武藏点胶机编程 MPP 操作.docx
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武藏点胶机编程 MPP 操作.docx
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武藏点胶机编程MPP操作
300DS机器人
一、菜单讲解
A手持编程器菜单介绍(按“MODE”键切换菜单)
1.外部模式画面(自动点胶画面)2.程序模式画面(编写、修改程序)
3.测试模式画面(按确认一次动作一个步)4.自动模式画面
B手持编程器按键
手持编程器按键
MODE
CH
OBJ
EDIT
AUX
SHIFT
ABS/INS
+/-
CLR
RTN
7
8
9
+W
+Y
+Z
4
5
6
-X
FAST
+X
1
2
3
-W
-Y
-Z
0
.
ENT
START
STOP
MODE菜单CH频道OBJ指令EDIT编辑AUX辅助SHIFT移动
ABS/INC决对/相对坐标+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位
ENT确认FAST加速START开始STOP停止
注意:
手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。
C300DS机器按键
PROGRAM频道显示SHOT吐胶RESET复位STOP停止START开始
切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。
二、程序编写
A.程序编写介绍
a)程序模式功能介绍
✧程序模式画面下按“CH”键,进入“频道选择”窗口,如下:
PROGRAM
STEP0001
✧在“频道选择”画面内输入所需的频道,如“001”(代表001频道,本设备支持99个频道),然后按“ENT”键确认,进入“CH.001”的“步骤设置”画面。
其画面显示如下:
(编辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同)
[END]
STEP
0001
CH.001(001频道,按[END]到下一个步骤)
STEP(步骤)
0001(第几步,0001表示第1步)
✧在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键,进入“指令”窗口,可以在该窗口内选择本步骤所需要设置的指令进行设置。
✧完成程序编辑后按“MODE”保存程序。
※程序有两种坐标系:
绝对坐标(ABS)相对坐标(INC)。
※在下面程序编写介绍中:
?
必须有参数输入,----必须删除,+可选择性输入参数。
b)现有程序点胶位置与高度修改
✧按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会移动一步,按“START”直到针头下降到点胶位置。
观察针头在点胶材料的位置与高度,完成后按“RTN”复位。
✧
按“MODE”切换回“PROGRAM”画面,按“CH”输入需修改频道,按“ENT”进行频道“SETP001”画面。
按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标,完成后按“ENT”进入“SETP002”画面。
按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。
完成后按“ENT”进入“SETP003”时按“MODE”保存修改结果。
在回到b)步观察点胶位置,如果点胶位置不正或高度不良需重新调整。
如果点胶位置在材料中心高度良好,按“MODE”切换回“EXEC”画面。
(调整坐标方法:
在原坐标基础上加或减后将新坐标输入到对应的坐标上)
c)程序编写时EDIT键应用
¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。
窗口,如下:
[EDITMODE]
STEP0:
SEARCHSTEP
00011:
INSERTSTEP
2:
DELETESTEP
3:
COPYCH.
1/24:
DELETECH.
0:
SEARCHSTEP搜索步骤
1:
INSERTSTEP插入步骤
2:
DELETESTEP删除步骤
3:
COPYCH.复制频道
4:
DELETECH.删除频道
B.OBJ程序编写指令
NO.
指令
内容
解说
0:
PTPMOTION
PTP移动
设定各轴移动距离的指令
0:
PTPMOTION
移动命令
移动X、Y、Z轴
1:
PTPSPEED
移动速度
变更X、Y、Z轴移动速度
2:
RETURN
原点回归命令
各轴原点回归动作命令
3:
原点回归顺序指定命令
指定各轴原点回归的顺序
4:
RETURNW
W轴原点回归命令
5:
MATRIX
设置阵列
指定矩阵或网格中轴移动顺序和次数
1:
CPMOTION
画线指令
画线选择以下指令(线涂部)
0:
STRAIGHT1
基本画直线
画直线命令(指定终点坐标)4条线一个方形
1:
STRAIGHT2
2:
ELBOW
L字形画线
画直线(直角、夹角线)命令
3:
倒圆角线命令
直线倒圆角(方、矩形或直角、夹角倒圆角)命令
4:
SQUARE
5:
------
6:
ARC1
圆弧1
圆、圆弧命令(两点坐标指定、经过点和结束点坐标)
7:
ARC2
圆弧2
圆、圆弧命令(中心点和中心角指定方式)
8:
ARC3
圆弧3
圆、圆弧命令(半径与中心角指定方式)
9:
------
10:
SPLINE
画曲线
自由曲线
11:
3DARC
3维圆弧
三维圆弧、圆
2:
STEPTOOLS
步骤工具
0:
TIMER
时间
执行设定时间的命令
1:
REPEAT
重复命令
2:
JUMP
跳跃
3:
CALLCH.
