征了系统的质量指标,蒸汽流量是可控的,无纯滞后,靠近控制阀,控制通道时间常数较小。
③如果物料在温度过低时会凝结,应如何选择控制阀的开、闭形式及控制器的正、反作用?
答:
为防止在气源供气中断,或控制器出故障而无输出时出现物料凝结,应选气闭式。
当出口温度降低时,要求蒸汽流量加大,即控制阀输入减小,控制器输出减小,此时控制器输入由于测量值减小而减小,控制器选正作用。
1.6图1.42为热交换器出口温度控制系统,要求确定在下面不同情况下控制阀开、闭形式及控制器的正、反作用:
①被加热物料在温度过高时会发生分解、自聚。
答:
控制阀气闭式,控制器的反作用。
②被加热物料在温度过低时会发生凝结。
答:
控制阀气开式,控制器的正作用。
③如果控制变量为冷却水流量,该地区最低温度在0℃以下,如何防止热交换器被冻坏。
答:
控制阀气闭式,控制器的反作用。
1.7单回路系统方块图如图1.43所示。
试问当系统中某组成环节的参数发生变化时,系统质量会有何变化?
为什么?
答:
当KC、KV、K0增加时,系统的余差减小,但系统稳定性下降。
T0增加时,系统的工作频率降低,控制速度变慢。
这样就不能及时地克服干扰的影响,因而,系统的控制质量会越差。
τ0增加时,使系统控制不及时,使动态偏差增大,而且还会使系统的稳定性降低。
Kf增加时,系统的余差也变大,即控制静态质量变差。
Tf增加时,控制过程的品质会提高。
τf增加时,质量没有影响。
1.8有一如图1.44所示的加热器,其正常操作温度为200℃,温度控制器得测量范围是150~250℃,当控制器输出变化1%时,蒸汽量将改变3%,而蒸汽量增加1%,槽内温度将上升0.2℃。
又在正常操作情况下,若液体流量增加1%,槽内温度将会下降l℃。
假定所采用的是纯比例式控制器,其比例度为100%,试求当设定值由200℃提高到220℃时,待系统稳定后,槽内温度是多少摄氏度?
答:
当设定值由200℃提高到220℃时,控制器输出变化20/200=10%,蒸汽量增加30%,液体流量不变,槽内温度将上升0.2×30℃=6℃,所以待系统稳定后,槽内温度是206℃。
1.9在Δu=50阶跃干扰作用下,测得某温度对象控制通道得响应数据如下:
根据上述数据用反应曲线法计算PI控制器参数。
答:
从响应数据得干扰起作用点为0.6min,227℃,即τ=0.6min,拐点为1.0min,280℃,即T0=2.0min-0.6min=1.4min,设采用Ⅲ型仪表,测量范围为100~250℃,所以,K0=Δu=/ΔP
=50/(341.0-200.1)=50/140.9=0.355
∵δ=(1.1K0τ/T0)×100%=(1.1×0.355×0.6×1.4)×100%=32.8%
Ti=3.3τ=3.3×0.6=1.98min
第二章思考题及习题
2.1与单回路系统相比,串级控制系统有些什么特点?
答:
串级控制方案具有单回路控制系统的全部功能,而且还具有许多单回路控制系统所没有的优点。
因此,串级控制系统的控制质量一般都比单回路控制系统好。
(1)串级控制系统具有更高的工作频率;
(2)串级控制系统具有较强的抗干扰能力;(3)串级控制系统具有一定的自适应能力
2.2为什么说串级控制系统主控制器的正、反作用只取决于主对象放大倍数的符号,而与其他环节无关?