调用(子)程序
4:
CALLSTEP
调用程序中某步
5:
STOP
暂停
自动运行停止命令
6:
BLANK
3:
I/OIN
端口输入
输入
0:
WAITIN
1:
WIT.INLAP
2:
INJUMP
条件跳跃
3:
TIM.INJMP
4:
BIN.INJUP
5:
BCDINJMP
4:
I/OOUT
OUTNO.:
27=1/0
输出开/关胶命令
C.PS8、3528、5050产品程序编辑。
编辑时几个参数需用修改。
各规格产品参数:
PS8:
P1:
22、P2:
、N1:
2、N2:
10、第一片到第二片距离:
3528:
P1:
、P2:
、N1:
14、N2:
20、第一片到第二片距离:
5050:
P1:
、P2:
9、N1:
8、N2:
16、第一片到第二片距离:
a)主程序编辑
程序名称
主程序(机械臂步进)
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度(减去5毫米)
3
OBJ-0-5
MATRIX
/
/
/
+:
0
设定阵列
/
/
/
P1:
?
P1:
?
/
/
/
N1:
?
N1:
?
设定阵列OBJ-0-5操作如下:
(完成设置后按“END”到下一页)
[MATRIX]
STEPREV.=
0003deg
CALLCH:
100
3/3
[MATRIX]
STEPP1=?
0003P2=?
N1=?
N2=?
2/3
[MATRIX]
STEPPATH:
+0
0003(-:
CW+:
CCW)
(0:
LINEARCYC)
(1:
STEPCYCLE)
1/3
1/3画面:
2/3画面:
0:
LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:
表示X轴间距
1:
STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的P2:
表示Y轴间距
-:
CW:
是按顺时针转动N1:
表示X行的次数(有多少排)
+:
CCW:
是按逆时针转动N2:
表示Y列的次数(有多少列)
3/3画面:
REV.:
表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:
表示调用子程序
4
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
/
/
INC
/
从第一片移动第二条距离
5
OBJ-2-1
REPEAT
/
/
/
3
2
从第3步开始复制,复制2次
6
OBJ-0-5
MATRIX
/
/
/
+:
0
设定阵列
/
/
/
P1:
?
P2:
?
/
/
/
N1:
?
N2:
?
7
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
8
END
b)子程序编辑
程序名称
点胶程序(点胶)
程序频道
100CH
步进
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-3-2
INJUMP
冲胶信号
05
3
条件跳跃:
当IN时跳到第3步
2
OBJ-2-2
JUMP
/
4
跳跃:
跳到第4步
3
OBJ-2-2
JUMP
/
1
跳跃:
跳到第1步
4
OBJ-0-0
PTPMOTION
/
/
5
INC
/
Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令:
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
6
OBJ-2-0TIMER
/
/
/
/
出胶时间:
秒
大功率:
;3528:
7
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令:
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
8
OBJ-0-1
PTPSPEED
500
500
5/
100
/
/
各轴上运动速度
大功率:
5;3528:
100
9
OBJ-0-0
PTPMOTION
/
/
-2
INC
/
Z轴上升高度
10
OBJ-0-1
PTPSPEED
500
500
300/
200
/
/
各轴上运动速度
大功率:
300;3528:
200
11
OBJ-0-0
PTPMOTION
/
/
-3
INC
/
Z轴上升高度
12
END
/
/
/
/
/
/
点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。
D.单条直线编辑
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令:
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-0
STRAIGHT1
+
+
/
V=00
INC
画线指令(XY只能用一个)
[STRAIGHT1]
STEPX=?
0003Y=?
INCZ=?
V=00W=---
sec
画线OBJ-1-0操作如下:
CH.频道sec速度显示
STEP0003步骤X=→方向移动
INC相对坐标Y=↓方向移动
V=00速度编号
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令:
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
E.多条直线并联编辑
a)主程序
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-0-5
MATRIX
/
/
/
-:
0
设定阵列
/
/
/
P1:
?
P1:
?
/
/
/
N1:
?
N1:
?
设定阵列OBJ-0-5操作如下:
(完成设置后按“END”到下一页)
[MATRIX]
STEPREV.=
0003deg
CALLCH:
100
3/3
[MATRIX]
STEPP1=?
0003P2=?
N1=?
N2=?
2/3
[MATRIX]
STEPPATH:
+0
0003(-:
CW+:
CCW)
(0:
LINEARCYC)
(1:
STEPCYCLE)
1/3
1/3画面:
2/3画面:
0:
LINEARCYC表示矩阵是按直列连续运行方式的P1:
表示X轴间距
1:
STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的P2:
表示Y轴间距
-:
CW:
是按顺时针转动N1:
表示X行的次数(有多少排)
+:
CCW:
是按逆时针转动N2:
表示Y列的次数(有多少列)
3/3画面:
REV.:
表示设定夹具倾斜角度CALLCH.:
表示调用子程序
4
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
5
END
b)子程序
程序名称
画线程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令:
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
2
OBJ-1-0
STRAIGHT1
+
+
/
V=00
INC
画线指令
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令:
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
4
END
F.画L形线
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令:
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-2
ELBOW
/
/
/
?
INC
L形画线指令
画L形线OBJ-1-2操作如下:
[ELBOW]
STEPPATH:
-
0001(-:
CW+:
CCW)
REV.=+
V=00deg
sec2/2
[ELBOW]
STEPS1=?