答:
主控制器的正、反作用要根据主环所包括的各个环节的情况来确定。
主环内包括有主控制器、副回路、主对象和主变送器。
控制器正、反作用设置正确的副回路可将它视为一放大倍数为“正”的环节来看待。
这样,只要根据主对象与主变送器放大倍数的符号及整个主环开环放大倍数的符号为“负”的要求。
即Sign{G01(s)}Sign{G02’(s)}Sign{Gm1(s)}Sign{Gc1(s)}=-1就可以确定主控制器的正、反作用。
实际上主变送器放大倍数符号一般情况下都是“正”的,再考虑副回路视为一放大倍数为“正”的环节,因此主控制器的正、反作用实际上只取决于主对象放大倍数的符号。
当主对象放大倍数符号为“正”时,主控制器应选“负”作用;反之,当主对象放大倍数符号为“负”时,主控制器应选正作用。
2.4试证明串级控制系统中,当干扰作用在副环时,只要主、副控制器其中之一有积分作用就能保证主变量无余差。
而当干扰作用于主环时,只有主控制器有积分作用时才能保证主变量无余差。
答:
从串级控制系统结构图中可以看出:
1.当干扰作用在副环时,副环在干扰下的输出可如下计算:
令
并假定f(t)为单位阶跃干扰,则F(s)=1/s,运用终值定理可得:
如果GC2(s)=Kc2(Tis+1)/Tis,即含有积分环节,则在上式分子上出现Tis项,y2(∞)=0,即干扰作用下主环也无余差。
如果GC2(s)=Kc2,则副环余差为y2(∞)=1/KVKm2Kc2,此余差进入主环,此时将副环等效成一个环节,G’02(s)=1/Km2,用与上述副环余差计算一样的方法计算主环余差,如果主环控制器具有积分作用,y1(∞)=0,反之y1(∞)≠0。
当干扰作用在主环时,副环等效成一个环节,G’02(s)=1/Km2,用与上述副环余差计算一样的方法计算主环余差,如果主环控制器具有积分作用,y1(∞)=0,反之y1(∞)≠0。
2.7图2.21所示的反应釜内进行的是放热化学反应,而釜内温度过高会发生事故,因此采用夹套通冷却水来进行冷却,以带走反应过程中所产生的热量。
由于工艺对该反应过程温度控制精度要求很高,单回路控制满足不了要求,需用串级控制。
①当冷却水压力波动是主要干扰时,应怎样组成串级?
画出系统结构图。
选择釜内温度为主对象,冷却水流量为副对象,组成串级控制,结构图如下
②当冷却水入口温度波动是主要干扰时,应怎样组成串级?
画出系统结构图。
选择釜内温度为主对象,冷却水入口温度为副对象,组成串级控制,结构图如下
③对上述两种不同控制方案选择控制阀的开、闭形式及主、副控制器正、反作用。
答:
从安全角度出发,上述两种方案均应选择气闭式控制阀。
副控制器:
第一种方案下,当冷却水流量超过给定值时,其输入为正值,此时要求阀的开度减小,即控制器输出增大,所以选正作用。
第二种方案下,当入口温度超过给定值时,其输入为正值,此时要求阀的开度增加,即控制器输出减小,所以选负作用。
主环控制器:
两种方案下,当冷却水流量增加时,釜内温度降低,因此K01为负,应选择正作用。
2.8图2.22为一管式炉原油出口温度与炉膛温度串级控制系统。
要求:
①选择控制阀的开、闭形式。
答:
根据安全要求,控制阀应选择气开式。
②确定主、副控制器的正、反作用。
副控制器:
当炉膛温度超过给定值时,其输入为正值,此时要求阀的开度减小,即控制器输出减小,所以选负作用。
主环控制器:
当燃料气流量增加时,釜内温度升高,因此K01为正,应选择负作用。
③在系统稳定的情况下,如果燃料气压力突然升高,结合控制阀开、闭形式及控制器的正、反作用,分析该串级控制系统的工作过程。
答:
在系统稳定的情况下,如果燃料气压力突然升高,此时控制阀的开度还没有变化,所以燃料气流量增加,炉膛温度升高,测量变送的输出增加,副控制器的输入为正,副控制器为负作用,输出减小,控制阀为气开式,所以开度减小,使燃料气流量下降。
燃料气流量增加,炉膛温度升高最终会使原油出口温度增加,测量变送的输出增加,主控制器的输入为正,主控制器为负作用,输出减小,副控制器的给定值减小,促使副环控制器对燃料气流量进一步调整。
一直到原油出口温度回到给定值为止,控制阀处在一个新开度上。
2.9某干燥器采用夹套加热和真空抽吸并行的方式来干燥物料。
干燥温度过高会使物料的物性发生变化,这是不允许的,因此要求对干燥温度进行严格控制。
夹套通入的是经列管式加热器加热后的热水,而加热器采用的是饱和蒸汽,流程如图2.23所示。
要求:
①如果冷水流量波动是主要干扰,应采用何种控制方案?
为什么?
答:
应采用干燥器干燥温度与冷水流量串级控制系统,因为要将主要干扰冷水流量包围在副环内。
②如果蒸汽压力波动是主要干扰,应采用何种控制方案?