0001S2=?
INCA=?
V=00R=?
sec1/2
S1=起点到折点距离
S2=折点到结束点距离-:
CW是按顺时针转动
A=L形角度+:
CCW是按逆时针转动
R=L角角度REV.平面与L形角度
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令:
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
G.画倒圆角线
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令:
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-3
/
/
/
?
INC
画倒圆角线指令
[SQ.BRACKET]
STEPPATH:
-
0001(-:
CW+:
CCW)
REV.=+
V=00deg
sec2/2
画倒圆角线OBJ-1-3操作如下:
[SQ.BRACKET]
STEPS1=?
0001S2=?
INCR=?
V=00
sec1/2
S1=起点到折点距离-:
CW是按顺时针转动
S2=U形距离+:
CCW是按逆时针转动
R=U角角度REV.平面与U形角度
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令:
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
H.画圆程序
a)ARC1圆弧(两点一个圆)
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到点胶起点位置上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令:
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
4
OBJ-1-6
ARC1
/
/
/
?
INC
画圆指令
[SQ]
STEPX1=?
0001Y1=?
INCXe=?
V=00Ye=?
sec1/2
画圆OBJ-1-3操作如下:
[ARC1]
STEPPATTERN:
0
00010:
ARC
1:
CIRCLE
1/2
0:
ARC起点到第二点位置X1、Y1第一点位置
1:
CIRCLE通过两点成一个圆Xe、Ye第二点位置
5
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令:
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
6
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
7
END
b)ARC2圆弧
程序名称
主程序
程序频道
001CH
步骤
命令
X
Y
Z
数据
注释
1
OBJ-0-0
PTPMOTION
?
?
----
ABS
/
移动针头到圆点中心上方
2
OBJ-0-0
PTPMOTION
----
----
?
ABS
/
针头下降到点胶高度
3
OBJ-0-0
PTPMOTION
+
+
/
INC
/
针头移动距离
4
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
1
开胶命令:
给点胶机出胶信号
OUTNo:
27=1
5
OBJ-1-7
ARC2
+
+
/
V=00
INC
画圆指令
A=?
[ARC2]
STEPXc=?
0003Yc=?
INCA=+
V=00
sec
CH.频道
STEP0003步骤
INC相对坐标
V=00速度编号
sec速度显示
X=→方向移动(此项为圆的半径,与第三步成反比)
Y=↓方向移动
A=+画多少角度(360.000deg为一个完整的圆)
6
OBJ-4-0
OUT
/
/
/
27
0
关胶命令:
给点胶机关胶信号
OUTNo:
27=0
7
OBJ-0-2
RETURN
/
/
/
/
/
点胶结束后回归原点
8
END
注意:
1、在编写D、E、F、G、H程序时MPP-1点胶机的“TIME/MANU”开关灯必须为熄灭的。
2、D、E、F、G、H程序的胶量只能通过移动速度控制。
I.机械臂移动速度设定
A.程序模式画面下按“AUX”键,进入“移动速度”设定窗口,如下
a)PTP动作速度设定
[SPEEDDATA]
SPEEDX:
0500mm/s
Y:
0500mm/s
Z:
0250mm/s
W:
0250mm/s
b)PTP动作速度加速/减速时间设定
[SPEEDDATA]
SLOPEX:
0100mm
TIMEY:
0100mm
Z:
0100mm
W:
0500mm
c)线、倒角、圆胶量设定
[SPEEDDATA]
SPEEDV:
00
SPEED=s
AXXEL.=0300msec
DECEL.=0300msec
MPP-1点胶机
一、MPP-1菜单讲解
A.MPP-1面板介绍
AIRON/OFF气压开关RESET复位
FILLUP手动冲胶RETURN排胶
SP不适用本机
CH频道SET确认
IN/EXT内外部控制DIS吐胶TIME/MANU同步/手动切换LCD翻页CHANGE指令
B.MPP-1菜单介绍
a)主画面
在主画面按“LCD”翻页,按“SET”换行。
b)设置画面
在主画面按“change”键进入设置画面,按“LCD”翻页,按“SET”换行。
→箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。
(在“Parameter0CH1/4”画面按“SET”机器自动进入“DISVolume”画面进行设置,再按“SET”会自动切换到下一画面)
Parameter0CH1/4
→1DISVOL
DISTIME:
ACCEL:
设置信息画面
c)排胶画面
在主画面按“change”键两次进入设置画面,按“LCD”翻页,按“SET”换行。
→箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。
(在排胶画面近发“DIS”键进行排胶)
WashingSetup
→1Count:
80
2Rate:
8mm/s
PushDISKeyStart
排胶次数,排胶速度
d)机械参数画面
在主画面按“set+change”进入机械参数画面,按“LCD”翻页,按“SET”换行。
→箭头指示那项可输入数字对此项进行修改完成后按“
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- 武藏点胶机编程 MPP 操作 武藏点胶机 编程
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