为什么?
答:
应采用干燥器干燥温度与蒸汽压力串级控制系统,因为要将主要干扰蒸汽压力包围在副环内。
③如果冷水流量和蒸汽压力都经常波动,应采用何种控制方案?
为什么?
答:
应采用干燥器干燥温度与加热器出口热水温度串级控制系统,副控制器的输出控制蒸汽、冷水控制阀,副控制器为负作用,蒸汽控制阀为气开式,冷水控制阀为气闭式,主控制器为负作用。
2.10某串级控制系统采用两步法进行整定,测得4:
1衰减过程的参数为:
δ1s=8%,δ2s=42%,T1s=120s,T2s=8s。
若该串级控制系统中主控制器采用PID规律,副控制器采用P规律。
试求主、副控制器的参数值应是多少?
答:
1、副控制器参数:
δ2=δ2s=42%
2、主控制器参数:
δ1=0.8δ1s=0.8×8%=0.64%
T1=0.3T1s=0.3×120=36s
Ti=0.3T1s=0.1×120=12s
第三章思考题及习题
3.1比值与比值系数的含义有什么不同?
它们之间有什么关系?
答:
比值K是工艺要求的流量比,定义为从动流量F2与主动流量F1之比,即:
K=从动流量/主动流量=F2/F1
比值系数K'是仪表有效信号之比,定义为从动流量F2的有效信号与主动流量F1的有效信号之比。
如果用I来表示仪表的测量信号,则有:
流量比K与比值系数K'是两个不同的概念,不能混淆。
比值系数K'的大小与流量比K的值有关,也与变送器的量程有关,与负荷大小无关。
流量与测量信号之间有无非线性关系对计算式有直接影响。
线性关系时K'=K(F1max/F2max);非线性关系(平方根关系)时K'=K2(F1max/F2max)2。
3.8一比值控制系统用DDZ-Ⅲ型乘法器来进行比值运算(乘法器输出I’=
,其中I0与I1分别为乘法器的两个输入信号),流量用孔板配差压变送器来测量,但没有加开方器,如图3.24所示。
己知F1max=3600kg/h,F2max=2000kg/h,要求:
(1)画出该比值控制系统方块图。
答:
比值控制系统方块图如下
(2)如果要求F1:
F2=2:
1,应如何设置乘法器的设置值I0?
答:
没有加开方器,流量与测量信号成非线性关系,所以
K'=K2(F1max/F2max)2=0.52×(3600/2000)2=0.81
I0=16K'+4=16×0.81+4=16.96mA
3.9某化学反应过程要求参与反应的A、B两物料保持FA:
FB=4:
2.5的比例,两物料的最大流量FAmax=625m3/h,FBmax=290m3/h。
通过观察发现A、B两物料流量因管线压力波动而经常变化。
根据上述情
况,要求:
①设计一个比较合适的比值控制系统。
答:
采用双闭环比值控制系统,使主副流量保持稳定,克服因管线压力波动而经常变化带来的干扰,并保持比值关系,如下图所示。
②计算该比值系统的比值系数K’。
答:
设流量与测量信号成线性关系
K'=K(F1max/F2max)=(2.5/4)×(625/290)=1.35
③该比值系统中,比值系数应设置于何处?
设置值应该是多少(假定采用DDZ-Ⅲ型仪表)?
答:
该比值系统中,比值系数应设置于135%。
设置值应该是1.35
④选择该比值控制系统控制阀的开闭形式及控制器的正、反作用。
答:
选择两个控制阀为气开式,当流量增加时,测量值增加,控制器输入为正,此时要求阀的开度减小,即控制器输出下降,所以两个控制器为反作用。
答:
流量与测量信号成线性关系
K'=K(F1max/F2max)=(1/2)×(12000/5000)=1.2
用DDZ-Ⅱ型仪表来实现,信号为0~10mA,
I0=10K'=10×1.2=12mA,所以,应在副流量回路中串入一个比例系数为0.5的比值器。
3.11有一个比值控制系统如图3.26所示。
图中K为一系数。
若已知K=2,FAmax=300kg/h,FBmax=1000kg/h,试求K'=?
K=?
。
答:
该系统为用比值器组成的方案,K为一系数且K=2,即在副流量上串入了一个放大倍数为2的比值器,副流量信号被放大了2倍,从图中可以看出此系统为流量比为2的比值控制系统,即K=2
K'=K(F1max/F2max)=2×(300/1000)=0.6
所以K=2、K'=0.6
3.12一个双闭环比值控制系统如图3.27所示。
其比值用DDZ-Ⅲ型乘法器来实现。
已知F1max=7000kg/h,F2max=4000kg/h。
要求:
①画出该系统方块图。
②若已知I0=18mA求该比值系统的比值K=?
比值系数K’=?
③待该比值系统稳定时,测I1=l0mA,试计算此时I2?
答:
①方框图如下
②
I0=16K'+4
18=16K'+4
K'=0.875
K'=K(F1max/F2max)=K×(7000/4000)=0.875
K=0.5
③比值系统稳定时,测I1=l0mA,
由公式
得:
K'=(I2-4)/(10-4),I2=l.25mA
g/h。
当系统稳定时,测
得v1=4V,v2=3V,试计算该比值控制系统的比值系数K'=?
,K=?
v0=?
答:
K'=(v2-1)/(v1-1)=2/3=0.67
设流量与测量信号成线性关系
K'=K(F1max/F2max)=K(3600/2000)=(2/3)
K=0.37
根据比值控制要求,乘法器的v1’与v1之间应具有下面的关系:
v1’-1=K'(v0-1)
再根据
可得:
K'=(v0-1)/4
v0=4K'+1=4×0.67+1=3.68V
第四章思考题及习题
4.1均匀控制系统设置的目的是什么?
答:
均匀控制系统的名称来自系统所能完成的特殊控制任务,它使前后设备在物料供求上相互均匀、协调,统筹兼顾。
4.2均匀控制系统有些什么特点?
答:
(1)结构上无特殊性
均匀控制是指控制目的而言,而不是由控制系统的结构来决定的。
均匀控制系统在结构上元任何特殊性,它可以是一个单回路控制系统,也可以是一个串级控制系统的结构形式,或者是一个双冲量控制系统的结构形式。
(2)参数应变化,而且应是缓慢地变化
因为均匀控制是前后设备物料供求之间的均匀,所以表征这两个物料的参数都不应为某一固定的数值,两个参数都变化,且变化比较缓慢。
那种试图把两个参数都稳定不变的想法是不能实现的。
(3)参数应限定在允许范围内变化
第五章思考题及习题
5.1前馈控制与反馈控制各有什么特点?
答:
(1)前馈控制克服干扰比反馈控制及时
前馈控制是按照干扰作用的大小进行控制的,如控制作用恰到好处,一般比反馈控制要及时。
基于这个特点,可把前馈控制与反馈控制作如下比较:
(2)前馈控制属于“开环”控制系统
反馈控制系统是一个“闭环”控制系统,而前馈控制是一个“开环”控制系统。
反馈控制由于是闭环系统,控制结果能够通过反馈获得检验,而前馈控制的效果并不通过反馈加以检验,因此前馈控制对被控对象的特性掌握必须比反馈控制清楚,才能得到一个较合造的前馈控制作用。
(3)前馈控制使用的是视对象特性而定的“专用”控制器,
一般的反馈控制系统均采用通用类型的PID控制器,而前馈控制器是专用控制器,对于不同的对象特性,前馈控制器的形式将是不同的。
(4)一种前馈控制作用只能克服一种干扰
由于前馈控制作用是按干扰进行工作的,而且整个系统是开环的,因此根据一种干扰设置的前馈控制只能克服这一干扰,而对于其他干扰,由于这个前馈控制器无法感受到,也就无能为力了。
而反馈控制只用一个控制回路就可克服多个干扰,所以说这一点也是前馈控制系统的一个弱点。
5.3前馈-反馈控制具有哪些优点?
答:
,前馈-反馈控制系统的优点在于:
①由于增加了反馈控制回路,大大简化了原有前馈控制系统。
只需对主要的干扰进行前馈补偿,其他干扰可由反馈控制予以校正。
②反馈回路的存在,降低了前馈控制模型的精度要求,为工程上实现比较简单的通用型模型创造了条件.
③负荷或工况变化时,模型特性也要变化,可由反馈控制加以补偿,因此具有一定的自适应能力。
5.11某前馈-串级控制系统如图5.28所示。
已知:
GC1(s)=GC2(s)=9;G01(s)=3/(2s+1);Gv(s)=2;G02(s)=2/(2s+1);Gm1(s)=Gm2(s)=1:
GPD(s)=0.5/(2s+1)。
要求:
①绘出该系统方块图。
②计算前馈控制器的数学模型。
③假定控制阀为气开式,试确定各控制器的正、反作用。
答:
①系统方块图如下:
②前馈控制器的数学模型为:
③假定控制阀为气开式
副回路中控制阀符号为正,当阀门开度增加时,蒸汽流量增加,所以副对象符号为正,测变环节为正,所以副控制器为负作用。
主回路中当蒸汽流量增加时,出口温度上升,主对象为正,所以主控制器为负作用。
5.12有时前馈-反馈控制系统从其系统结构上看与串级控制系统十分相似,试问如何区分它们?
试分析判断图52.9所示的两个系统各属于什么系统?
说明其理由。
答:
串级控制是由内、外两个反馈回路所组成,而前馈-反馈控制是由一个反馈回路和另一个开环的补偿回路叠加而成。
串级控制中的副参数与前馈-反馈控制中的前馈输入量是两个截然不同的概念。
前者是串级控制系统中反映主被控变量的中间变量,控制作用对它产生明显的调节效果;而后者是对主被控变量有显著影响的干扰量,是完全不受控制作用约束的独立变量。
(b)图为串级控制系统,因为它由内、外两个反馈回路所组成,其副参数是串级控制系统中反映主被控变量的中间变量,控制作用对它产生明显的调节效果。
(a)图为静态前馈-反馈控制系统,因为原油的流量是对主被控变量――温度有显著影响的干扰量,是完全不受控制作用约束的独立变量。
第六章思考题及习题
6.1在选择性控制系统中,选择器的类型是如何确定的?
答:
选择器的类型可以根据生产处于非正常情况下控制器的输出信号高、低来确定。
如果在这种情况下它的输出为高信号,则应选高选器;如果在这种情况下它的输出为低信号,则应选低选器。
6.2何谓积分饱和?
它有什么危害性?
答:
一个具有积分作用的控制器,当其处于开环工作状态时,如果偏差输入信号一直存在,那么,由于积分作用的结果,将使控制器的输出不断增加(当控制器为正作用且偏差为正时)或不断减小(当偏差为负时),一直达到输出的极限值为止,这种现象称之为“积分饱和”。
由于积分饱和的影响,造成了控制阀的工作“死区”,使控制阀不能及时地发挥控制作用,因而导致控制品质的恶化,甚至还会导致发生事故。
6.5图6.15所示为一锅炉燃烧系统的产气量与燃料管线压力选择性控制系统。
其中燃料压力控制是为了防止压力过高产生“脱火”事故而设置的,蒸汽流量控制则是根据用户所需蒸汽量而设置的。
假设系统中所选控制阀为气闭阀,试分析确定各控制器的正、反作用及选择器的类型。
并简要说明该系统的工作原理。
答:
所选控制阀为气闭阀,蒸汽流量增加时,FC输入增加,此时要求控制阀开度加大,即FC输出减小,所以FC为正作用;当燃料压力超过设定值时,PC输入为正,要求PC通过选择器使控制阀开度减小,即PC的输出为高信号,所以PC选择正作用,选择器为高选器。
在正常情况下,燃料气压力低于产生脱火的压力(即低于给定值),PC感受到的是负偏差,它的输出呈现为低信号(因为PC为正作用、窄比例控制器),与此同时FC的输出信号相对来说则呈现为高信号。
这样,高选选器HS将选中PC的输出送往控制阀,构成蒸汽流量控制系统。
当燃料气压力上升到超过PC的给定值(脱火压力)时,PC感受到的是正偏差,由于它是正作用、窄比例,因此PC的输出一下升为高信号,于是高选器HS就改选PC的输出送往控制阀,构成燃料气压力控制系统,从而防止燃料气压力的上升,达到防止产生脱火的目的。
待燃料气压力下降到低于给定值时,PC输出又迅速降为低信号,而蒸汽压力控制器FC输出相对而言又成为高信号,被高选器重新选中送往控制阀,重新构成蒸汽压力控制系统。
第七章思考题及习题
7.3在分程控制系统中,什么情况下需选用同向动作控制阀,什么情况下需选用反向动作的控制阀?
答:
当分程控制系统用于扩大控制阀的可调范围,改善系统品质时,需选用同向动作控制阀。
当分程控制系统用于满足某些工艺操作的特殊需要时,需选用同反动作控制阀。
7.7图7.23为某管式加热炉原油出口温度分程控制系统。
两分程阀分
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